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    礦用U 型鋼專用曲臂舉升機(jī)虛擬樣機(jī)分析*

    2014-04-20 01:44:18朱建安郭培紅
    中國煤炭 2014年3期
    關(guān)鍵詞:舉升機(jī)卡具動臂

    朱建安 王 蓋 郭培紅

    (河南理工大學(xué),河南省焦作市,454000)

    目前煤礦巷道掘進(jìn)方式分為綜掘和炮掘兩種,根據(jù)國內(nèi)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展水平,對于煤或半煤巖巷道掘進(jìn)采用綜掘法較好,對于中硬度以上的巷道掘進(jìn)有些還是以炮掘?yàn)橹鳎诰蛳锏乐ёo(hù)的U 型鋼卻仍需借助導(dǎo)鏈、撬杠等原始工具進(jìn)行人工安裝,存在支護(hù)速度慢、工作效率低且安全性差的問題,由此影響了掘進(jìn)速度,是引發(fā)煤礦開采過程中“采掘失調(diào)”的原因之一。

    煤礦井下支護(hù)作業(yè)具有巷道空間狹小、底板硬度低且凸凹不平和具有可燃爆炸性氣體等特殊環(huán)境,普通起重設(shè)備無法使用。因此,研制巷道支護(hù)U 型鋼的專用舉升設(shè)備便成為采用炮掘煤礦亟需解決的一項(xiàng)重要課題。本文以虛擬樣機(jī)技術(shù)開發(fā)了一種履帶式礦用U 型鋼專用曲臂舉升機(jī),以實(shí)現(xiàn)巷道支護(hù)的安全性和快速性,著重對舉升臂機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)進(jìn)行了設(shè)計分析。

    1 舉升機(jī)的概念設(shè)計

    根據(jù)煤礦井下巷道支護(hù)的使用要求,U 型鋼專用舉升機(jī)主要的性能要求及設(shè)計特點(diǎn)如下:

    (1)該舉升機(jī)采用履帶式行走機(jī)構(gòu)、液壓動力傳動系統(tǒng)以及曲臂式舉升機(jī)構(gòu),以適應(yīng)掘進(jìn)巷道的復(fù)雜路況及狹小作業(yè)空間,能進(jìn)行短距離行走,結(jié)構(gòu)緊湊并符合防爆要求。

    (2)滿足安裝作業(yè)的進(jìn)度要求,一次舉升循環(huán)時間在60s 之內(nèi),吊裝卡具最大運(yùn)動速度為0.4m/s,實(shí)現(xiàn)U型鋼快速穩(wěn)定的舉升過程。

    (3)舉升機(jī)工作空間范圍如下:寬度為3.5m,高度為5 m,最大舉升高度為5 m,舉升力不小于5kN,降垂線偏差不大于300mm。

    應(yīng)用SolidWorks三維建模,舉升機(jī)概念設(shè)計及幾何建模如圖1所示。

    圖1 舉升機(jī)概念設(shè)計圖

    由圖1可見,舉升機(jī)裝置可分為行走系統(tǒng)和舉升臂系統(tǒng)兩大組成部分。行走系統(tǒng)包括履帶、底盤、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、電機(jī)和操作臺;舉升臂系統(tǒng)包括支撐臂液壓缸、支撐臂、動臂液壓缸、動臂、搖臂液壓缸和搖臂。舉升臂系統(tǒng)安裝在履帶底盤上,支撐臂可以折疊。

    舉升機(jī)工作過程為:由吊裝卡具從平板車上吊起U 型鋼后,通過控制支撐臂液壓缸活塞桿伸縮,打開支撐臂至豎直位置,同時動臂與搖臂兩液壓缸活塞桿伸縮,使U 型鋼達(dá)到相應(yīng)的工作位置,進(jìn)而完成U 型鋼的舉升。

    2 舉升臂機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)分析

    舉升臂是舉升機(jī)完成U 型鋼舉升動作過程的執(zhí)行機(jī)構(gòu),是舉升機(jī)最主要的設(shè)計對象。對舉升臂機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)分析,是舉升機(jī)設(shè)計的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

    2.1 機(jī)構(gòu)建模

    對舉升臂機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)分析是基于ADAMS軟件進(jìn)行的。

    在舉升機(jī)概念設(shè)計及幾何建模的基礎(chǔ)上,考慮到舉升機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性以及SolidWorks導(dǎo)入ADAMS后需要添加約束的數(shù)量,在機(jī)構(gòu)建模時省略了一些不需要分析的零部件。從程序的原理來看,只要虛擬樣機(jī)模型的質(zhì)量、質(zhì)心、轉(zhuǎn)動慣量等和實(shí)際構(gòu)件相同,仿真結(jié)果與物理樣機(jī)就是等價的。如鉸接和重物等可以在ADAMS中添加摩擦和力來完成。在運(yùn)動學(xué)仿真中考慮到吊裝卡具運(yùn)動軌跡受控于搖臂的運(yùn)動,就只需在卡具與搖臂鉸接點(diǎn)做標(biāo)記點(diǎn),如圖2中的A 點(diǎn)所示,測量A 點(diǎn)即能得到吊裝卡具的相應(yīng)參數(shù)。

    2.2 舉升臂虛擬樣機(jī)仿真

    本文采用已知系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)參量反求動力學(xué)參量的方式,設(shè)定舉升重物質(zhì)量、舉升臂運(yùn)行軌跡和舉升時間等參數(shù),反求各個構(gòu)件的動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)參量。除去行走機(jī)構(gòu)和其他輔助部件,按照舉升過程運(yùn)動關(guān)系,在ADAMS軟件中可將舉升臂系統(tǒng)機(jī)構(gòu)三維模型劃分舉升臂、動臂、搖臂液壓缸及其活塞桿、動臂液壓缸及其活塞桿,共5個運(yùn)動部件,其虛擬樣機(jī)如圖2所示。

    圖2 舉升臂機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)圖

    2.2.1 添加約束

    根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動關(guān)系,各部件間施加約束關(guān)系如表1所示。

    2.2.2 施加驅(qū)動和舉升力

    由舉升機(jī)工作過程可知,要想順利完成舉升過程,液壓缸必須采取手動閥控制。所以在建立驅(qū)動約束時,運(yùn)用ADAMS 函數(shù)庫中的STEP 函數(shù)模擬手動閥功能。在液壓缸滑移副處添加驅(qū)動,并使用STEP函數(shù)實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動的控制。

    添加驅(qū)動要根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際工作過程,而運(yùn)動控制要符合舉升臂運(yùn)動軌跡。舉升臂完成一個完整的舉升動作可分解為兩條曲線段過程:吊裝U 型鋼,然后提升至目標(biāo)高度并平移至終點(diǎn);下降并回到起始位置。

    表1 模型仿真的約束分配

    對于每一段軌跡,設(shè)定重物的運(yùn)動規(guī)律為靜止-加速-減速-靜止??紤]舉升臂舉升軌跡和結(jié)構(gòu)限位要求以及舉升作業(yè)循環(huán)的時間,編寫STEP函數(shù)實(shí)現(xiàn)控制運(yùn)動行程,在0~40s舉升臂加速然后減速到靜止,重物上升到最高位置時速度減為零。40~60s舉升臂下降到初始位置,并且工作過程中速度不能超過要求最大速度。

    在搖臂末端A 點(diǎn)位置施加最大載荷5kN 的作用力,方向豎直向下,模擬了舉升機(jī)完整的工作情況。

    2.3 仿真結(jié)果分析

    圖3~圖6分別為輸出吊裝卡具Y、Z方向位移以及Z 方向速度和加速度曲線 (坐標(biāo)系方向如圖2中所示)。圖7和圖8分別為動臂舉升力、舉升臂系統(tǒng)仿真過程圖。

    2.3.1 吊裝卡具位移

    圖3所示為吊裝卡具在Y 方向隨時間的位移曲線。

    圖3 吊裝卡具Y 方向位移曲線

    由圖3可見,吊裝卡具在工作過程中的最大位移為3.2m。

    圖4所示為吊裝卡具在Z方向隨時間的位移曲線。

    圖4 吊裝卡具Z 方向位移曲線

    由圖4可見,舉升臂系統(tǒng)絕對舉升高度可以達(dá)到要求的4.2 m 以上,加上履帶與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等的高度0.8m,總高度能達(dá)到5~5.2 m,滿足了概念設(shè)計中設(shè)定的工作高度。

    2.3.2 吊裝卡具速度和加速度

    圖5所示為吊裝卡具在Z 方向速度曲線,反應(yīng)了U 型鋼在舉升過程中的速度變化。

    圖5 吊裝卡具Z 方向速度曲線

    由圖5可見,0~40s為舉升時段,在40s時速度為零,達(dá)到最大舉升高度;40~60s為空車下降時段,最大速度為0.3 m/s,小于設(shè)定值0.4m/s。速度較為穩(wěn)定,滿足了設(shè)計要求。

    圖6所示為吊裝卡具在Z 方向加速度曲線。

    由圖6可見,最大加速度不超過0.02m/s2。

    2.3.3 動臂舉升力及仿真過程圖

    圖7所示為動臂舉升力隨時間變化曲線。

    由圖7可見,0~40s是載重物舉升過程,動臂最大舉升力為14.3kN。設(shè)計中設(shè)定U 型鋼重力不超過5kN,取舉升力的安全系數(shù)為1.5,所以實(shí)際舉升力滿足要求。

    圖6 吊裝卡具Z 方向加速度曲線

    圖7 動臂舉升力隨時間變化曲線

    圖8所示為舉升臂機(jī)構(gòu)實(shí)體仿真過程軌跡圖。

    圖8 舉升臂系統(tǒng)仿真過程圖

    由圖8可見,升降垂線偏差h 約為200mm ,基本滿足設(shè)計要求,能在規(guī)定時間內(nèi)能完成全部動作。

    本文所示虛擬樣機(jī)分析,為礦用U 型鋼專用曲臂舉升機(jī)的最終產(chǎn)品設(shè)計與制造奠定了基礎(chǔ)。

    3 結(jié)論

    本文研究開發(fā)一種煤礦U 型鋼專用曲臂舉升機(jī),運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)增加了設(shè)計結(jié)果的可靠性,節(jié)約了設(shè)計成本,縮減了產(chǎn)品開發(fā)周期,可用于炮掘巷道U 型鋼的快速支護(hù)安裝,對于提高支護(hù)效率,節(jié)約掘進(jìn)成本,降低支護(hù)工人勞動強(qiáng)度具有重要意義。

    [1] 劉凱,周洪文,丁其全.長環(huán)形支架 (U 型鋼)耦合加固技術(shù)研究與應(yīng)用 [J].中國煤炭,2012 (5)

    [2] 吳克瑞.炮掘巷道臨時支護(hù)的開發(fā)研究 [D].太原理工大學(xué),2011 (7)

    [3] 殷時蓉,賈永清,尹信賢.基于ADAMS的高空作業(yè)車舉升臂動力學(xué)研究 [J].重慶交通大學(xué)學(xué)報,2011 (10)

    [4] 彭祺擘,李海陽.基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)械臂建模與仿真 [J].華東理工大學(xué)學(xué)報,2007 (6)

    [5] 李紅勛,劉輝等.挖掘機(jī)主要部件的虛擬樣機(jī)仿真分析 [J].工程機(jī)械,2009 (10)

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