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    基于Arduino全自動(dòng)化物料搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與優(yōu)化

    2019-05-10 09:52:42陳祥龍劉恩昌姚文博華北水利水電大學(xué)機(jī)械學(xué)院河南省鄭州市450045
    數(shù)碼世界 2019年4期
    關(guān)鍵詞:循跡舵機(jī)二維碼

    陳祥龍 劉恩昌 姚文博 華北水利水電大學(xué)機(jī)械學(xué)院 河南省鄭州市 450045

    1 機(jī)器人系統(tǒng)概述

    全自動(dòng)物料搬運(yùn)機(jī)器人在設(shè)計(jì)時(shí)運(yùn)用了模塊化思想,符合當(dāng)前自動(dòng)化與模塊化發(fā)展趨勢(shì),與現(xiàn)階段車間物料搬運(yùn)作業(yè)有較高的耦合性和可開發(fā)性,能夠適應(yīng)不同物料搬運(yùn)作業(yè)條件與搬運(yùn)任務(wù)。

    搬運(yùn)機(jī)器人可自主循跡至任務(wù)區(qū)讀取任務(wù)二維碼,自主進(jìn)行任務(wù)要求處理和路徑規(guī)劃,然后自動(dòng)運(yùn)行至物料提取區(qū)按搬運(yùn)要求進(jìn)行物料抓取,再移動(dòng)至物料擺放區(qū)進(jìn)行物料的放置,整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工操作與遙控,減少了人工搬運(yùn)的效率低下、人工成本高以及安全隱患問(wèn)題,在物料識(shí)別方面運(yùn)用了顏色傳感器來(lái)識(shí)別物料種類以及物料的位置,以此更好地進(jìn)行搬運(yùn)任務(wù)的實(shí)現(xiàn)。該全自動(dòng)物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)具有效率高,適用范圍廣,無(wú)需人工輔助,安全穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。

    2 系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 設(shè)計(jì)方法

    設(shè)計(jì)時(shí)利用機(jī)械繪圖軟件對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行建模和運(yùn)動(dòng)仿真,利用有限元分析軟件對(duì)整體進(jìn)行了有限元受力分析。在結(jié)構(gòu)方面,利用激光切割機(jī)切割亞克力板以此制作車架及機(jī)械臂下部旋轉(zhuǎn)模塊,利用3D打印機(jī)來(lái)打印所設(shè)計(jì)的爪子三維模型作為搬運(yùn)機(jī)器人的抓取手爪。經(jīng)過(guò)多輪分析,該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)滿足剛度與強(qiáng)度要求。

    2.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)述

    圖一 物料搬運(yùn)機(jī)器人組裝實(shí)物

    結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特色說(shuō)明:

    機(jī)械臂:小車機(jī)械臂采用五個(gè)舵機(jī)聯(lián)動(dòng)控制,擁有五個(gè)自由度,大大降低了機(jī)械臂抓取和放置的運(yùn)動(dòng)時(shí)間,同時(shí)提高機(jī)械臂的穩(wěn)定性。

    機(jī)械手抓:機(jī)器人機(jī)械手抓部分采取上下兩層設(shè)計(jì),提高物料抓取能力和穩(wěn)定性,同時(shí)柔性緩沖結(jié)構(gòu)可以使物料抓取更加穩(wěn)定而且一定程度上減少了舵機(jī)因驟停導(dǎo)致的機(jī)械損傷,起到保護(hù)舵機(jī)的作用。

    定位系統(tǒng):電機(jī)編碼器給定搬運(yùn)車行駛距離,有助于搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

    3 pcb板圖設(shè)計(jì)與電路搭建

    PCB板將mega2560主控芯片和L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)集合,做成集成電路。并將其他物料搬運(yùn)所需傳感器引腳簡(jiǎn)化整合,如圖二所示。

    該P(yáng)CB板中顏色傳感器、二維碼識(shí)別模塊、四個(gè)灰度模擬傳感器、兩個(gè)數(shù)字紅外傳感器這些傳感器的GND、VCC、信號(hào)引腳被設(shè)計(jì)于圖示下方處。構(gòu)成機(jī)械臂的五個(gè)舵機(jī)的引腳被放置于圖示PCB板上方位置處。四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電機(jī)引腳放置于PCB板四角位置。另外,該集成電路板附帶WIFI通訊模塊(位于圖示芯片左側(cè)),并分別帶有5V(傳感器供電)、7V(驅(qū)動(dòng)舵機(jī))、12V(L298N模塊供電)電源供電引腳及其地線引腳。極大地節(jié)省了器件使用數(shù)量、簡(jiǎn)化的電路連接方式,并最大程度的減輕機(jī)器人重量,使機(jī)器人的整個(gè)穩(wěn)定性能得到了大幅度提高。

    圖二pcb板圖

    機(jī)器人電路系統(tǒng)由電源模塊、穩(wěn)壓模塊、移動(dòng)模塊、循跡模塊、任務(wù)識(shí)別處理模塊、抓取模塊以及主控板七部分組成。其中電源模塊采用12v2200毫安直流電源,穩(wěn)壓模塊采用LM2596恒流恒壓電源模塊給用電器提供穩(wěn)定的7v驅(qū)動(dòng)電壓,能夠有效保持機(jī)器人搬運(yùn)時(shí)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。移動(dòng)模塊采用GM37—520直流減速電機(jī)和麥克納姆輪,可以保證搬運(yùn)平臺(tái)全向移動(dòng),具有極強(qiáng)的靈活性和高效性。循跡模塊采用模擬灰度傳感器,可以進(jìn)行差分方法,更能適應(yīng)更廣范圍的工作光線狀況,而不是像如紅外傳感器那樣只能輸出數(shù)字值,減少了尋跡過(guò)程中發(fā)生脫離軌跡的概率。任務(wù)識(shí)別處理模塊采用GM65掃描設(shè)備模塊,其優(yōu)點(diǎn)是功耗低,工作電流小于150mA,一體化設(shè)計(jì),體積小準(zhǔn)確性高;顏色識(shí)別模塊采用GY—31 TCS230顏色識(shí)別傳感器,可以讀出物料的RGB值,進(jìn)行RGB-HSV轉(zhuǎn)換進(jìn)行色域分析,從而可以讀出不同物料的顏色參數(shù)。抓取模塊采用自行設(shè)計(jì)的機(jī)械手爪與DS3230舵機(jī)配合,實(shí)現(xiàn)物料的抓取與擺放。

    4 物料搬運(yùn)系統(tǒng)控制算法設(shè)計(jì)與優(yōu)化

    內(nèi)部程序主要有三大模塊構(gòu)成:第一個(gè)是運(yùn)動(dòng)模塊:運(yùn)動(dòng)模塊由小車運(yùn)動(dòng)和機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)函數(shù)共同構(gòu)成,內(nèi)部程序中Move函數(shù)內(nèi)嵌PID算法,控制機(jī)器人的穩(wěn)定移動(dòng)和循跡。Action函數(shù)內(nèi)嵌舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)函數(shù),控制機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和抓取。第二個(gè)是信息模塊:由顏色傳感器和二維碼傳感器模塊組成,二維碼傳感器從外部獲取搬運(yùn)任務(wù),顏色函數(shù)識(shí)別物料顏色信息,再將其與二維碼信息對(duì)比。第三個(gè)是傳感器定位模塊:四個(gè)模擬灰度傳感器幫助小車穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)前后方向的循跡。三個(gè)數(shù)字傳感器作為觸發(fā)中斷函數(shù)控制小車精準(zhǔn)停車。

    在此程序設(shè)計(jì)的過(guò)程中搬運(yùn)車在全程的穩(wěn)定運(yùn)行取決于很多因素的協(xié)調(diào)配合,其中對(duì)搬運(yùn)車運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定有重要作用的是PID算法和編碼器定位,其中PID保證了搬運(yùn)車在物料輸送與前往任務(wù)區(qū)讀取任務(wù)過(guò)程中穩(wěn)定移動(dòng),較高速運(yùn)動(dòng)時(shí),使車身?yè)u擺幅度降到最低。編碼器幫助搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

    4 總結(jié)

    本文以提高車間物料搬運(yùn)高效性與安全性為出發(fā)點(diǎn),設(shè)計(jì)開發(fā)了一種能夠?qū)崿F(xiàn)二維碼物料搬運(yùn)任務(wù)識(shí)別,物料識(shí)別,自主路徑規(guī)劃,自動(dòng)循跡,LED顯示搬運(yùn)任務(wù),物料抓取與擺放,任務(wù)完成反饋等功能的全自動(dòng)物料搬運(yùn)機(jī)器人。經(jīng)組裝調(diào)試測(cè)驗(yàn),該機(jī)器人系統(tǒng)功能穩(wěn)定完善,操作簡(jiǎn)單,搬運(yùn)效率高,投入成本低,響應(yīng)迅速,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化智能物料搬運(yùn)的同時(shí)避免了由于人工搬運(yùn)物料所產(chǎn)生的安全問(wèn)題。

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