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    智能避障物料小車的設(shè)計及應(yīng)用

    2019-02-03 09:32:28馬炳周
    科技風 2019年25期

    馬炳周

    摘 要:為實現(xiàn)搬運物料的自動化,本文以Arduino為控制核心設(shè)計了一個避障物料搬運小車,小車根據(jù)傳感器檢測周圍環(huán)境,在直流電機和舵機的配合下,實現(xiàn)小車從啟動到循跡避障,按規(guī)定的且標記為黑色的路線行駛;通過藍牙模塊將攝像頭拍攝到的圖像傳輸?shù)绞謾CAPP端,由APP完成二維碼掃描和顏色識別并傳輸回小車,從而獲取物料搬運信息;控制機械臂將特定顏色的物料按照指定順序搬運至指定的目的地,并返回出發(fā)地待命。

    關(guān)鍵詞:智能避障;物料搬運;顏色識別;Arduino

    隨著計算機技術(shù)、智能技術(shù)等科學技術(shù)的進步,智能設(shè)備不斷涌現(xiàn),極大地提高了勞動生產(chǎn)效率,解放了更多勞動力,降低生產(chǎn)成本。除了制造領(lǐng)域,在軍事、餐飲、膠卷膠片、礦山、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域都具有非常廣闊的應(yīng)用場景,因此,避障物料搬運小車的設(shè)計是具有一定的現(xiàn)實意義的。

    1 硬件設(shè)計

    Arduino開發(fā)板為嵌入式應(yīng)用控制系統(tǒng)提供靈活、有效的解決方案,能夠通過傳感器來檢測感知周圍環(huán)境,并通過控制燈光、電機及其他硬件裝置來反饋、影響周圍的環(huán)境,因此,采用Arduino開發(fā)板作為控制單元。經(jīng)過分析,該物料搬運小車主要包含上位機手機APP和以下8個硬件模塊。

    1.1 主控單元

    主控單元由Basra主控板和Bigfish擴展板組成的。主控板以AVRATmega328為處理器,具有14路I/O端口,鋰電池供電,支持紅外、灰度、超聲波等多種傳感器,可與無線、藍牙、OLED等擴展模塊直插連接,與擴展板一起,可以最多支持2個直流電機,10個舵機,10個傳感器。

    1.2 循跡避障模塊

    循跡避障模塊主要是由超聲波傳感器模塊和光電傳感器兩部分組成,通過擴展板的外圍接口與控制單元。超聲波傳感器利用超聲波信號來探測障礙物,障礙物將發(fā)射的聲波部分地反射回傳感器的接收器,從而使傳感器檢測到障礙物,最終轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號傳遞給控制核心。[3]將小車的行駛軌道設(shè)置為黑色,黑標紅外光電傳感器作為小車的循跡傳感模塊,使小車沿著黑色的行駛軌跡前進。

    1.3 電機驅(qū)動模塊

    電機驅(qū)動模塊包含兩個直流電機和一個伺服電機,電機通過擴展板的外圍借口與控制單元。小車地盤裝有一個伺服電機,用來控制小車的轉(zhuǎn)向,通過編程可以控制伺服電機的轉(zhuǎn)向角度;小車有四個福來輪作為車輪,兩個直流電機驅(qū)動小車水平方向和垂直方向前進,通過編程可以控制小車前進還是后退,以及小車的行駛速度。

    1.4 掃碼模塊

    掃碼模塊主要由攝像頭和上位機手機APP端組成。當小車停在二維碼區(qū)域后,攝像頭拍攝二維碼圖像,并將圖像經(jīng)藍牙模塊傳輸?shù)紸PP;APP將二維碼識別結(jié)果經(jīng)藍牙發(fā)送給主控單元。

    1.5 顏色識別模塊

    顏色識別模塊和掃碼模塊的組成相同。當小車行駛到物料區(qū)域后,攝像頭拍攝待檢測的物料圖像,并將圖像經(jīng)藍牙模塊傳輸?shù)紸PP;APP將顏色識別結(jié)果經(jīng)藍牙傳送到主控單元。

    1.6 機械臂模塊

    為了實現(xiàn)物料的抓取,機械臂設(shè)計成三自由度的機械臂,能夠按照固定程序抓取、搬運物件。機械臂的運動由XY兩個相互垂直方向的直線運動與一個擺動運動組合而成,主要由三個舵機完成,底部舵機、中間舵機和機械爪舵機分別連接到開發(fā)板的舵機口。

    1.7 藍牙模塊

    采用HC-06藍牙串口通信模塊實現(xiàn)藍牙通過。尺寸小可以方便地嵌入到各類應(yīng)用上,自帶的LED指示燈有助于判斷藍牙狀態(tài)。用戶還可以根據(jù)實際需要靈活地對主、從工作模式、串口波特率及設(shè)備名稱等參數(shù)進行設(shè)置。

    1.8 顯示模塊

    顯示模塊主要是由一個OLED顯示組成。OLED顯示屏是一款無需背光源、自發(fā)光的顯示模塊,為了節(jié)省顯示模塊與控制器的連接線數(shù)量,通過Bigfish擴展板的I2C接口與控制單元連接,用來顯示顏色識別結(jié)果,以及二維碼的掃描結(jié)果。

    2 軟件設(shè)計

    硬件系統(tǒng)設(shè)計完成后,最重要的工作就是軟件程序的設(shè)計。只有軟硬件相互結(jié)合,各個元器件才能夠正確無誤地完成避障循跡物料搬運工作?;贏rduino的控制系統(tǒng)接受傳感器等設(shè)備部件傳輸?shù)臄?shù)據(jù),根據(jù)一定的算法進行處理,進而控制相關(guān)的硬件設(shè)備完成相關(guān)的操作。整個軟件設(shè)計分為以下兩個部分:

    (1)硬件控制部分,采用模塊化的方法來設(shè)計,分別完成避障循跡、電機驅(qū)動、顯示、機械臂、藍牙通信等模塊的編程、調(diào)試工作。

    (2)上位機手機APP端,主要完成掃描二維碼和顏色識別。

    ①利用條形碼工具包Zbar實現(xiàn)二維碼掃描:從相冊中獲取待識別的二維碼圖像;預(yù)處理圖像,裁剪條形碼區(qū)域、去噪聲和二值化;由Zbar圖像閱讀器,從圖像中識別條形碼數(shù)據(jù),并完成格式的轉(zhuǎn)換。

    ②利用OpenCV實現(xiàn)顏色識別,主要流程為:從相冊選取待識別的顏色圖像,將圖像的顏色空間由RGB轉(zhuǎn)換為HSV,圖像去噪聲處理,檢測顏色。

    3 結(jié)束

    按照上述設(shè)計思路,完成了Arduino控制的智能物料小車的制作和測試工作。小車能夠正常運行,可以動態(tài)調(diào)整小車的運行速度,實現(xiàn)了按照指定的搬運順序?qū)⑽锪习徇\到指定的目的地。這樣的物料搬運小車的實現(xiàn)還是具有一定的現(xiàn)實意義的。機器人代替人力已成為生產(chǎn)趨勢,與人力相比,小車能高效、準確、靈活地完成物料的搬運,從而顯著地提高生產(chǎn)效率,降低成本,相信這樣的小車必定會在經(jīng)濟生產(chǎn)中得到廣泛地應(yīng)用。

    參考文獻:

    [1]王鶴君,黃建清,等.基于大棚運輸車的智能化小車的設(shè)計[J].電子設(shè)計工程,2018,26(21):148-150.

    [2]呂博新,岳歡,等.智能視頻巡檢小車的設(shè)計與實現(xiàn)[J].科技視界,2017,(20):99-100.

    [3]郭子健.基于單片機的無線遙控智能小車的設(shè)計與制作[J].科技風,2014,(13):68.

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