EtherCAT應(yīng)用于機載測試系統(tǒng)構(gòu)建可行性研究

黃敏 馬飛揚 劉廣哲 劉兆慶

摘要：針對傳統(tǒng)機載測試系統(tǒng)在空間狹小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜部位難以部署、帶寬過低、同步性能較低等問題，結(jié)合我國大飛機項目中機載測試系統(tǒng)的實際要求，提出基于實時以太網(wǎng)EtherCAT技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)化機載測試系統(tǒng)，同時使用標(biāo)準(zhǔn)的EtherCAT設(shè)備搭建實際的測試系統(tǒng)。以該系統(tǒng)為測試平臺，根據(jù)大飛機測試系統(tǒng)中系統(tǒng)同步性能和帶寬的指標(biāo)要求，對單鏈、多鏈等結(jié)構(gòu)及多種條件下的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)化機載測試系統(tǒng)同步性能和帶寬進行測試，以此為依據(jù)對EtherCAT技術(shù)應(yīng)用于機載測試系統(tǒng)可行性進行詳細(xì)的論證說明。實驗結(jié)果表明：EtherCAT技術(shù)在同步性和帶寬方面可滿足機載測試系統(tǒng)多方面的要求，并且具有較高的余量，可以應(yīng)用于我國大飛機項目的機載測試系統(tǒng)。

關(guān)鍵詞：EtherCAT技術(shù);機載測試;狹小空間;性能測試

中圖分類號：TP23 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號：1674-5124（2019）10-0145-08

收稿日期：2018-12-17;收到修改稿日期：2019-02-01

基金項目：國家自然科學(xué)基金（61802272）

作者簡介：黃敏（1986-），男，江蘇徐州市人，講師，博士，主要從事自動測試系統(tǒng)研究工作。

0 引言

航空機載測試是飛機飛行試驗關(guān)鍵組成，用于采集飛機在空中試飛時的關(guān)鍵數(shù)據(jù)。目前，機載測試系統(tǒng)在功能上不斷完善，數(shù)據(jù)采集、儲存記錄、實時處理等功能集成于一體，隨之而來的是對機載測試系統(tǒng)性能的更高要求[1]。

隨著我國飛機設(shè)計與制造能力提升，傳統(tǒng)機載測試系統(tǒng)受其本身技術(shù)機制和工作過程限制，已不能滿足新型、大型飛機飛行試驗要求。目前，主流航空公司及專業(yè)測試公司均提出了自己的網(wǎng)絡(luò)化測試架構(gòu)，如TTC公司提出的Network Systems Group技術(shù);ZODIAC AEROSPACE公司提出的NetworkTelemetry Systems技術(shù);CURTISS WRIGHT公司提出的Flight Test Instrument技術(shù)等。但這3家公司的機載測試系統(tǒng)體積龐大、設(shè)備質(zhì)量大、系統(tǒng)傳輸延遲大、同步性能差，且架構(gòu)方式以星型架構(gòu)為主[2-4]，對線纜的數(shù)量、質(zhì)量要求有很高的要求。同時，多層次信息采集結(jié)構(gòu)也會帶來很大的傳輸延遲和對系統(tǒng)同步干擾?？紤]其架構(gòu)方式，在飛機機艙部分部署系統(tǒng)影響較小，但在空間狹小結(jié)構(gòu)復(fù)雜的部位，如機翼、機尾等，這種架構(gòu)方式在設(shè)計、安置、選材等方面都會帶來對飛機性能的損失。

綜合考慮所有適合的實時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，本文提出了一種基于EtherCAT技術(shù)的問題解決方案。EtherCAT是由德國BECKHOFF公司研發(fā)的實時工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議，憑借其快速實時[5-7]、高同步性[8-10]、成本低廉等優(yōu)點被工業(yè)自動化廠商廣泛接受[11-12]。

1 航空機載測試系性能指標(biāo)分析

在當(dāng)前機載測試系統(tǒng)廣泛采用網(wǎng)絡(luò)化測試系統(tǒng)背景下，通過網(wǎng)絡(luò)性能指標(biāo)進行表征和描述機載測試系統(tǒng)性能是一種可靠且合理的形式。

網(wǎng)絡(luò)性能評價指標(biāo)選取需要遵循以下4個原則：

1）業(yè)務(wù)相關(guān)性：選擇的性能指標(biāo)與網(wǎng)絡(luò)業(yè)務(wù)關(guān)聯(lián)性強，能夠突顯網(wǎng)絡(luò)業(yè)務(wù)服務(wù)質(zhì)量。

2）綜合性：選擇的性能指標(biāo)能綜合反映網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸環(huán)境狀態(tài)，能夠涵蓋網(wǎng)絡(luò)運行中用戶所關(guān)注的所有方面。

3）可測量性：選擇的性能指標(biāo)在一定程度內(nèi)是可以測量的。

4）互不重復(fù)性：選擇的性能指標(biāo)之間相互獨立，指標(biāo)之間分別指代不同網(wǎng)絡(luò)特性，避免綜合評價相互干擾和重復(fù)誤差。

根據(jù)上述選取原則，結(jié)合機載網(wǎng)絡(luò)化測試系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢要求，本文選擇的重要系統(tǒng)性能描述指標(biāo)有系統(tǒng)時鐘同步偏差、系統(tǒng)總線有效帶寬。

系統(tǒng)時鐘同步在分布式架構(gòu)中指系統(tǒng)中具有一個明確時間的設(shè)備，其他所有設(shè)備都要同這個設(shè)備的系統(tǒng)時間保持同步。由于各設(shè)備本地時鐘晶振頻率不同，以及在系統(tǒng)時鐘同步過程中的各種誤差，導(dǎo)致了系統(tǒng)時鐘同步上的偏差。

系統(tǒng)總線帶寬是指在單位時間內(nèi)系統(tǒng)總線能夠傳輸數(shù)據(jù)量。本文中帶寬的實際含義是在給定時間條件下流過特定區(qū)域的最大數(shù)據(jù)位數(shù)。而有效帶寬指，在單位時間內(nèi)能傳輸?shù)挠行?shù)據(jù)量。

2 EtherCAT系統(tǒng)性能總體測試方案

本文測試對象為EtherCAT系統(tǒng)，結(jié)合第1節(jié)選取的性能測試參數(shù)以及機載網(wǎng)絡(luò)化測試系統(tǒng)的要求，進行適合于EtherCAT系統(tǒng)性能的測試改造，最后得出系統(tǒng)總體測量方案如圖1所示。

測試平臺主要由硬件部分與軟件部分構(gòu)成。硬件部分主要由BECKHOFF公司產(chǎn)品組成，包括含有EtherCAT系統(tǒng)主站模塊工控機C6930、耦合器端子EK1100、2通道數(shù)字量輸出端子模塊EL2252，2通道模擬量輸入端子模塊EL3702、EtherCAT系統(tǒng)擴展器EK1110。除此之外，硬件部分包括系統(tǒng)測量器件，主要有安捷倫公司的多通道示波器以及信號發(fā)生器。軟件部分主要由BECKHOFF公司提供的TwinCAT軟件以及輔助軟件Wireshark組成。

在進行具體指標(biāo)測試之前，對測試方案中兩種鏈路構(gòu)成進行了定義說明。

系統(tǒng)單鏈：在本性能測試中，定義由一個工控機（EtherCAT主站）與其從屬的眾多從站組成的鏈路稱之為系統(tǒng)單鏈，它相當(dāng)于機載測試中的采集器，如圖2所示。其中主站相當(dāng)于采集器的控制器，而從站相當(dāng)于采集模塊。

系統(tǒng)雙（多）鏈：在機載試飛測試中，通常存在有多個采集器，采集器間通過網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)。系統(tǒng)多鏈?zhǔn)侵赣蓛蓚€或兩個以上相對獨立的系統(tǒng)單鏈構(gòu)成的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，如圖3所示，是由兩個系統(tǒng)單鏈構(gòu)成的多鏈（雙鏈）系統(tǒng)。

3 系統(tǒng)時鐘同步性測試

EtherCAT系統(tǒng)通過獨有的DC分布時鐘系統(tǒng)使所有的EtherCAT設(shè)備共享同一個系統(tǒng)時間，從而使各設(shè)備任務(wù)同步執(zhí)行。分布時鐘具有以下6點主要功能：1）實現(xiàn)從站間時鐘同步;2）同步地輸出信號SYNC; 3）為輸入事件產(chǎn)生準(zhǔn)確的時間標(biāo)記;4）為主站提供同步時鐘;5）同步采樣數(shù)字量輸入;6）同步更新數(shù)字量輸出。

類似于1588協(xié)議，EtherCAT分布時鐘首先認(rèn)為通信路徑是對稱的，前向路徑的傳輸延遲與后向延遲相同。在主站時鐘與分布時鐘對時與控制的過程中，主要是通過軟件算法測量與動態(tài)補償時鐘排除延遲對稱性和抖動性問題。而在EtherCAT從站分布時鐘對時過程中，采用硬件時間戳的方式測量以及補償時鐘設(shè)計，從根本上解決了延遲對稱性和抖動問題。

在成型的EtherCAT設(shè)備群中，其DC分布時鐘輸出的同步信號可以通過測量SYNCO信號獲得，使用示波器測量不同從站中SYNCO輸出的波形上升沿時間偏差可以反映從站之間的同步誤差。為了消除人工干預(yù)引入的誤差，本文實驗中，示波器使用觸發(fā)模式實現(xiàn)對秒脈沖及基準(zhǔn)信號的自動、精準(zhǔn)捕獲;同時，使用示波器的余輝模式，自動記錄1800次秒脈沖信號，全程無需人工干預(yù)，因此可以保證信號測試精度;最后，通過對1800次秒脈沖的余輝，利用示波器的自動計算功能，使用平均延時作為實驗結(jié)果。

由于本測試系統(tǒng)采用BECKHOFF公司提供的已封裝好的模塊端子，SYNCO并不可直接測量獲得。本文采用相同的模塊，通過控制同時輸出進行測量來間接反映從站時鐘偏差。

3.1 系統(tǒng)單鏈同步性測試

在單鏈同步性測試中，主站將第一個具有分布時鐘功能的從站作為參考時鐘源，并將參考時鐘源的時間信息通過報文傳遞給下屬從站，下屬從站通過參考本地時鐘源，調(diào)整系統(tǒng)本地時鐘與參考時鐘源一致，完成系統(tǒng)單鏈的同步。測試系統(tǒng)架構(gòu)如圖4所示。

在單鏈測試中，使用了配置完全相同的兩個EL2252模塊進行測試，通過程序控制兩個模塊同時進行PPS（pulse per second）信號輸出，由示波器進行采集、觀察、比較信號輸出時間以判斷系統(tǒng)同步能力。

根據(jù)測試方案總體設(shè)計時的因素分解，結(jié)果可分為3種情況進行分析，每種情況條件下測試次數(shù)維持在1800次左右。

1）參考測試組：本測試中從站線纜長度維持在1m，兩個輸出模塊中間隔模塊數(shù)為3個。通過示波器顯示數(shù)據(jù)及波形余輝如圖5所示。

根據(jù)兩路輸出以及示波器提供的時間刻度，最大程度上避免人工帶來的讀取誤差后，可知當(dāng)前環(huán)境下，EtherCAT系統(tǒng)單鏈時鐘同步精度范圍為-68.0～17.0 us，

2）線纜長度因素測試：本測試在保證兩個EL2252模塊中間隔模塊數(shù)目不變的情況下，分別對輸出模塊間線纜長度為50m、100m條件下進行測試，測試次數(shù)穩(wěn)定在1800次左右，采集到的數(shù)據(jù)結(jié)果分別如圖6和圖7所示。

對照參考組測試結(jié)果，可以看出網(wǎng)線在50m下時，EtherCAT系統(tǒng)單鏈時鐘同步精度范圍為-74.0～25.0ns。在網(wǎng)線長度為100m下時，EtherCA7，系統(tǒng)單鏈時鐘同步精度范圍為-53.0～19.0ns。由此可知，在系統(tǒng)允許的網(wǎng)線長度范圍內(nèi)，網(wǎng)線長度多少并不會對EtherCAT系統(tǒng)的時鐘同步性帶來明顯的影響。

3）從站個數(shù)因素測試：本測試在保證使用網(wǎng)線長度最短的情況下，將間隔從站數(shù)目由3個增加到8個后，進行系統(tǒng)同步性測試，測試次數(shù)1800次左右，采集數(shù)據(jù)結(jié)果如圖8所示。

對比參考組結(jié)果，在系統(tǒng)輸出模塊間間隔從站個數(shù)為8時，EtherCAT系統(tǒng)單鏈時鐘同步精度范圍為-78.0～31.0ns。對比常規(guī)測試中時鐘精度范圍可知，并無太多變化。

經(jīng)過實驗測量，在EtherCAT系統(tǒng)單鏈時鐘同步性能測試過程中可以看出，系統(tǒng)模塊間時鐘同步性能大致都在100ns以內(nèi)。通過上述對比試驗可知同步性能受網(wǎng)線長度、從站模塊數(shù)目影響不大，且EtherCAT系統(tǒng)單鏈的同步性能遠(yuǎn)超于飛機測試要求（機載測試最高等級（I級）時鐘同步精度要求低于200ns[13]），滿足飛機測試需求。

3.2 系統(tǒng)雙鏈同步性測試

在EtherCAT系統(tǒng)的雙鏈測試中引入了重要連接模塊EL6688。EL6688模塊是一種支持IEEE-1588協(xié)議的外部同步接口端子模塊，支持PTPvl以及PTPv2，且自身作為從站在EtherCAT系統(tǒng)中支持分布時鐘功能，可以作為系統(tǒng)第一從站同步其他系統(tǒng)模塊。

雙鏈測試中驗證原理和單鏈相似，同樣在保證兩個鏈路同步前提下，通過兩路EL2252模塊輸出PPS信號比較，觀測并分析系統(tǒng)雙鏈的同步性能。測試系統(tǒng)架構(gòu)如圖9所示。

本小項測試中，從站間網(wǎng)線長度維持在1m，通過上位機程序控制兩輸出模塊同時輸出，測試比較次數(shù)1800次。實驗采集數(shù)據(jù)以及波形余輝如圖10所示。

本測試中，兩路波形分別代表對應(yīng)鏈路PPS信號輸出情況。通過示波器顯示結(jié)果可知，兩路EtherCAT鏈路時鐘同步精度范圍在-38.0～38.0ns之間?？紤]到3.1小節(jié)的測試結(jié)果，有同步性能受網(wǎng)線長度、模塊數(shù)目影響較小的結(jié)論，故在此不再進行重復(fù)性實驗。EtherCAT系統(tǒng)雙（多）鏈時鐘同步精度仍滿足100ns范圍的要求，滿足了飛機機載測試中對多條鏈路同時測試的同步精度要求（機載測試最高等級（Ⅰ級）時鐘同步精度要求低于200ns[13]）。

3.3 外部高精度時鐘同步性測試

考慮到局域網(wǎng)組網(wǎng)時交換機的必要性，從外界引入的IEEE-1588同步信號對系統(tǒng)的影響以及普通交換機對同步信號的影響有必要進行考察。在此情況下，提出如圖11所示架構(gòu)。

測試過程設(shè)定其中某一EL6688模塊作為IEEE-1588超主時鐘源，連接至以太網(wǎng)交換機。通過上位機TwinCAT軟件將另一EL6688模塊設(shè)置為IEEE-1588 Slave狀態(tài)，同樣接入以太網(wǎng)交換機中，完成了外部高精度時鐘同步性能測試架構(gòu)。本次實驗通過示波器采集比較兩路EL2252模塊輸出判斷當(dāng)前因素對系統(tǒng)同步性能的影響。

在確保使用網(wǎng)線長度最短的情況下，進行了1800次實驗，測試示波器顯示數(shù)據(jù)以及波形余輝如圖12所示。

通過示波器自帶光標(biāo)測試，最大程度上避免人工帶來的讀取誤差后，可知在當(dāng)前測試條件下，EtherCAT系統(tǒng)外部高精度時鐘同步精度范圍在-208.0～-34.0ns內(nèi)?？紤]到使用交換機為普通交換機而非支持IEEE-1588交換機，查閱相關(guān)資料表明，在IEEE-1588同步過程中，普通交換機給系統(tǒng)同步時鐘帶來的誤差范圍為微秒級與亞微秒級之間，故與本實驗結(jié)果對比分析，數(shù)據(jù)合理。

4 系統(tǒng)有效帶寬測試

4.1 系統(tǒng)有效帶寬測試方案

對于EtherCAT協(xié)議幀，一幀中有效數(shù)據(jù)位數(shù)最大為1498B，而對于EL3702模塊，單個模塊工作在雙通道模式，通道超采樣設(shè)置為100時，有效數(shù)據(jù)量可達(dá)400B。在測試有效帶寬過程中，為了保證有足夠的數(shù)據(jù)量，直接將4個EL3702采集模塊線性連接，然后在使用TwinCAT對端子進行配置時，超采樣中設(shè)置最高采樣率進行采樣傳數(shù)，數(shù)據(jù)量可達(dá)1600B，滿足幀測試需求。測試系統(tǒng)架構(gòu)如圖13所示。

由于工控機與上位機之間是通過Ethernet的方式傳遞報文，無法從上位機中的Wireshark軟件監(jiān)測到EtherCAT幀，故此時操作環(huán)境改在C6930工控機中。在工控機PC中安裝Wireshark軟件進行監(jiān)測，確定一定的時間間隔后，通過讀取在范圍的數(shù)據(jù)流量大小，計算獲得測試帶寬值。同時，通過TwinCAT軟件可以直接讀取EtherCAT報文有效數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)大小，通過計算可獲得實際有效帶寬值并算出有效帶寬占比。

通過得到的（有效）數(shù)據(jù)大小以及幀傳遞時間，有效帶寬計算公式如下：

4.2 系統(tǒng)有效帶寬測試結(jié)果

影響EtherCAT系統(tǒng)有效帶寬的主要因素以幀長度、從站個數(shù)、線纜長度為主。其中從站個數(shù)、線纜長度皆是通過影響幀傳遞時間來影響系統(tǒng)有效帶寬，且?guī)碛绊戄^小，考慮到系統(tǒng)配置情況，控制從站個數(shù)、線纜長度為定值后，改變EtherCAT幀長度并分析實驗結(jié)果。經(jīng)過不同條件下多次測試，系統(tǒng)有效帶寬測試結(jié)果如表1和表2所示。

由于測試系統(tǒng)相較大型EtherCAT系統(tǒng)規(guī)模較小，當(dāng)前狀況并不能做到一個周期內(nèi)3幀或3幀以上的情況測試。由以上測試結(jié)果可以看出，EtherCAT系統(tǒng)有效帶寬滿足百兆帶寬的要求，有一定的損耗，且其利用率在幀較大的情況下時，一定范圍內(nèi)都可以保證在90%左右的利用率。當(dāng)前測試背景下，系統(tǒng)只是從EtherCAT從站中取得大部分有效數(shù)據(jù)，并沒有來自主站需要下放到從站有效數(shù)據(jù)，即系統(tǒng)全雙工特性沒有得到利用，當(dāng)來自系統(tǒng)主站的有效數(shù)據(jù)足夠時，整個系統(tǒng)的有效數(shù)據(jù)利用帶寬可大于100Mb/s，且EtherCAT系統(tǒng)支持千兆以太網(wǎng)擴展足以滿足機載測試中數(shù)據(jù)量傳輸速度的要求。

5 EtherCAT系統(tǒng)應(yīng)用于機載測試系統(tǒng)可行性分析

從系統(tǒng)同步性上來看，EtherCAT系統(tǒng)分布時鐘同步性能優(yōu)異，各節(jié)點處時鐘同步精度可以達(dá)到百納秒以內(nèi)，且可以通過特殊模塊在雙鏈或多鏈之間保持百納秒內(nèi)的精度，易于擴展;同時，線纜長度、從站數(shù)目對系統(tǒng)時鐘同步性只有很小的影響?？紤]到航空機載測試的指標(biāo)要求，百納秒級別的同步性能可以很好地滿足測試要求。

從系統(tǒng)有效帶寬值上來看，EtherCAT系統(tǒng)有效帶寬值滿足百兆帶寬測試要求，有效帶寬占比在很大范圍上可以維持在90%左右;考慮到EtherCAT系統(tǒng)可充分利用全雙工特性后，實際系統(tǒng)有效帶寬值可大于百兆帶寬;同時EtherCAT支持千兆以太網(wǎng)擴展，可以支持航空機載測試進一步發(fā)展與變化。

在架構(gòu)模式上，采用線型連接方式的EtherCAT系統(tǒng)可以大量減少線纜使用，減輕設(shè)備質(zhì)量，也可以使得布局系統(tǒng)更加地明晰并且隨著PoE（Power Over Ethernet）技術(shù)快速發(fā)展，將帶來系統(tǒng)供電模式的大大改變，更能體現(xiàn)出線型連接方式的優(yōu)勢;另外EtherCAT總線具冗余技術(shù)，可以在鏈路出現(xiàn)斷層后，及時反饋斷層位置，且過程數(shù)據(jù)交換不會受到影響，仍可以完成。這兩個方面對于機載測試系統(tǒng)有很大地改善和提高，適應(yīng)于整個系統(tǒng)發(fā)展方向。

由于EtherCAT是實時工業(yè)控制以太網(wǎng)，要應(yīng)用于機載測試系統(tǒng)方面需要進行多方面改造，主要可分為硬件和軟件兩方面進行考慮。硬件方面目前主要為BECKHOFF公司提供的組件，但是從主站以及從站體積來考量都比較龐大并且支持的測試項目較為固定，并沒有在飛機測試所需參數(shù)上進行針對性設(shè)計。軟件上，當(dāng)前BECKHOFF公司提供的軟件只針對于Windows平臺，考慮到便利性與移植性，使用嵌入式平臺更容易滿足飛機測試要求;且在具有針對性測試目標(biāo)條件下，TwinCAT軟件體積過于龐大，雖然功能強大但不易于移植。綜上，提出一種基于嵌入式平臺使用方便移植、控制簡單系統(tǒng)，軟件上開發(fā)適應(yīng)于機載測試軟件方案;硬件上將與EtherCAT系統(tǒng)時鐘相關(guān)的第一從站與主站制作成一個部件，且留以擴展外部高精度時鐘的IEEE-1588接口。

6 結(jié)束語

通過對當(dāng)前機載測試系統(tǒng)的分析比較，發(fā)現(xiàn)了現(xiàn)行測試系統(tǒng)在狹小空間測試上的不足，在此基礎(chǔ)上提出了基于EtherCAT技術(shù)的機載測試系統(tǒng)。在分析機載測試系統(tǒng)后，確立了系統(tǒng)參考指標(biāo)，并搭建了EtherCAT A能測試系統(tǒng)平臺，通過反復(fù)、大量的實驗，說明了EtherCAT系統(tǒng)在同步性、帶寬方面相比傳統(tǒng)總線都有顯著的提升，符合當(dāng)前機載測試系統(tǒng)的要求，考慮到其擴展性，在機載測試系統(tǒng)有很大的應(yīng)用前景。

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（編輯：商丹丹）