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    主動(dòng)聲納目標(biāo)定位系統(tǒng)誤差修正方法?

    2019-02-27 08:10:14趙向濤宛煜棋
    艦船電子工程 2019年1期
    關(guān)鍵詞:艦艇

    趙向濤 宛煜棋 寇 祝

    (1.海軍大連艦艇學(xué)院水武與防化系 大連 116018)(2.海軍大連艦艇學(xué)院學(xué)員五大隊(duì) 大連 116018)

    1 引言

    主動(dòng)探測水下目標(biāo),可以獲得目標(biāo)的舷角和距離信息[1~3],當(dāng)水中目標(biāo)速度較快時(shí),聲速相對(duì)較慢,主動(dòng)聲納探測目標(biāo)回波的延遲時(shí)間相對(duì)較長,如4.5km發(fā)現(xiàn)快速目標(biāo),回波的時(shí)間延遲約為6s。當(dāng)對(duì)高速魚雷目標(biāo)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),發(fā)現(xiàn)目前定位方法對(duì)高速魚雷定位誤差達(dá)到百米以上,無法滿足對(duì)高速魚雷實(shí)施“精確打擊”的目標(biāo)[4~5]。故此,當(dāng)采用主動(dòng)聲納對(duì)于水下快速目標(biāo)進(jìn)行定位時(shí),傳統(tǒng)探測定位方法獲得的目標(biāo)方位距離的誤差較大,需要進(jìn)行修正。

    2 簡化修正方法

    常用主動(dòng)聲納屬于收發(fā)合置聲納[6],探測目標(biāo)過程如圖1所示,t1時(shí)刻,艦艇與目標(biāo)分別位于W1和T1點(diǎn),艦艇聲納開始發(fā)射聲波;t2時(shí)刻聲波到達(dá)目標(biāo),艦艇與目標(biāo)已分別運(yùn)動(dòng)到W2和T2點(diǎn);t3時(shí)刻,當(dāng)位于艦艇W3接收到目標(biāo)的反射回波,目標(biāo)運(yùn)動(dòng)到T3點(diǎn)。W1到T2的距離為d1,W3到T2的距離為d3。在W3點(diǎn)艦艇測得目標(biāo)舷角qw,聲納聲波傳播距離為d1+d3,根據(jù)傳播時(shí)間間隔測量的目標(biāo)距離為(d1+d3)/2。顯然,實(shí)際測得的目標(biāo)距離和舷角值不匹配,必須進(jìn)行修正[7]。

    以艦艇和目標(biāo)分別位于W2和T2點(diǎn)時(shí)刻為基準(zhǔn),對(duì)聲納的實(shí)測值進(jìn)行修正。這樣,目標(biāo)距離就是W2和T2點(diǎn)間的距離d*,即

    圖1 收發(fā)合置主動(dòng)聲納定位示意圖

    式中:Vw為艦艇速度;C為聲波在海水中的傳播速度。

    3 橢圓修正方法

    在相同的運(yùn)動(dòng)態(tài)勢下,由于艦艇發(fā)射聲波到接收的時(shí)間間隔Δt已知,則聲波傳播路程

    聲速C已知,所以d1+d3已知。

    設(shè)艦艇位置點(diǎn)W1、W3距離為dw,則

    由于艦艇航速Vw已知,所以dw已知。

    綜上所述,目標(biāo)T2到W1、W3距離和已知,則T2位于W1、W3為焦點(diǎn)的橢圓上。其中W1、W3為焦點(diǎn),距離dw,則焦距為dw,即dw=2c;d1+d3為橢圓上的點(diǎn)到焦點(diǎn)的距離和,等于橢圓長軸2a,即 d1+d3=2a,則短軸2b可由公式求得。橢圓長軸2a、短軸2b、焦距2c、離心率e、焦點(diǎn)參數(shù) p參數(shù)確定如下:

    以艦艇為中心,艦艏方向?yàn)闃O軸,以舷角qw為極角,距離d3為極徑的極坐標(biāo)方程為

    修正點(diǎn)W2到W3的距離dw23

    由于修正參考點(diǎn)位于W2,所以t2時(shí)刻為基準(zhǔn)時(shí)刻,接收到聲波t3時(shí)刻已知,則t2到t3時(shí)刻時(shí)間延遲為

    4 橢圓修正方法收發(fā)分置聲納應(yīng)用

    采用收發(fā)分置聲納主動(dòng)探測目標(biāo),以艦殼發(fā)射陣和拖曳接收陣共同完成探測[8~9]。主要的優(yōu)點(diǎn)是,拖曳接收陣遠(yuǎn)離艦艇,噪聲低,探測目標(biāo)距離遠(yuǎn)[10~12]。類似的收發(fā)分置聲納測量原理也存在原理誤差。與收發(fā)合置聲納測量原理誤差修正一樣,收發(fā)分置聲納也需要進(jìn)行誤差修正。

    收發(fā)分置探測過程如圖2,t1時(shí)刻我艦位于W1點(diǎn)(發(fā)射陣聲中心),拖曳接收陣位于S1點(diǎn),與艦艇距離dst,目標(biāo)位于T1點(diǎn),發(fā)射聲波。聲波經(jīng)過水中傳播,t2時(shí)刻到達(dá)目標(biāo),此時(shí)我艦、拖曳陣和分別位于W2、S2、T2點(diǎn)。聲波由目標(biāo)反射,t3時(shí)刻返回接收陣,此時(shí)我艦、拖曳陣和位于W3、S3、T3點(diǎn)。

    圖2 收發(fā)分置主動(dòng)聲納定位示意圖

    t3時(shí)刻接收陣位于S3點(diǎn),測得聲波傳播時(shí)間間隔Δt,傳播距離d1+d3=CΔt,接收目標(biāo)舷角qw,W1、S3距 離 為 W1S3=dst-Δt?Vw。 由 于d1+d3=C×Δt為定值,所以,以W1、S3為焦點(diǎn),T2點(diǎn)為橢圓上的一點(diǎn)。以S2點(diǎn)為探測基準(zhǔn)點(diǎn)修正測量數(shù)據(jù)。

    以我艦航艦艏方向?yàn)?度,以舷角qw為極角,距離d3為距離的極坐標(biāo)方程為

    由于修正參考點(diǎn)為S2,所以t2時(shí)刻為基準(zhǔn)時(shí)刻,t1時(shí)刻從聲波由W1點(diǎn)發(fā)出,到達(dá)T2點(diǎn)的時(shí)間間隔Δt1為聲波經(jīng)過d1傳播時(shí)間

    對(duì)于收發(fā)分置的主動(dòng)聲納測量參數(shù),即目標(biāo)舷角和距離的修正,位置基準(zhǔn)點(diǎn)發(fā)生了變化,時(shí)間發(fā)生了變化。所以應(yīng)根據(jù)測量基準(zhǔn)點(diǎn)、測量結(jié)果和測量時(shí)刻,進(jìn)行相對(duì)位置的視差修正。

    當(dāng)以測量基準(zhǔn)點(diǎn)S2進(jìn)行修正后,相對(duì)于同一時(shí)刻我艦艇W2點(diǎn),目標(biāo)相對(duì)于艦艇的舷角qw'和距離d'為

    5 仿真計(jì)算及結(jié)果分析

    為突出問題的針對(duì)性,假設(shè)主動(dòng)聲吶能夠準(zhǔn)確測量回波方位和時(shí)間,并且不考慮其處理時(shí)間。設(shè)定聲速為1500m/s,水面艦艇航向000°.0、航速5m/s,高速目標(biāo)初始距離4.5km。分析高速目標(biāo)分別位于方位000°.0、045°.0、090°.0,速度從10m/s~100m/s和航向從000°.0~365°.0時(shí),各修正方法所得目標(biāo)位置與實(shí)際目標(biāo)位置距離差。根據(jù)修正算法,修正后可以準(zhǔn)確得到t2時(shí)刻,即回波抵達(dá)目標(biāo)時(shí)艦艇和目標(biāo)的位置,但修正后基準(zhǔn)時(shí)刻有所改變,實(shí)際中需要的是t3時(shí)刻艦艇和目標(biāo)位置,在此次仿真中簡單將修正后基準(zhǔn)位置點(diǎn)平移至w3。其中,結(jié)果一為修正前目標(biāo)位置和目標(biāo)實(shí)際位置距離差,結(jié)果二為采用簡易修正法后目標(biāo)位置和目標(biāo)實(shí)際位置距離差,結(jié)果三為采用橢圓修正法后目標(biāo)位置和目標(biāo)實(shí)際位置距離差,結(jié)果四為收發(fā)分置聲吶采用橢圓修正法后目標(biāo)位置和實(shí)際位置距離差。

    當(dāng)目標(biāo)航向?yàn)?30°.0不變,目標(biāo)分別位于000°.0、045°.0、090°.0時(shí),仿真結(jié)果如圖3。

    圖3 誤差與目標(biāo)速度的關(guān)系

    當(dāng)目標(biāo)速度為30m/s不變,目標(biāo)分別位于000°.0、045°.0、090°.0時(shí),仿真結(jié)果如圖4。

    圖4 誤差與目標(biāo)航向的關(guān)系

    分析仿真結(jié)果可知,傳統(tǒng)目標(biāo)定位測量方法與目標(biāo)實(shí)際位置確實(shí)存在誤差,當(dāng)目標(biāo)速度為30m/s時(shí),距離誤差為45m左右并隨著速度增大而增大,目標(biāo)航向?qū)嚯x誤差也有影響,當(dāng)目標(biāo)航向與艦艇航向垂直時(shí)距離誤差較小。同時(shí),由仿真結(jié)果得,雖然修正方法可以準(zhǔn)確得到艦艇和目標(biāo)在t2時(shí)刻的位置,但簡單將基準(zhǔn)時(shí)刻平移至t3時(shí)刻無法消除誤差,特別是收發(fā)分置系統(tǒng)距離誤差最小達(dá)到300m以上,無法滿足對(duì)魚雷精準(zhǔn)定位的需求,需要使用濾波等手段進(jìn)一步消除誤差。

    6 結(jié)語

    本文通過主動(dòng)探測水下目標(biāo)定位基本過程分析,指出傳統(tǒng)的目標(biāo)定位測量方法確定的目標(biāo)距離、舷角信息存在系統(tǒng)誤差的事實(shí),在介紹了簡化修正方法的同時(shí),提出了收發(fā)合置、收發(fā)分置主動(dòng)聲納定位誤差修正方法并進(jìn)行了理論推導(dǎo),該方法可應(yīng)用于水下高速目標(biāo)探測定位應(yīng)用中,對(duì)目標(biāo)航向、航速等運(yùn)動(dòng)要素求解提供理論支持。

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