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    基于嵌入式系統(tǒng)的舵機(jī)控制研究

    2019-02-02 03:58:00王雪
    關(guān)鍵詞:嵌入式系統(tǒng)微控制器舵機(jī)

    王雪

    摘要:本文針對(duì)利用微控制器控制舵機(jī)實(shí)現(xiàn)光伏逐日進(jìn)行了實(shí)踐研究,首先指出了目前世界上的能源概況以及光伏發(fā)電的重要作用和意義。其次,在硬件層面分析了舵機(jī)的工作原理控制方法,并介紹了光伏逐日板的整體構(gòu)造。然后,從軟件層面分析了舵機(jī)控制關(guān)鍵代碼。最后,提出了幾個(gè)在舵機(jī)控制中需要注意的問題,并進(jìn)行了概括總結(jié)。本文對(duì)于太陽(yáng)能逐日發(fā)電具備重要的參考價(jià)值。

    關(guān)鍵詞:光伏逐日;舵機(jī);微控制器;嵌入式系統(tǒng)

    中圖分類號(hào):TP98 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1007-9416(2019)11-0124-02

    1 光伏發(fā)光技術(shù)

    1.1 概念及原理

    光伏發(fā)電是利用半導(dǎo)體界面的光生伏特效應(yīng)而將光能直接轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔艿囊环N技術(shù),主要原理是半導(dǎo)體的光電效應(yīng)。光子照射到金屬上時(shí),它的能量可以被金屬中某個(gè)電子全部吸收,電子吸收的能量足夠大,能克服金屬內(nèi)部引力做功,離開金屬表面逃逸出來(lái),成為光電子。主要組件包括太陽(yáng)電池板、控制器和逆變器三大部分組成。

    1.2 光伏發(fā)電的優(yōu)缺點(diǎn)

    利用太陽(yáng)能進(jìn)行發(fā)光,優(yōu)點(diǎn)非常明顯。首先,太陽(yáng)能源沒有枯竭危險(xiǎn),取之不盡,用之不竭;其次,太陽(yáng)能源安全可靠,無(wú)噪聲,無(wú)污染排放外,絕對(duì)干凈(無(wú)公害);再次,不受資源分布地域的限制,可利用建筑屋面的優(yōu)勢(shì);最后,太陽(yáng)能源質(zhì)量高,建設(shè)周期短,獲取能源花費(fèi)的時(shí)間短。

    2 硬件設(shè)計(jì)

    舵機(jī)是指在自動(dòng)駕駛儀中操縱飛機(jī)舵面(操縱面)轉(zhuǎn)動(dòng)的一種執(zhí)行部件。它帶有一個(gè)輸出軸。當(dāng)微控制器向伺服器發(fā)送一個(gè)脈沖控制信號(hào)時(shí),舵機(jī)的輸出軸就旋轉(zhuǎn)的固定的角度上。并且,維持脈沖控制信號(hào)不發(fā)生變化,軸的角度位置不改變??刂菩盘?hào)占空比如果發(fā)生變化,輸出軸的角度位置就隨之改變。日常生活中,舵機(jī)常被用于遙控汽車、汽車、機(jī)器手等領(lǐng)域。

    舵機(jī)在工作時(shí),采用的是直流脈沖信號(hào),信號(hào)要求周期在20ms左右。通過調(diào)整該周期信號(hào)的占空比,就可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制。如圖1所示,當(dāng)高電平維持在1ms時(shí),舵轉(zhuǎn)動(dòng)在45度位置。圖2的高電平維持在1.5ms,舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到90度位置。圖3的高電平維持在2ms,舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到135度位置。依此類推。

    3 軟件設(shè)計(jì)

    由于篇幅限制,這里主要介紹跟隨系統(tǒng)的信號(hào)采集代碼。在程序中定義了東西南北四個(gè)方向的傳感器信號(hào),通過光敏模塊收集而來(lái),再對(duì)這個(gè)路信號(hào)進(jìn)行判斷,從而確定太陽(yáng)所在方向角度,通過輸出固定的脈沖值,控制舵機(jī)向某一方向旋轉(zhuǎn)。示例代碼如下:

    4 開發(fā)過程需要注意的問題

    4.1 關(guān)于舵機(jī)脈沖信號(hào)

    在實(shí)踐過程中,經(jīng)常會(huì)發(fā)生舵機(jī)的響應(yīng)的情況,通過檢查硬件連接和軟件代碼均不能發(fā)現(xiàn)問題的根源。此時(shí)就需要借助于示波器來(lái)檢查舵機(jī)的控制脈沖是否正確,包括檢查占空比系數(shù),電壓峰值,周期,頻率等。其中最容易出問題的就是周期信號(hào)。舵機(jī)的控制信號(hào)周期在20ms,如果達(dá)不到這個(gè)參數(shù),舵機(jī)很可能會(huì)無(wú)法響應(yīng)或者響應(yīng)錯(cuò)誤,需要重新查看軟件代碼重新調(diào)整生成的脈沖周期。

    4.2 關(guān)于舵機(jī)速度與控制精度

    舵機(jī)在工作時(shí),會(huì)根據(jù)脈沖旋轉(zhuǎn)到指定的位置。旋轉(zhuǎn)的精度和速度一般需要通過代碼進(jìn)行控制。反之,就會(huì)出現(xiàn)舵機(jī)速度過快,精度差等問題,也會(huì)影響舵機(jī)壽命甚至損壞。在本文中,通過代碼設(shè)置每次轉(zhuǎn)動(dòng)最小角度為0.5度。也可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行修改。如果想控制運(yùn)行的速度,可以通過加入延時(shí)函數(shù)實(shí)現(xiàn)。

    5 結(jié)語(yǔ)

    通過對(duì)光伏逐日系統(tǒng)研究與實(shí)驗(yàn)論證,證明通過舵機(jī)與光敏模塊,是可以實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能源的跟隨和采集功能的。利用一塊太陽(yáng)能板,再輔以相應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換電路與逆變器,就可以實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能的采集,整理與使用。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 裴乙僮.旋轉(zhuǎn)舵機(jī)控制方法研究[J].電子世界,2018(15):195-196.

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