• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于電阻觸摸屏的舵機(jī)打角時(shí)間測量

    2019-10-23 14:09:14樊民革
    中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2019年16期
    關(guān)鍵詞:控制器

    樊民革

    摘? 要:舵機(jī)打角時(shí)間是機(jī)器人機(jī)電系統(tǒng)控制效果的重要影響因素,而舵機(jī)打角時(shí)間會隨使用磨損而變化,因此快速測量舵機(jī)打角時(shí)間具有重要意義。針對機(jī)器人行業(yè)廣泛使用的模擬舵機(jī),借助MSP430單片機(jī)和電阻式五線觸摸屏構(gòu)成的板球系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一種舵機(jī)打角時(shí)間測量裝置,提出了利用加速度變化判斷舵機(jī)偏轉(zhuǎn)到位的打角時(shí)間測量方法,給出了詳細(xì)的測量過程并進(jìn)行了試驗(yàn)測試,結(jié)果表明所述裝置及方法有良好的測試效果,驗(yàn)證了方法的可行性。

    關(guān)鍵詞:電阻觸摸屏;板球系統(tǒng);控制器;舵機(jī)打角時(shí)間

    中圖分類號:TP274? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A

    0 引言

    舵機(jī)是一種角度伺服的驅(qū)動器,在智能車和機(jī)器人行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。舵機(jī)打角時(shí)間(從接收PWM控制信號開始偏轉(zhuǎn)到指定角度的時(shí)延)是影響機(jī)器人機(jī)電系統(tǒng)控制效果的重要因素,而舵機(jī)打角時(shí)間會隨使用磨損而變化,因此快速測量舵機(jī)打角時(shí)間具有重要意義。該文提供了一種基于電阻觸摸屏板球系統(tǒng)的舵機(jī)打角時(shí)間測量方法。

    1 測試裝置主要部件

    該文借助MSP430單片機(jī)和電阻式五線觸摸屏構(gòu)成的板球系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)打角時(shí)間測量。

    測試裝置構(gòu)成如圖1所示。

    圖1中,五線電阻屏的右側(cè)加偏置,左側(cè)接地,導(dǎo)電層引腳PINE接單片機(jī)的模擬量輸入端,通過進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換計(jì)算觸點(diǎn)橫向位置坐標(biāo)。舵機(jī)的信號線S接單片機(jī)的PWM輸出。TFT液晶屏用于顯示和觸摸輸入。

    1.1 舵機(jī)控制信號與特性

    1.1.1 舵機(jī)控制信號

    控制舵機(jī)的PWM信號如圖2所示,橫軸表示時(shí)間,以20 ms為一個(gè)控制周期,縱軸表示PWM信號的電平狀態(tài),高電平脈沖寬度在0.5 ms~2.5 ms變化,控制舵機(jī)軸偏轉(zhuǎn)角度在-90°~90°變化,高電平脈沖寬度為1.5 ms時(shí)稱為基準(zhǔn)PWM信號,對應(yīng)的舵機(jī)軸處于中位,偏轉(zhuǎn)角度為0。

    1.1.2 舵機(jī)的追隨特性

    舵機(jī)的追隨特性如圖3所示,假設(shè)舵機(jī)穩(wěn)定在A點(diǎn)時(shí)控制電路發(fā)出B點(diǎn)位置坐標(biāo)的PWM信號,舵機(jī)全速轉(zhuǎn)動,耗時(shí)△T后運(yùn)動到B點(diǎn),此△T即為打角時(shí)間。

    從圖3可見,在舵機(jī)由A點(diǎn)運(yùn)動到B點(diǎn)的過程中,PWM信號保持時(shí)間Tw≥ΔT時(shí),舵機(jī)能夠到達(dá)目標(biāo);而Tw<ΔT時(shí),舵機(jī)不能到達(dá)目標(biāo)。舵機(jī)轉(zhuǎn)動角速度ω隨負(fù)載變化,工程中常用經(jīng)驗(yàn)法選取ω值,導(dǎo)致連貫運(yùn)動時(shí)的極限ΔT難以估計(jì),影響控制效果。

    1.2 電阻式觸摸屏工作原理

    以五線式電阻觸摸屏為例,觸摸屏由阻性層和導(dǎo)電層組成,2層之間由細(xì)小的透明隔離點(diǎn)隔開。當(dāng)觸摸屏表面受壓時(shí),頂層與底層之間會產(chǎn)生接觸。電阻式觸摸屏采用分壓原理產(chǎn)生代表X坐標(biāo)和Y坐標(biāo)的電壓。

    如果在觸摸屏X方向施加偏置電壓Vbias,將形成沿X方向的等梯度電勢,對觸點(diǎn)電壓進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換,可通過式(1)求得觸點(diǎn)的X方向坐標(biāo)Px。

    式中:Lx為觸屏X方向的有效長度,Vref為控制器AD模塊的參考電壓值,觸摸屏偏置電壓Vbias應(yīng)小于或等于Vref,D為AD轉(zhuǎn)換的滿量程數(shù)字量,d為AD轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量。

    2 測量原理

    該文利用控制器采集電阻觸摸屏上滾動小球的位置信息,利用差分運(yùn)算得到小球的速度和加速度,根據(jù)加速度變化確定舵機(jī)的到位停轉(zhuǎn)時(shí)刻,與發(fā)出舵機(jī)偏轉(zhuǎn)信號的時(shí)刻相減,得到舵機(jī)打角時(shí)間。

    2.1 舵機(jī)打角過程中小球運(yùn)動狀態(tài)的理論分析

    在傾角為θ的斜面上滾動的小球,加速度為重力加速度沿斜面的分量。

    式中:g為重力加速度,取常數(shù)值9.8 m/s2;at為小球沿斜面的滾動加速度。

    在舵機(jī)打角過程中,舵機(jī)軸勻速轉(zhuǎn)動,通過連桿連接舵機(jī)的觸摸屏傾斜角始終與舵機(jī)軸偏轉(zhuǎn)角一致,因此將觸屏面上滾動小球的運(yùn)動按舵機(jī)追隨特性分為2個(gè)階段,如圖4所示。

    圖中,t0為舵機(jī)接收偏轉(zhuǎn)信號開始轉(zhuǎn)動的時(shí)刻,t為小球沿斜面滾動過程中的時(shí)間變量,tht為脫機(jī)偏轉(zhuǎn)到位的時(shí)刻,θd為PWM信號包括的舵機(jī)目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角,ω為舵機(jī)轉(zhuǎn)動角速度,θ是舵機(jī)偏轉(zhuǎn)過程中斜面的傾斜角度。

    2.1.1 打角過程中

    在時(shí)刻t0前,舵機(jī)受基準(zhǔn)控制,偏轉(zhuǎn)角為0,相連的電阻觸摸屏水平,小球保持靜止。在t0時(shí)刻,舵機(jī)接收偏轉(zhuǎn)θd角的PWM信號,以角速度ω旋轉(zhuǎn),帶動觸摸屏面傾斜,小球失去平衡開始滾動。舵機(jī)打角過程以勻角速度ω轉(zhuǎn)動,因此傾斜角θ是時(shí)間變量,表示為。

    2.1.2 打角到位后

    偏轉(zhuǎn)到目標(biāo)角θd后,t>tht,舵機(jī)軸停止轉(zhuǎn)動,傾斜角保持在目標(biāo)角θd不變,小球運(yùn)動保持在勻加速狀態(tài),即時(shí)加速度at、速度Vt、位移dt算式如下。

    式中:t為小球沿斜面滾動過程中的時(shí)間變量,tht為脫機(jī)偏轉(zhuǎn)到位的時(shí)刻,θd為PWM信號包括的舵機(jī)目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角,ω為舵機(jī)轉(zhuǎn)動角速度。

    2.2 采樣周期選擇

    方案中直接測量值為小球與屏的觸點(diǎn)位置坐標(biāo)數(shù)字量,而打角到位時(shí)刻通過小球滾動加速度判斷,需對測值進(jìn)行二次差分運(yùn)算將其轉(zhuǎn)化為加速度。為了有效區(qū)分打角過程中相鄰采樣時(shí)刻計(jì)算的加速度值,應(yīng)適當(dāng)選擇AD轉(zhuǎn)換的采樣周期。以下根據(jù)典型舵機(jī)轉(zhuǎn)動速度、觸摸屏的空間分辨率等信息,對打角過程中小球位置、速度、加速度進(jìn)行模擬計(jì)算,根據(jù)計(jì)算結(jié)果選擇適當(dāng)?shù)牟蓸又芷凇?/p>

    常見舵機(jī)的轉(zhuǎn)動速度在0.13 s/60 °~0.17 s/60 °,取中間值0.15 s/60°,取倒數(shù)并轉(zhuǎn)換為弧度制。

    觸摸屏的空間分辨率由AD輸出數(shù)字量位數(shù)和觸摸屏的有效長度共同決定,設(shè)ADC位數(shù)為n,觸摸屏的有效長度為L,則觸摸屏空間分辨率為。

    測試裝置的五線電阻觸摸屏X方向長度為375 mm,去除兩側(cè)邊緣,有效長度L取350 mm,以測試裝置控制器MSP430F149單片機(jī)為例,AD模塊數(shù)據(jù)位數(shù)n取12,代入(11)式得觸摸屏空間分辨率Δx=0.08545mm。

    滾動小球在觸屏上的位置坐標(biāo)由位移dt和觸摸屏空間分辨率Δx的比值取整計(jì)算。

    采樣周期的選擇采用試探法,先假設(shè)采樣周期T和舵機(jī)偏轉(zhuǎn)角度θd (其中T大于ADC最小轉(zhuǎn)換時(shí)間,θd在舵機(jī)偏轉(zhuǎn)范圍內(nèi)),以T為循環(huán)周期調(diào)用式(4)~(6)及式(7)~(9)計(jì)算指定偏轉(zhuǎn)角度θd打角到位前后滾動小球的加速度、速度和位移,位置由(12)式計(jì)算得到整數(shù)結(jié)果(實(shí)際測試通過AD轉(zhuǎn)換得到的位置為數(shù)字量整數(shù)),再根據(jù)整數(shù)位置二次差分運(yùn)算得到不同采樣時(shí)刻的加速信息,如果加速信息能明顯區(qū)別出舵機(jī)打角過程中的加加速階段和勻加速階段,說明試選的采樣周期T可用,否則加大T繼續(xù)循環(huán)運(yùn)算,直到找到滿足要求的采樣周期。

    如選θd=50°,T=8 ms,借用(10)式結(jié)果ω=6.981317,根據(jù)(4)~ (9)式計(jì)算的不同采樣時(shí)刻小球運(yùn)動參數(shù)見表1。

    從表1中可見,反應(yīng)加速度的位置二次差分值在偏轉(zhuǎn)角達(dá)到指定角度前后有顯著差別,程序中能可靠區(qū)分,所試探的T=8 ms可用作測試打角時(shí)間的采樣周期。若T選小于8 ms的值,試算結(jié)果中二次差分值無顯著差別,因此可判定測試時(shí)應(yīng)滿足采樣周期T>=8 ms。

    縮短采樣周期有助于提高打角時(shí)間測試精度,而采樣周期受限于觸摸屏空間分辨率,從式(11)式(12)可見,AD轉(zhuǎn)換的位數(shù)與觸摸屏空間分辨率直接相關(guān)。因此,可通過增加AD轉(zhuǎn)換器位數(shù)提高打角時(shí)間測試精度。

    3 測試流程

    完成一次測量的流程如圖4所示。

    (1)系統(tǒng)上電啟動后,單片機(jī)復(fù)位,對外設(shè)模塊進(jìn)行初始化,包括:

    ①設(shè)置舵機(jī)控制信號的IO管腳為PWM信號模式,并輸出基準(zhǔn)PWM信號(周期20 ms,脈寬1.5 ms),使舵機(jī)軸處于中間位置,帶動電阻觸屏水平。

    ②設(shè)置連接五線電阻觸屏的IO管腳功能為模擬量輸入,并設(shè)置ADC模塊的工作模式。

    (2)通過TFT觸屏輸入偏轉(zhuǎn)角θd。

    (3)將小球輕放在處于水平狀態(tài)的觸屏右側(cè)中線處,并保持靜止不動。

    (4)觸按TFT屏上的啟動鍵,啟動定時(shí)器并記錄啟動時(shí)刻為t0,同時(shí)輸出舵機(jī)偏轉(zhuǎn)θd相應(yīng)的PWM信號,舵機(jī)帶動觸屏傾斜,小球開始沿觸屏斜面滾動。

    (5)在定時(shí)采樣時(shí)刻,控制器通過AD轉(zhuǎn)換測量小球在觸摸屏的X軸的坐標(biāo)位置,由前后2次的位置差計(jì)算速度,由前后2次的速度差計(jì)算加速度。

    (6)前后2次的加速度差值為0時(shí)說明舵機(jī)偏轉(zhuǎn)到位,記錄這一時(shí)刻為tht,與測量啟動時(shí)刻t0相減,得到該次指定角度對應(yīng)的打角時(shí)間并顯示,完成一次測量。

    (7)通過按鍵切換,輸出基準(zhǔn)PWM信號使舵機(jī)處于中間位置,帶動亞克力板及觸摸屏處于水平狀態(tài),重復(fù)(3)~(6)步驟20次,將20次測量值取均值作為設(shè)定偏轉(zhuǎn)角θd的打角時(shí)間,減小AD轉(zhuǎn)換截?cái)嗾`差帶來的精度損失。

    4 驗(yàn)證試驗(yàn)

    4.1 測量試驗(yàn)

    現(xiàn)選用19寸五線電阻式觸摸屏(屏幕在X方向上有效長度為375 mm)、MSP430F149單片機(jī)組成測試裝置如圖5所示,以上述方案對常見的模擬舵機(jī)mg995進(jìn)行打角時(shí)間測試。

    具體試驗(yàn)過程:

    ①開啟測試裝置,將直徑3.5 cm的不銹鋼球放到觸摸屏上指定位置,點(diǎn)擊TFT屏設(shè)置偏轉(zhuǎn)角度數(shù)為30°。

    ②在測試屏上放穩(wěn)鋼球后,點(diǎn)擊TFT屏幕上觸摸按鍵開始測試,小球沿屏幕滾落,測試結(jié)束后TFT屏上顯示該次設(shè)定偏轉(zhuǎn)角對應(yīng)的打角時(shí)間。

    ③重復(fù)測量20次,記錄每次結(jié)果并計(jì)算平均值。

    ④分別以5°步距增幅設(shè)置屏面傾角,重復(fù)9次并計(jì)算平均值,得到相應(yīng)的舵機(jī)打角時(shí)間見表2。

    4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)論與分析

    用該文方案中舵機(jī)驅(qū)動電壓為5V,對MG995舵機(jī)使用手冊中給出的2個(gè)典型操作速度(0.17 s/60°(4.8 V),0.13 s/60°(6.0 V))進(jìn)行線性插值,得到MG995舵機(jī)在5V驅(qū)動電壓下的理論操作速度為0.163 s/60°(5.0 V)。

    觀察表2數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn),同一角度下測量值的平均值與理論打角時(shí)間接近,符合理論分析,說明該文方法可行。表中數(shù)據(jù)顯示,指定偏轉(zhuǎn)角度較小時(shí),測量值均值與理論時(shí)間相對誤差較大,隨著偏轉(zhuǎn)角度的增大相對誤差縮小。原因可能是舵機(jī)內(nèi)部減速齒輪組中存在間隙,偏轉(zhuǎn)角度小時(shí)對打角時(shí)間的影響相對明顯。

    5 結(jié)語

    該文借助MSP430單片機(jī)和電阻式五線觸摸屏構(gòu)成的板球系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一種舵機(jī)打角時(shí)間測量裝置,提出了利用加速度變化判斷舵機(jī)偏轉(zhuǎn)到位的打角時(shí)間便捷測量方法,給出了詳細(xì)的測量過程并進(jìn)行了測試,結(jié)果驗(yàn)證了方法的可行性。

    參考文獻(xiàn)

    [1]賴國平,胡延霖,梁存真.無人機(jī)舵機(jī)自動測試系統(tǒng)硬件平臺設(shè)計(jì)[J].兵工自動化, 2009,28(1):62-64.

    [2]張桂榕,朱永曉,陳偉.舵機(jī)自動測試系統(tǒng)的設(shè)汁與實(shí)現(xiàn)[J].傳感器世界,2014,20(12):30-33.

    [3]王斐,梁曉庚,王民鋼.基于虛擬儀器的舵機(jī)綜合測試系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)測量與控制, 2015,23(6):1928-1930,1954.

    [4]宋月,馬立玲,王軍政,等.舵機(jī)直流電機(jī)性能測試系統(tǒng)的研制[J].儀器儀表學(xué)報(bào),2005,26(10): 1081-1084.

    [5]駱懿,夏高裕.基于機(jī)器視覺的民用無人機(jī)舵機(jī)性能測試系統(tǒng)[J].杭州電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2015,35(6):40-45.

    [6]江秀紅,段富海,曹陽,等.電阻式觸摸屏多點(diǎn)校準(zhǔn)及觸摸壓力研究[J].計(jì)算機(jī)測量與控制,2012, 20(8):2278-2280.

    [7]蔡紅娟,高恒強(qiáng),蔡苗.電阻式觸摸屏校準(zhǔn)算法的優(yōu)化[J].制造業(yè)自動化,2012,34(13):21-23.

    [8]陳康才,李春茂.電阻式觸摸屏2點(diǎn)觸摸原理[J].科學(xué)技術(shù)與工程,2012,12(18):4525-4529.

    猜你喜歡
    控制器
    工商業(yè)IC卡控制器改造為物聯(lián)網(wǎng)控制器實(shí)踐
    現(xiàn)代有軌電車軌旁控制器的研究
    基于DSP的復(fù)合跟蹤控制器的設(shè)計(jì)
    基于FPGA的異步通信控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    基于自抗擾控制的VSC-HVDC控制器設(shè)計(jì)
    電測與儀表(2014年8期)2014-04-04 09:19:34
    基于FPGA的可控硅移相觸發(fā)控制器的實(shí)現(xiàn)
    電測與儀表(2014年3期)2014-04-04 09:08:36
    模糊PID控制器設(shè)計(jì)及MATLAB仿真
    MOXA RTU控制器ioPAC 5542系列
    自動化博覽(2014年9期)2014-02-28 22:33:17
    倍福 CX8091嵌入式控制器
    自動化博覽(2014年4期)2014-02-28 22:31:15
    紅獅控制 PID控制器PXU系列
    自動化博覽(2014年4期)2014-02-28 22:31:14
    一区二区三区免费毛片| 亚洲成人久久爱视频| 精品乱码久久久久久99久播| 国产真实伦视频高清在线观看 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲片人在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 99视频精品全部免费 在线| 午夜视频国产福利| 国产成人av激情在线播放| 亚洲男人的天堂狠狠| 成人性生交大片免费视频hd| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲av第一区精品v没综合| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产成人福利小说| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 88av欧美| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 亚洲精华国产精华精| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 18禁在线播放成人免费| 九九热线精品视视频播放| 亚洲国产欧美人成| 免费电影在线观看免费观看| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲激情在线av| 草草在线视频免费看| 男女下面进入的视频免费午夜| 一级a爱片免费观看的视频| 午夜福利在线在线| 大型黄色视频在线免费观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | www国产在线视频色| 成年免费大片在线观看| bbb黄色大片| 国产成人av教育| 欧美日韩一级在线毛片| 老司机深夜福利视频在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 99久国产av精品| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲欧美激情综合另类| 熟女人妻精品中文字幕| 51国产日韩欧美| 免费在线观看亚洲国产| 国产成人av教育| 成年免费大片在线观看| 亚洲精品456在线播放app | 色噜噜av男人的天堂激情| 草草在线视频免费看| 亚洲,欧美精品.| 国产成人福利小说| 舔av片在线| 午夜亚洲福利在线播放| 日韩欧美免费精品| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 成人午夜高清在线视频| 18禁美女被吸乳视频| 男女之事视频高清在线观看| 观看美女的网站| 国产精品精品国产色婷婷| 成人特级av手机在线观看| 国产成人福利小说| 久久久久久大精品| 床上黄色一级片| 露出奶头的视频| 99国产综合亚洲精品| 亚洲av电影在线进入| 亚洲av电影在线进入| 国产精品精品国产色婷婷| 免费观看人在逋| 亚洲精华国产精华精| 男插女下体视频免费在线播放| 在线观看午夜福利视频| 青草久久国产| 国产亚洲欧美98| 三级毛片av免费| 国内精品久久久久久久电影| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 桃色一区二区三区在线观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产成人啪精品午夜网站| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美大码av| 99热精品在线国产| 免费看光身美女| 人人妻人人看人人澡| 亚洲在线观看片| 国产欧美日韩精品一区二区| 看黄色毛片网站| 欧美乱码精品一区二区三区| 免费无遮挡裸体视频| 国产老妇女一区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日本免费一区二区三区高清不卡| 欧美一区二区精品小视频在线| 日韩免费av在线播放| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲真实伦在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 美女黄网站色视频| 床上黄色一级片| 国产精品日韩av在线免费观看| 欧美成人性av电影在线观看| 69av精品久久久久久| 久久久久国内视频| 操出白浆在线播放| 女人被狂操c到高潮| 校园春色视频在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 精品久久久久久久久久免费视频| 日本一本二区三区精品| 美女被艹到高潮喷水动态| netflix在线观看网站| 国产精品野战在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 99久久九九国产精品国产免费| 欧美精品啪啪一区二区三区| h日本视频在线播放| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产三级在线视频| av欧美777| 国产高清视频在线观看网站| 成人特级av手机在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲国产色片| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲人成网站在线播| 亚洲在线观看片| 在线观看av片永久免费下载| 波野结衣二区三区在线 | 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 中文字幕熟女人妻在线| 精品久久久久久久末码| 熟女人妻精品中文字幕| 99热这里只有精品一区| 99热这里只有是精品50| 特级一级黄色大片| 亚洲中文字幕日韩| 欧美又色又爽又黄视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 五月玫瑰六月丁香| 一夜夜www| 桃红色精品国产亚洲av| 99在线视频只有这里精品首页| 欧美中文日本在线观看视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美高清成人免费视频www| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 免费av不卡在线播放| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 欧美av亚洲av综合av国产av| 日本 av在线| 天堂动漫精品| 国产黄色小视频在线观看| 久久久久九九精品影院| 99热6这里只有精品| 成人av在线播放网站| 免费看日本二区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 91在线观看av| 在线a可以看的网站| 精品久久久久久,| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 超碰av人人做人人爽久久 | 色视频www国产| 首页视频小说图片口味搜索| 免费人成在线观看视频色| 一区二区三区国产精品乱码| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产99白浆流出| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲久久久久久中文字幕| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日本黄大片高清| 最新中文字幕久久久久| 超碰av人人做人人爽久久 | 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 99精品在免费线老司机午夜| 国产一区二区三区视频了| ponron亚洲| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 亚洲成av人片免费观看| 桃色一区二区三区在线观看| 久久人妻av系列| 少妇高潮的动态图| 欧美区成人在线视频| 大型黄色视频在线免费观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| av欧美777| 成人特级av手机在线观看| 午夜免费激情av| 99久久精品国产亚洲精品| 国产激情偷乱视频一区二区| 久久国产精品影院| 丁香欧美五月| 露出奶头的视频| 久久久色成人| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲美女黄片视频| 国产高清视频在线观看网站| 欧美激情在线99| 久久久国产成人免费| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 久久久久久九九精品二区国产| 搡老岳熟女国产| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 在线观看午夜福利视频| 国产成人欧美在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产视频一区二区在线看| 无遮挡黄片免费观看| 天堂动漫精品| 午夜福利视频1000在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲国产高清在线一区二区三| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 男女床上黄色一级片免费看| 免费搜索国产男女视频| av专区在线播放| 中文字幕av在线有码专区| 波野结衣二区三区在线 | 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 精品熟女少妇八av免费久了| 男女那种视频在线观看| 国产高清三级在线| 国产免费男女视频| 波多野结衣高清无吗| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 日韩高清综合在线| 99久久成人亚洲精品观看| 免费av观看视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产一区在线观看成人免费| 深爱激情五月婷婷| 久久久久九九精品影院| 欧美3d第一页| 黑人欧美特级aaaaaa片| 一个人看的www免费观看视频| 久久人人精品亚洲av| 色综合站精品国产| 一本久久中文字幕| 性欧美人与动物交配| 国产单亲对白刺激| 观看免费一级毛片| 手机成人av网站| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产精品免费一区二区三区在线| 欧美性感艳星| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 日本一本二区三区精品| 少妇高潮的动态图| 亚洲 国产 在线| 国产精品一及| 久久久久久久精品吃奶| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲avbb在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 他把我摸到了高潮在线观看| 嫩草影院入口| svipshipincom国产片| 手机成人av网站| 日韩欧美精品v在线| 亚洲性夜色夜夜综合| www.www免费av| 久久久久精品国产欧美久久久| 久久精品国产综合久久久| 手机成人av网站| 啦啦啦免费观看视频1| 精品免费久久久久久久清纯| 日本黄色片子视频| 日本一本二区三区精品| 在线观看舔阴道视频| ponron亚洲| 九九热线精品视视频播放| 欧美日韩福利视频一区二区| 99精品在免费线老司机午夜| 久久久久久人人人人人| 18禁国产床啪视频网站| 成人无遮挡网站| 精品日产1卡2卡| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 12—13女人毛片做爰片一| 欧美黑人欧美精品刺激| 最后的刺客免费高清国语| 天堂网av新在线| 三级国产精品欧美在线观看| 露出奶头的视频| 美女 人体艺术 gogo| 9191精品国产免费久久| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产三级黄色录像| 国产真实乱freesex| 一级毛片高清免费大全| 91字幕亚洲| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲人成电影免费在线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 两个人的视频大全免费| 欧美性猛交黑人性爽| 首页视频小说图片口味搜索| 又黄又爽又免费观看的视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 欧美中文日本在线观看视频| www日本在线高清视频| 草草在线视频免费看| 国产精品 国内视频| 国产高清三级在线| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 最近在线观看免费完整版| 真实男女啪啪啪动态图| 久久久久久九九精品二区国产| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产麻豆成人av免费视频| 国产熟女xx| 国产一区二区在线观看日韩 | 一进一出抽搐动态| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 18禁黄网站禁片免费观看直播| 天美传媒精品一区二区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 婷婷精品国产亚洲av| 久久精品影院6| 国产97色在线日韩免费| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精品av视频在线免费观看| 午夜精品在线福利| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 91字幕亚洲| а√天堂www在线а√下载| 色视频www国产| 欧美日韩综合久久久久久 | 老司机午夜十八禁免费视频| 搞女人的毛片| 国产精品久久久久久精品电影| tocl精华| 亚洲不卡免费看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 免费搜索国产男女视频| 91在线观看av| www.999成人在线观看| 国产午夜精品论理片| 成人亚洲精品av一区二区| 日本黄大片高清| 变态另类丝袜制服| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产成+人综合+亚洲专区| 在线观看一区二区三区| 免费观看的影片在线观看| 窝窝影院91人妻| 国产真实伦视频高清在线观看 | 国产毛片a区久久久久| 日本 av在线| 亚洲成av人片免费观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产男靠女视频免费网站| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产69精品久久久久777片| 欧美日韩精品网址| 天堂√8在线中文| 成年免费大片在线观看| www日本在线高清视频| 宅男免费午夜| 一进一出抽搐动态| 国产精品亚洲美女久久久| 国产精品av视频在线免费观看| 最近在线观看免费完整版| 少妇的逼水好多| 欧美bdsm另类| 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美高清成人免费视频www| 香蕉av资源在线| 国产淫片久久久久久久久 | 99久久综合精品五月天人人| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久精品影院6| 色视频www国产| 国语自产精品视频在线第100页| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久久国产成人免费| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产精品久久久久久精品电影| 久99久视频精品免费| 色老头精品视频在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产69精品久久久久777片| 麻豆成人av在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 成人18禁在线播放| 亚洲 国产 在线| 99国产综合亚洲精品| svipshipincom国产片| 亚洲精品亚洲一区二区| 性色av乱码一区二区三区2| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲 国产 在线| 午夜福利在线观看吧| 窝窝影院91人妻| 亚洲片人在线观看| x7x7x7水蜜桃| 精品不卡国产一区二区三区| 天天添夜夜摸| 级片在线观看| 波多野结衣高清无吗| 99riav亚洲国产免费| 久久精品国产综合久久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 免费在线观看成人毛片| 老司机深夜福利视频在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 一级黄片播放器| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 在线播放国产精品三级| 日韩欧美 国产精品| 一个人免费在线观看电影| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 大型黄色视频在线免费观看| 午夜老司机福利剧场| 亚洲无线观看免费| 日韩欧美三级三区| 99久国产av精品| 久久久久亚洲av毛片大全| www.www免费av| 99国产精品一区二区三区| 哪里可以看免费的av片| 女人被狂操c到高潮| 老汉色∧v一级毛片| 久久亚洲真实| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 男女之事视频高清在线观看| 免费人成在线观看视频色| 国产一区二区在线观看日韩 | 成人欧美大片| 91麻豆精品激情在线观看国产| 日本黄色片子视频| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲av熟女| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 美女黄网站色视频| 91麻豆av在线| 国产爱豆传媒在线观看| www.www免费av| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产成年人精品一区二区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 嫩草影视91久久| 中国美女看黄片| 无限看片的www在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 村上凉子中文字幕在线| 欧美日韩福利视频一区二区| 婷婷精品国产亚洲av| 免费观看人在逋| 看片在线看免费视频| 在线免费观看的www视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲专区中文字幕在线| 嫁个100分男人电影在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 午夜福利免费观看在线| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品av视频在线免费观看| 首页视频小说图片口味搜索| 嫩草影视91久久| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 麻豆成人av在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月 | 亚洲av成人av| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲精品一区av在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 日本成人三级电影网站| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产午夜精品论理片| 欧美一区二区国产精品久久精品| 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产v大片淫在线免费观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 欧美日韩一级在线毛片| 国产一区二区三区视频了| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日本成人三级电影网站| 深爱激情五月婷婷| 午夜日韩欧美国产| 少妇的逼好多水| 久久久精品大字幕| 少妇丰满av| 成年女人毛片免费观看观看9| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 最近在线观看免费完整版| 国产午夜福利久久久久久| 最后的刺客免费高清国语| av天堂中文字幕网| 亚洲国产精品成人综合色| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 午夜精品一区二区三区免费看| 一进一出好大好爽视频| 日韩欧美在线二视频| 欧美bdsm另类| 性欧美人与动物交配| 男女午夜视频在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 12—13女人毛片做爰片一| 一本一本综合久久| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产精品久久视频播放| 亚洲av五月六月丁香网| 成人午夜高清在线视频| 内射极品少妇av片p| 18禁在线播放成人免费| 国产伦一二天堂av在线观看| 舔av片在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 淫秽高清视频在线观看| 一级毛片高清免费大全| 老汉色av国产亚洲站长工具| 99热这里只有是精品50| 亚洲av美国av| 国产成人av激情在线播放| 88av欧美| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 免费电影在线观看免费观看| 日本在线视频免费播放| 草草在线视频免费看| 日本三级黄在线观看| 一区福利在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 国产精品亚洲av一区麻豆| 日本与韩国留学比较| 欧美色欧美亚洲另类二区| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产麻豆成人av免费视频| 国产精品影院久久| 成年免费大片在线观看| 国产三级在线视频| 色av中文字幕| 婷婷六月久久综合丁香| www.熟女人妻精品国产| 久久久久久久久大av| 日本一本二区三区精品| 亚洲内射少妇av| 成人精品一区二区免费| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲一区二区三区不卡视频| 51午夜福利影视在线观看| www日本在线高清视频| 精品久久久久久久末码| 成人特级黄色片久久久久久久| 一级作爱视频免费观看| 97碰自拍视频| 欧美中文日本在线观看视频| 啦啦啦免费观看视频1| 国产精品 欧美亚洲| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲在线观看片| 欧美一区二区国产精品久久精品| 久久精品国产综合久久久| av视频在线观看入口| 久久国产精品影院| 午夜精品在线福利| 91久久精品电影网| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产男靠女视频免费网站| 欧美中文日本在线观看视频| 久久精品国产自在天天线| 99久久成人亚洲精品观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 一级毛片高清免费大全| 免费大片18禁| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美成人a在线观看| 精品国产亚洲在线| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲精品在线观看二区| 女人被狂操c到高潮| 99久久精品热视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 99久久精品一区二区三区| 免费看美女性在线毛片视频| 少妇高潮的动态图| 男插女下体视频免费在线播放| 悠悠久久av| 99久久精品国产亚洲精品| 久久精品国产自在天天线| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 成年女人永久免费观看视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 日韩av在线大香蕉| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 欧美日韩福利视频一区二区|