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    板材上下料桁架機械手的開發(fā)與研究

    2019-11-28 06:54:08馮友強
    裝備制造技術(shù) 2019年9期
    關(guān)鍵詞:隔熱板機械手板材

    馮友強

    (河源職業(yè)技術(shù)學院,廣東 河源 517000)

    0 引言

    大部分板材生產(chǎn)的廠家,在生產(chǎn)過程都要對較大的板材進行上下料,如隔熱板生產(chǎn)過程、壓縮板生產(chǎn)過程等。目前,國內(nèi)外板材生產(chǎn)線的上下料機構(gòu)的方式較多,如輸送帶傳輸方式、氣缸推送方式、吊夾傳輸方式、多關(guān)節(jié)機械手傳送方式。前兩種方式應(yīng)用場合較受限,功能較?。坏鯅A傳輸方式的危險系數(shù)較高;而多關(guān)節(jié)機械手雖然功能較多,也較靈活,但板材輸送行程較短,設(shè)備成本也較高。

    為了能實現(xiàn)這種較大板材的上下料,同時進行較大行程的輸送,本文設(shè)計了一種桁架結(jié)構(gòu)機械手。此桁架結(jié)構(gòu)機械手增加PLC、觸摸屏、傳感器、變頻器等自動化元件,可以滿足用戶多功能的要求,從上料到下料過程實現(xiàn)全自動化。同時,針對一些加工板材表面比較粗糙,密度較低,中間有些滲氣孔,傳統(tǒng)的吸盤無法吸起等不足,還專門研制了一種能吸住表面粗糙且會滲氣的板材的吸盤。

    1 工藝說明

    1.1 板材介紹

    近年市場上有一種高溫高壓隔熱板,此隔熱板可應(yīng)用到一些高性能的隔熱防火的建筑物及高鐵的車箱中。此隔熱板是以經(jīng)膨脹處理的礦物質(zhì)材料作為主要材料,以水玻璃和復(fù)合強化材料為輔助材料,按一定的比例攪拌后倒入模具中加熱至高溫后擠壓而成。其隔熱性能、耐壓強度和使用在壽命,都遠超市場上傳統(tǒng)石棉礦棉材料。此板材密度較小,表面的粗糙度較大,所以在吸取過程中會出現(xiàn)漏氣,導(dǎo)致一般的吸盤無法吸取這種板材進行操作。現(xiàn)在生產(chǎn)線上生產(chǎn)的隔熱板是整板,尺寸一般有2 440 mm*1 220 mm和2 100 mm*900 mm兩種。其多張堆疊起來的外觀如圖1所示。

    圖1 多張層疊的隔熱板

    1.2 上、下料工藝

    所設(shè)計的桁架機械手需要負責板材生產(chǎn)線中的上、下料。板材生產(chǎn)的上、下料的過程為:叉車將圖1中疊好的多張隔熱板從倉庫里運到液壓升降平臺上(見圖2),然后液壓平臺升降一定的距離,將最上面的板升到吸盤下,之后由機械手下降吸住板,上升并在X軸方向移動約6 m,將板材搬運到下一加工序的入料口。之后,機械手又回到液壓升降平臺取下一塊板材。

    圖2 取料的外部液壓升降平臺

    2 桁架機械手機械部分設(shè)計

    2.1 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計

    隔熱板的品質(zhì)隨厚度變化不同,一般在20~60 kg,但隔熱板的體積較大,且有兩種尺寸,設(shè)計的結(jié)構(gòu)要能搬運兩種尺寸的板,為適應(yīng)6 m的行程,設(shè)計行程要超過8 m。根據(jù)上面提到的工藝過程,設(shè)計的專用桁架機械手結(jié)構(gòu)如圖3所示。機械手主要有兩個軸構(gòu)成,X軸是桁架結(jié)構(gòu),用方形鋼支撐,用齒輪齒條傳動驅(qū)動上層框架左右移動。對X軸電機的啟??刂?,上層移動框架可以在X軸的軌道上進行定位。Y軸方向則不可移動。Z軸方向也由電機驅(qū)動齒輪齒條傳動,下層移動框架可以在Z軸方向任意位置停止,上面還安裝了6個吸具,用于吸住板材。桁架的左側(cè)柱子上安裝了控制電箱與觸摸屏支架,方便操作。

    圖3 設(shè)計的整體機械結(jié)構(gòu)圖

    在上層移動框架的設(shè)計中,在桁架X軸方向的兩條橫梁側(cè)邊安裝了齒條,它與電機帶動的齒輪嚙合實現(xiàn)X軸方向傳動,此方向是靠橫梁上方的導(dǎo)軌與滑塊進行定位的。X軸的動力是一個帶減速機的三相異步電機,用鋁型材作為基本骨架,然后再配合鏈條、齒輪、光軸組合裝配成一個X軸方向的動力傳動機構(gòu),詳細的結(jié)構(gòu)見圖4。

    圖4 X軸動力傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

    夾具的下層移動框架的兩邊安裝了兩條齒條,下移動框架上則安裝了兩個與之對應(yīng)的齒輪,齒輪由一個三相異步電機與減速機驅(qū)動,齒輪運行,齒輪轉(zhuǎn)動的同時沿著齒條方向上下運動,從而帶動下移動框架沿著Z軸方向移動。同時,下移動框架還安裝了四根圓形導(dǎo)柱,用作Z軸的導(dǎo)向。Z軸的支架是以鋁型材為基本骨架,一些角件則用不銹鋼加工制成,具體裝配結(jié)構(gòu)見圖5。

    圖5 Z軸傳動機械結(jié)構(gòu)圖

    桁架機械手通過蝸輪蝸桿減速機實現(xiàn)降速及增加輸出扭矩,通過行程開關(guān)實現(xiàn)定位。行程開關(guān)安裝在桁架機械手的橫梁兩端,在Z軸下層移動框架的鋁型材上安裝與之對應(yīng)方向的感應(yīng)鐵塊。Z軸極限位置還安裝緩沖檔塊,以防止移動件滑出軌道。當行程限位開關(guān)的機械觸頭觸碰到擋塊,行程開關(guān)內(nèi)部的開關(guān)邏輯狀態(tài)切換,斷開了(或改變了)控制回路的連接,PLC接收到相對應(yīng)的輸入信號,就由PLC發(fā)出指令終止或改變桁架機械手運行狀態(tài)。

    2.2 夾具設(shè)計

    一些加工板材表面比較粗糙,密度較低,中間有些滲氣孔,傳統(tǒng)的吸盤會產(chǎn)生漏氣無法吸起,為此采用了一種允許一定程度漏氣的吸盤來代替機械手的夾具。使用鋁型材制作了一個吸盤框架(見圖6),吸盤框架與下層移動框架通過直角連接板連接在一起。在機械手移動過程中,隔熱板會發(fā)生輕微的晃動,為此設(shè)計了6個吸盤來增大板材受力面積,并增加了緩沖機構(gòu),使它在到達目標位置附近時不會因為突然停止而剎不住,和減輕移動過程中產(chǎn)生的晃動。

    圖6 吸盤框架結(jié)構(gòu)圖

    6個吸盤是防漏氣設(shè)計,給吸盤接上大流量的真空泵,即使產(chǎn)生的部分漏氣,吸盤內(nèi)部也能產(chǎn)生一定的負壓,可以吸住板材,不會從架子掉落。

    2.3 機械元件選型

    機械手的主梁材料選取14#冷軋方鋼與矩形鋼,Z軸支架選取工業(yè)鋁型材,以減輕下移動框架的質(zhì)量和保證在調(diào)試及維護時方便拆裝,定向采用燕尾型直線導(dǎo)軌,在電機輸出側(cè),采用鏈條傳動。詳細的型號與數(shù)量見表1。

    表1 桁架機械手主要機械部件清單

    3 電氣設(shè)計

    3.1 電氣線路設(shè)計

    主電路設(shè)計,車間上的主電源供應(yīng)的是三相380 V的交流電,由斷路器QF1控制主回路的通斷,見圖7機械手主電路圖。其中第一分支主電路是真空泵M1的驅(qū)動,此泵為5.5 kW的真空泵,由斷路器QF14對電機進行保護與開關(guān)控制,電機的通斷由接觸器,KM11與KM12控制,KM11接通泵正轉(zhuǎn),KM12接通泵反轉(zhuǎn),用于吹掉吸盤上的灰塵。主電路中第二個支路是控制液壓升降平臺的液壓泵。而第三支路是通過變頻器AF1驅(qū)動X和Z軸的兩個1.1 kW三相異步電機,此變頻器只能分時段控制兩個電機M2與M3,分時段控制是分別由接觸器KM4和KM3通斷進行實現(xiàn)。

    圖7 機械手主電路圖

    在控制電路上,PLC為主要控制器,Y0連接變頻器的MI1,為正轉(zhuǎn)信號;Y1連接變頻器的MI2,為反轉(zhuǎn)信號。Y0與Y1的公共端是COM0與COM1,此公共端要接到變頻器的PC端,才能形成回路。而Y2-Y7是由外部開關(guān)電源的DC24V供電,驅(qū)動中間繼電器,再由中間繼電器控制各個接觸器,詳見圖8控制電路圖。Y2與Y3是控制KA8與KA10,這兩個中間繼電器是控制液壓升降平臺的上升與下降的電磁閥。Y4與Y5是控制X軸電機與Y軸電機的中間繼電器,由于變頻器功率較小,只能在一個時間段控制一臺電機,所以X軸與Y軸的電機不能同時得電,要進行互鎖。而Y6與Y7則是通過控制KA2與KA7,實現(xiàn)真空泵正反轉(zhuǎn)的控制。

    圖8 控制電路圖

    3.2 電氣元件選型及電柜布局

    在本節(jié)中,將詳細的介紹在該系統(tǒng)中所使用到的電氣元件。電氣選型上要參考幾點:(1)與主產(chǎn)線設(shè)備要統(tǒng)一,方便用戶統(tǒng)一管理,也方便調(diào)試;(2)電氣元件的質(zhì)量要有保障,由于生產(chǎn)工藝的特點,生產(chǎn)現(xiàn)場塵埃比較多,電氣元件的防塵等級要較高;(3)電氣元件盡量用國產(chǎn)的,國產(chǎn)的元件主要采購時間較短,同時也為了支持民族產(chǎn)業(yè)。是生產(chǎn)現(xiàn)場電氣部分如表2。

    表2 主要電氣元件清單

    由表2中的各類電氣元件安裝到一個500 mm*600 mm的控制箱里,斷路器與PLC布置在電箱的最上端,變頻器、中間繼電器,接觸器在中間,接線端子與熱繼電器在最下端詳細見圖9控制電柜布局。為了減小主電路對控制電路的電磁干擾,左邊線槽是放置380 V的主電路電線,右邊線槽是放置24 V的控制電路的電線。

    圖9 控制電柜布局

    4 軟件設(shè)計

    4.1 編程軟件環(huán)境介紹

    PLC(可編程控制器)以其可靠性高、耐惡劣環(huán)境能力強、使用極為方便三大特點,迅速占領(lǐng)了工業(yè)生產(chǎn)自動化領(lǐng)域,成為工業(yè)自動化領(lǐng)域的強有力工具[1]。本控制系統(tǒng)的PLC選用的是三菱的FX3S,編程軟件要用其配套的軟件,現(xiàn)在已推出較新的編程軟件是GX_Work2,其是三菱電機公司研制的新一代PLC所使用的編程軟件,支持簡單工程(Simple Project)和結(jié)構(gòu)化工程(Structured Project)兩種編程方式,由于編程工程量不大,采用簡單工作編程方式進行編程。

    此 PLC支持 SFC編程方法,SFC(sequential Function Chart)是一種較為新型的、貼近工藝流程的進行編寫程序的圖形編程語言,常稱它為順控圖。正因為它有著按照工藝流程動作順序來進行編制程序的特點,并且也直觀,貼近實際生產(chǎn)流程,不像傳統(tǒng)的梯形圖那樣凌亂,因此在自動化設(shè)備的PLC編程語言中能脫穎而出。桁架機械運動過程屬于順序控制,工作流程的步驟性較強,所以此機械手使用SFC編程方式。同時,此編程方式的程序可讀性最強,在調(diào)試及排查故障進也較為方便。

    4.2 PLC程序分析

    PLC編程的第一步就是對PLC外圍IO點進行分配,分配要注重兩點:(1)按PLC的輸出點的特性進行分配,如X0,X1是高速計數(shù)點,可以對高速脈沖進行計數(shù),一些模擬量信號必須接到PLC模擬量的輸入點;(2)按設(shè)備進行IO分組,同一個設(shè)備的點安排到相鄰的點,這樣方便接線,也方便管理,具體見表3。

    表3 PLC I/O分配表

    PLC編程用的是SFC編程方法,此方法較為直觀,也比較接近流程圖。順序功能圖是一種描述順序控制系統(tǒng)功能的圖解表示法,也稱為流程圖,主要由“步”、“轉(zhuǎn)移”及“有向線段”等元素組成[2]。SFC 主要由步、有向線段、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動作,或命令組成[3]。根據(jù)控制工藝與編程語言的特點,畫出了下面圖10的流程圖。

    圖10 程序流程圖

    設(shè)備切換到自動狀態(tài)后,Z軸在上料則自動下降到低位,等待1 s吸取板材物料,吸住后上升;又等1 s,之后X軸右移,到達X軸右端,Z軸下降,等1 s后放下物料;放完物料后,吸具沿Z軸上升,并沿X軸回歸到原點。機械手就是這樣進行循環(huán)工作。

    4.3 人機界面設(shè)計

    人機界面是用觸摸屏,用的是威綸通品牌,開發(fā)軟件也用其專用的軟件EasyBuilder Pro進行觸摸屏程序的開發(fā)。觸摸屏主要設(shè)計了兩個頁面。具體見圖11與圖12。

    圖11 手動界面

    圖12 自動界面

    人機界面分為兩種狀態(tài),分別為手動狀態(tài)和自動狀態(tài)。在批量生產(chǎn)時,使用無人操作的自動模式,只在屏上設(shè)定好機械手的等待時間和吸取的板數(shù),設(shè)備就可實現(xiàn)無人操作。手動模式主要針對的是設(shè)備各機械部分測試和少量產(chǎn)品的動作。

    5 控制系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析

    設(shè)備在車間組裝成各大部件,每個部件調(diào)試好后,再將各大部件運到用戶工廠現(xiàn)場,與總生產(chǎn)線對接,將各大部件組裝成整個機械手。組裝好的機械手見圖13。

    圖13 組裝后的機械手

    整體安裝好后,首先要進行靜態(tài)測試,每個吸盤可以承重20 kg,吸盤支架一共可以承重120 kg,達到設(shè)計要求。之后作動態(tài)測試,X軸方向移動框架運行正常,振動較小,電機沒有出現(xiàn)過載現(xiàn)象,Z軸也測試也正常。最后對整個運作過程進行測試,能按圖14的步驟完成一個周期的運行。

    圖14 設(shè)備整體調(diào)試過程

    在設(shè)備調(diào)試過程中,根據(jù)現(xiàn)場情況,對設(shè)備進行了小部分的改進:(1)為了降低成本于是采用了一個變頻器拖兩臺電機;(2)由于上框承受不了機械手自身重量,于是后期增加多一層鋁型材以提高承重能力;(3)由于Z軸不在重心點出現(xiàn)了偏斜的情況,于是更改了Z軸吊框的位置,使機械手處于平衡狀態(tài);(4)機械手X軸的快速移動時會出現(xiàn)搖擺現(xiàn)象,于是降低了X軸移動速度。經(jīng)過分析與改進后,設(shè)備基本正常運行,之后經(jīng)過兩個多月的試生產(chǎn)運行,出現(xiàn)三次故障,經(jīng)過簡單的排查與維修就能恢復(fù)運行,整體還算比較穩(wěn)定。生產(chǎn)速度是80 s一張板,速度大于生產(chǎn)線的后段的生產(chǎn)速度,基本達到要求。這自動化桁架機械手,豐富了板材生產(chǎn)行業(yè)的板材輸送方式。

    6 結(jié)束語

    設(shè)備在一些應(yīng)用場合中可以加入機器視覺系統(tǒng),與光電傳感器一起檢測入口的升降臺與出口的輸送帶是否有料,這樣設(shè)備運行更穩(wěn)定。此外還可以檢測到板材的位置,可實現(xiàn)更精確的定位;也可檢測板材的表面情況,如裂痕,污跡等,可以起到檢測的作用。X軸與Y軸也可以用伺服電機驅(qū)動,這樣成本會高些,但是控制精度會好些,可以應(yīng)用到精度要求高的場合。

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