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    大型民用飛機(jī)自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)研究

    2019-09-10 08:43:56劉輝劉沛
    關(guān)鍵詞:機(jī)輪狀態(tài)機(jī)檔位

    劉輝 劉沛

    1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與原理

    1.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    典型的飛機(jī)剎車系統(tǒng)大多是飛機(jī)的電傳防滑剎車,飛機(jī)防滑剎車系統(tǒng)一般主要由剎車指令傳感器、電磁開關(guān)閥、電液壓力伺服閥、防滑剎車控制盒、機(jī)輪速度傳感器和定量器等部件構(gòu)成。電傳防滑剎車的基本原理為:駕駛員剎車時(shí)蹬下腳蹬,剎車指令傳感器搜集到該位移信息,然后輸出該位移的電信號(hào)到防滑剎車控制盒,防滑剎車控制盒根據(jù)輸入的電信號(hào)自動(dòng)計(jì)算出需要給出的剎車電流。同時(shí),機(jī)輪速度傳感器輸出機(jī)輪速度信號(hào)到剎車控制盒,并根據(jù)機(jī)輪滑動(dòng)的狀態(tài)和深淺計(jì)算出所對(duì)應(yīng)的防滑電流。防滑剎車控制盒對(duì)比剎車電流和防滑電流,綜合兩者的情況輸出控制信號(hào)到電磁開關(guān)閥使電磁開關(guān)閥開啟,電磁開關(guān)閥會(huì)輸出信號(hào)到電液壓力伺服閥進(jìn)行接通進(jìn)油通路的操作。防滑剎車控制盒在此基礎(chǔ)上還會(huì)將對(duì)比綜合后的電流信號(hào)輸入電液壓力伺服閥,產(chǎn)生適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力矩,調(diào)整輸出到剎車機(jī)輪的剎車壓力,從而實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的剎車。在典型手動(dòng)飛機(jī)剎車的基礎(chǔ)上增加自動(dòng)剎車選擇開關(guān),相應(yīng)的在自動(dòng)剎車控制盒內(nèi)增加自動(dòng)剎車控制模塊,即可組成飛機(jī)的自動(dòng)剎車控制系統(tǒng),為實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)剎車控制模塊的前端人為控制,引入飛機(jī)的減速板位置、慣導(dǎo)飛機(jī)速度、飛機(jī)縱向加速度以及飛機(jī)油門桿等信號(hào)。

    1.2 自動(dòng)剎車工作基本原理

    自動(dòng)剎車系統(tǒng)的工作基本原理是:駕駛員在起飛或著陸操作前,打開自動(dòng)剎車選擇開關(guān),選擇合適的減速檔位,防滑剎車控制盒中的自動(dòng)剎車控制模塊會(huì)根據(jù)采集到得慣導(dǎo)飛機(jī)速度、油門桿信號(hào)等,計(jì)算出剎車所需達(dá)到的電流,并結(jié)合自動(dòng)剎車的控制邏輯,在到達(dá)該電流時(shí)立即進(jìn)行剎車操作,并將電流輸出到防滑控制模塊,此后進(jìn)行的剎車操作與電傳式剎車基本相同。不同之處在于,電傳式剎車只能在單一的剎車壓力下進(jìn)行,而自動(dòng)剎車系統(tǒng)可隨時(shí)調(diào)整剎車機(jī)輪的剎車壓力,從而實(shí)現(xiàn)飛機(jī)均勻減速剎車。

    2 控制律和控制邏輯

    2.1 自動(dòng)剎車控制邏輯的設(shè)計(jì)

    自動(dòng)剎車控制邏輯的設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)在自動(dòng)剎車的操作開關(guān)上,自動(dòng)剎車的開關(guān)檔位通常包括 5 個(gè)不同的減速控制檔位、一個(gè)關(guān)閉檔位和一個(gè)中止起飛檔位。當(dāng)駕駛員在不同減速檔位內(nèi)選擇時(shí),自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)均進(jìn)入著陸模式;當(dāng)駕駛員選擇中止起飛檔位,自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)進(jìn)入中止起飛模式;當(dāng)駕駛員選擇關(guān)閉檔時(shí),自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)不進(jìn)行自動(dòng)剎車的操作。

    著陸模式下,自動(dòng)剎車控制模塊會(huì)接收到縱向加速度、減速板位置、飛機(jī)油門桿等一系列信號(hào),然后進(jìn)行邏輯判斷。若飛機(jī)處于地面模式、剎車系統(tǒng)未出現(xiàn)故障、飛機(jī)速度正常有效全部擾流板打開等 4 個(gè)條件全部滿足,則自動(dòng)剎車功能會(huì)自動(dòng)激活。自動(dòng)剎車控制模塊會(huì)比較飛機(jī)和駕駛員選擇減速率的不同,采用恒減速率控制率計(jì)算和處理兩者的信息,然后將恒減速的制動(dòng)過(guò)程輸出到防滑剎車控制模塊,防滑剎車控制模塊產(chǎn)生相應(yīng)的剎車電流,送給電磁開關(guān)閥,最終實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的恒定減速。在起飛模式下自動(dòng)剎車控制模塊進(jìn)行的操作與在著陸模式下相同,不同之處則在于進(jìn)行的邏輯判斷。在起飛模式下,只進(jìn)行油門桿是否到慢車位和飛機(jī)速度是否 >200 km/h 這兩項(xiàng)判斷。

    2.2 復(fù)合剎車控制律設(shè)計(jì)

    實(shí)際應(yīng)用中,飛機(jī)在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)剎車功能的同時(shí)還需保留原有的防滑控制功能,因此應(yīng)采用復(fù)合剎車控制律。在系統(tǒng)中,一般將自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)作為前級(jí)、防滑控制作為后級(jí)設(shè)計(jì)。在滿足復(fù)合控制律的條件下,自動(dòng)剎車系統(tǒng)使飛機(jī)均勻減速,而防滑剎車則防止飛機(jī)輪胎爆破、機(jī)輪抱死。復(fù)合剎車控制律的具體做法是,采集飛機(jī)的真實(shí)速度信號(hào)去計(jì)算得到的自動(dòng)剎車控制信號(hào) I S2,然后與腳蹬采集的剎車控制信號(hào) I S1 按比列進(jìn)行計(jì)算,可得出綜合控制信號(hào) I S。而綜合控制信號(hào)減去防滑控制信號(hào)I f,可得到伺服閥控制信號(hào) I c。由 I c 改變輸出到剎車裝置的剎車壓力 P s,進(jìn)而調(diào)整剎車時(shí)的力矩 M,實(shí)現(xiàn)飛機(jī)在復(fù)合剎車控制下的均勻減速剎車。

    3 Stateflow 建模與仿真

    3.1 Stateflow 的原理

    具有有限組模式或狀態(tài)的系統(tǒng)稱為有限狀態(tài)機(jī)(Finite State Machine,F(xiàn)SM),有限狀態(tài)機(jī)系統(tǒng)采用事件動(dòng)的機(jī)制,即當(dāng)特定的事件發(fā)生時(shí),系統(tǒng)會(huì)將當(dāng)前的狀態(tài)切換到另一個(gè)狀態(tài)。Stateflow 用可視的狀態(tài)或轉(zhuǎn)移描述 FSM 系統(tǒng),是有限狀態(tài)機(jī)的圖形實(shí)現(xiàn)。在 Stateflow中,用事件組合轉(zhuǎn)移條件控制整個(gè)流程,Stateflow 中的圖形界面允許有限狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)方法,即用戶建立起有限個(gè)狀態(tài),并用圖形的形式表現(xiàn)出狀態(tài)遷移的條件,從而反映出有限狀態(tài)機(jī)系統(tǒng)。在系統(tǒng)中,每個(gè) Stateflow模塊均是完全子封裝的 Simulink 模塊,因此 Stateflow模型與 Simulink 模型是無(wú)縫連接的,仿真時(shí)可直接進(jìn)行切換。

    3.2 全數(shù)字仿真

    在全數(shù)字仿真前,用 Matlab 中的 Simulink 工具箱建立大型民用飛機(jī)自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)半物理仿真平臺(tái)的軟件系統(tǒng),然后建立半物理仿真的驗(yàn)證平臺(tái),圖 1 是自動(dòng)剎車系統(tǒng)半物理仿真驗(yàn)證平臺(tái)。

    該仿真平臺(tái)能完成自動(dòng)剎車系統(tǒng)的全數(shù)字和半物理仿真,也可通過(guò)系統(tǒng)的全數(shù)字仿真和半物理仿真對(duì)自動(dòng)剎車系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證與優(yōu)化。在全數(shù)字仿真下,給定系統(tǒng) 3 m/s 2 的恒定減速率,對(duì)自動(dòng)剎車系統(tǒng)進(jìn)行仿真。

    3.3 半物理仿真

    半物理仿真下仍用在全數(shù)字仿真下搭建的平臺(tái),圖 2為半物理仿真驗(yàn)證模型。

    圖 2半物理仿真驗(yàn)證模型

    為便于在仿真現(xiàn)場(chǎng)調(diào)取參數(shù),在 Labwindows 環(huán)境下設(shè)計(jì)上位機(jī)軟件,軟件主界面上

    可進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置,點(diǎn)擊控制盒模式,并將半物理仿真的模型下載到 DSP中,進(jìn)行半物理仿真實(shí)驗(yàn)。為了同全數(shù)字仿真進(jìn)行比較,將減速率設(shè)定為恒定的 3 m/s 2。

    結(jié)束語(yǔ)

    由于大型民用飛機(jī)對(duì)乘客舒適程度和安全性的要求日益增高,自動(dòng)剎車系統(tǒng)相比于傳統(tǒng)的剎車系統(tǒng)能較好的滿足要求,因此在大型民用客機(jī)上采用自動(dòng)剎車是必需的。本文對(duì)自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,分析了自動(dòng)剎車的優(yōu)點(diǎn),介紹了自動(dòng)剎車的原理和系統(tǒng)設(shè)計(jì),分析了自動(dòng)剎車的控制邏輯以及采用復(fù)合剎車方式下的控制率。并最終在 Stateflow 下對(duì)自動(dòng)剎車進(jìn)行了全數(shù)字仿真和半物理仿真,仿真結(jié)果滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。綜上所述,自動(dòng)剎車具有廣闊的應(yīng)用前景,研究自動(dòng)剎車控制系統(tǒng)有利于提高我國(guó)飛機(jī)剎車技術(shù)水平。

    (作者單位:西安航空制動(dòng)科技有限公司)

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