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    STEAM教育理念下的小學(xué)機(jī)器人課程教學(xué)實(shí)踐研究

    2019-01-03 09:20:14劉恩霞翟希元孫站英
    新課程·小學(xué) 2019年10期
    關(guān)鍵詞:機(jī)器人

    劉恩霞 翟希元 孫站英

    摘要:機(jī)器人教育是今后信息技術(shù)學(xué)科教育的主要陣地,是全面培養(yǎng)學(xué)生信息素質(zhì)提高其創(chuàng)新精神和綜合實(shí)踐能力的良好平臺(tái)。開源機(jī)器入是一種應(yīng)用于科學(xué)研究和教學(xué)的資源開型機(jī)器入,其主要特點(diǎn)體現(xiàn)在機(jī)器人硬件或軟件的開放性,由于硬件和軟件的對(duì)外開放而得以在教學(xué)中推廣使用。近年來(lái)STEAM教育理念日漸成熟,為培養(yǎng)學(xué)生的全新精神提供了有效途徑,基于STEAM育理念,借助STEAM模式開展小學(xué)開源機(jī)器人課程的學(xué)習(xí)實(shí)踐與研究,以Arduino Nano單片機(jī)與超聲波傳等傳感器設(shè)計(jì)的智能澆花機(jī)器人為典型案例,為機(jī)器人教育提供一次有意義的探索。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人;STEAM;Arduino開源硬件

    一、引言

    人工智能正向我們走來(lái),機(jī)器人是人工智能的一個(gè)載體,我們所居住的環(huán)境中出現(xiàn)了無(wú)人環(huán)衛(wèi)車、無(wú)人公交車,這正是機(jī)器人在生活中的真實(shí)應(yīng)用。機(jī)器人的研發(fā)目的不正是如此嗎?STEAM教育要求以科學(xué)的態(tài)度認(rèn)知事物,以數(shù)學(xué)為基礎(chǔ),從工程和藝術(shù)的角度解讀科學(xué)和技術(shù),以跨學(xué)科的理念將不同類型的學(xué)科融合,為當(dāng)代社會(huì)的進(jìn)步提供優(yōu)秀人才支持。

    機(jī)器人是一個(gè)綜合了機(jī)械原理、電子傳感器、計(jì)算機(jī)硬件及人工智能等眾多行進(jìn)技術(shù)多學(xué)科的研究領(lǐng)域。開源機(jī)器人(open Source Robot)是一種應(yīng)用于科學(xué)研究和教學(xué)的資源開放型機(jī)器人。其主要特點(diǎn)體現(xiàn)為機(jī)器人硬件或軟件的開放性。由于硬件和軟件資源的對(duì)外開放,極大地方便了機(jī)器人技術(shù)的交流及二次開發(fā),學(xué)生可以根據(jù)自己設(shè)計(jì)自主搭建、自主編寫代碼,充分發(fā)揮其樂(lè)于創(chuàng)造的天性,因此,開源機(jī)器人備受師生的推崇。教育機(jī)器人在國(guó)內(nèi)尚處于起步階段,缺少課程標(biāo)準(zhǔn)與教學(xué)專家的參與和指導(dǎo)。

    本文基于為機(jī)器人課堂注入更多創(chuàng)造力、更多批判性、可持續(xù)性的元?jiǎng)恿?,以?xiàng)目式學(xué)習(xí)為依托,以小學(xué)Arduino開源硬件課程設(shè)計(jì)與實(shí)踐為主要內(nèi)容進(jìn)行研究,以期為開源硬件教育的進(jìn)一步實(shí)踐提供參考。

    二、相關(guān)概念

    (一)Arduino開源硬件

    Arduino是一款簡(jiǎn)單易用、便于上手的開源電子原型平臺(tái),包含硬件部分(各種符合Arduino規(guī)范的開發(fā)板)和軟件部分(Arduino IDE和相關(guān)的開發(fā)包)。硬件部分(或稱開發(fā)板)由微控制器(MCU)、閃存(Flash)以及一組通用輸入/輸出接口(GPIO)等構(gòu)成,你可以將它理解為是一塊微型電腦主板。

    軟件部分則主要由PC端的Arduino IDE以及相關(guān)的板級(jí)支持包(BsP)和豐富的第三方函數(shù)庫(kù)組成。使用者可以借由Arduino IDE輕松地下載你所持有的開發(fā)板相關(guān)的BSP和需要的函數(shù)庫(kù),用于編寫你的程序。Arduino IDE是一個(gè)基于C語(yǔ)言的編程環(huán)境,通過(guò)程序的編寫、上傳控制Arduino硬件,控制多種傳感器、伺服馬達(dá)等零件,完成自動(dòng)控制,但C語(yǔ)言的編程環(huán)境對(duì)編程者要求較高,隨后Arduino官方平臺(tái)開發(fā)了基于圖形化編程的Ardublock(圖1),北京師范大學(xué)基于Goolge的Blockly圖形化編程軟件開發(fā)了Mixlv(圖2),Citilab和Smalhalk團(tuán)隊(duì)在圖形化編程軟件Scratch的基礎(chǔ)上改版推出了Scratch for Arduino(圖3),動(dòng)力貓公司基于Scratch3.0圖形化編程軟件開發(fā)了Scraino(圖2),這些圖形軟件各有千秋,使Arduino編程門檻降低,使其得以走進(jìn)小學(xué)課堂教學(xué),促進(jìn)了Arduino開源平臺(tái)在教學(xué)中的廣泛使用。

    (二)STEAM教育

    STEAMEducaion是科學(xué)(Science),技術(shù)(Technology),工程(Engineering),藝術(shù)(Arts),數(shù)學(xué)(Mathematics)五個(gè)首字母的簡(jiǎn)稱。STEAM教育就是集科學(xué)、技術(shù)、工程、藝術(shù)、數(shù)學(xué)為一體的,多學(xué)科、跨學(xué)科、多元化智能融合的教育理念。STEAM教育在國(guó)外叫做STEM,因部分學(xué)者主張認(rèn)為STEM只是“理工科”的學(xué)習(xí),但它又不僅僅只包含理工科的知識(shí)。還有藝術(shù)、人文、社會(huì)、情感等學(xué)科的融入,所以應(yīng)該加上一個(gè)A,即藝術(shù)(Arts),故而STEM變成了STEAM。STEAM教育要求以科學(xué)的態(tài)度認(rèn)知事物,以數(shù)學(xué)為基礎(chǔ),從工程和藝術(shù)的角度解讀科學(xué)和技術(shù),以跨學(xué)科的理念將不同類型的學(xué)科融合。

    STEAM教育要求學(xué)習(xí)者基于問(wèn)題的學(xué)習(xí)、基于探索式的學(xué)習(xí)、基于項(xiàng)目式的學(xué)習(xí)、基于情景式的學(xué)習(xí)。

    STEAM教育要求教育者擁有多學(xué)科、跨學(xué)科、綜合性、多面性的知識(shí),以趣味性、游戲性的教學(xué)方式去設(shè)計(jì)和開發(fā)STEAM課程。

    教師需要合理安排教學(xué)過(guò)程,即如何讓學(xué)生發(fā)現(xiàn)問(wèn)題;如何設(shè)計(jì)解讀問(wèn)題的方法;如何利用科學(xué)、技術(shù)、工程、數(shù)學(xué)、藝術(shù)等知識(shí)解決問(wèn)題;如何運(yùn)用理性方法驗(yàn)證解決效果。

    本機(jī)器人項(xiàng)目按照:確定主題—功能目標(biāo)設(shè)定一資源儲(chǔ)備—項(xiàng)目設(shè)計(jì)一多元評(píng)價(jià)的流程進(jìn)行實(shí)踐。

    三、STEAM教育理念下的小學(xué)機(jī)器人課程教學(xué)實(shí)踐研究

    (一)確定實(shí)踐項(xiàng)目主題

    STEAM教學(xué)強(qiáng)調(diào)知識(shí)整合能力,強(qiáng)調(diào)培養(yǎng)解決實(shí)際問(wèn)題的能力,強(qiáng)調(diào)培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手能力,項(xiàng)目主題的確定關(guān)系到項(xiàng)目活動(dòng)能否順利進(jìn)行,一個(gè)貼近生活,富有挑戰(zhàn)性的主題既能激發(fā)學(xué)生興趣,又能讓學(xué)生利用已有知識(shí)儲(chǔ)備探究新知。項(xiàng)目主題的來(lái)源既可以是課程標(biāo)準(zhǔn)、日常生活,又可以是社會(huì)和國(guó)家的重大事件。選題原則:一是生活性。吸引學(xué)生參與項(xiàng)目之中,創(chuàng)造性地開展學(xué)習(xí)實(shí)踐。二是學(xué)科綜合性。讓學(xué)生綜合應(yīng)用多學(xué)科知識(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、解決問(wèn)題,得到跨學(xué)科知識(shí)應(yīng)用的能力。三是復(fù)雜性。具有一定復(fù)雜性能,融合多學(xué)科知識(shí),喚起學(xué)生已有知識(shí)經(jīng)驗(yàn)。四是實(shí)踐性。讓學(xué)生在創(chuàng)新實(shí)踐中提升對(duì)知識(shí)的應(yīng)用能力和問(wèn)題解決能力。

    由于社團(tuán)的學(xué)生受個(gè)人能力及第一次參與這樣的主題活動(dòng)沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)的限制,我和同學(xué)們共同進(jìn)行了此次活動(dòng)的選題。

    隨著生活質(zhì)量的提高,越來(lái)越多的人喜歡在家里種植一些花卉,既能增加美感,又能凈化空氣。但隨著現(xiàn)代生活節(jié)奏的加快,人們因?yàn)槌霾?、旅行、工作忙碌等種種原因而不能及時(shí)地為家中的盆栽及時(shí)地補(bǔ)充水分,從而導(dǎo)致盆栽因?yàn)槿彼菸?。為了解決這一問(wèn)題,同學(xué)們確定了設(shè)計(jì)制作智能澆花機(jī)器人的主題。

    (二)功能目標(biāo)界定

    從主題出發(fā)將分散的學(xué)科知識(shí)進(jìn)行整合以界定功能目標(biāo)。首先,讓學(xué)生進(jìn)行調(diào)研分析目前網(wǎng)絡(luò)上展示的各種澆花裝置的優(yōu)缺點(diǎn),學(xué)生認(rèn)為現(xiàn)有的澆花裝置處于靜態(tài)模式,不能移動(dòng)澆水,因此,學(xué)生創(chuàng)造性地提出以移動(dòng)小車為平臺(tái)進(jìn)行澆水作業(yè)。其次,讓學(xué)生討論研究澆花的次數(shù),經(jīng)學(xué)生討論認(rèn)為目前先實(shí)現(xiàn)澆一盆比較合理。最后,讓學(xué)生探討哪些Arduino傳感器和元件可以實(shí)現(xiàn)智能澆花小車的功能。

    經(jīng)過(guò)同學(xué)們的研究將此項(xiàng)目在設(shè)計(jì)上分為四部分:?jiǎn)?dòng)裝置、尋跡部分,澆水部分,澆水結(jié)束。

    當(dāng)花盤中的土壤傳感器的濕度達(dá)到一定值時(shí),通過(guò)藍(lán)牙通信啟動(dòng)裝置;尋跡部分又分為初步檢測(cè)花盆位置,行進(jìn)中檢測(cè)花盆位置,進(jìn)入花盆近距檢測(cè)時(shí)進(jìn)一步精確花盆位置,以確定合適的澆水位置停止行進(jìn);通過(guò)水泵進(jìn)行澆水操作;當(dāng)土壤傳感器達(dá)到一定值時(shí)再次通過(guò)藍(lán)牙通信停止抽水作業(yè),機(jī)器人退回,澆水結(jié)束。

    (三)資源儲(chǔ)備

    資源是批支持學(xué)習(xí)者完成項(xiàng)目的工具或材料,項(xiàng)目的主要資源集中在創(chuàng)客教室內(nèi)。Arduino開源硬件資源主要可以分類兩類:技術(shù)類資源、輔助類資源。

    技術(shù)類資源包括:Arduino開源硬件及其傳感器、計(jì)算機(jī)、伺服電機(jī)、搭建構(gòu)建、Scraino圖形化編程軟件等。

    輔助類資源包括:視頻、圖書、支持學(xué)習(xí)的技術(shù)環(huán)境等。

    (四)項(xiàng)目設(shè)計(jì)

    本項(xiàng)目使用的開源硬件是動(dòng)力貓公司提供的ArduinoNano單片機(jī)及其傳感器套件及其公司開發(fā)的基于Scratch 3.0的圖形化編程軟件Scraino2.2,Nano單片機(jī)功能較強(qiáng),體積小,耗能小,兼容市場(chǎng)上大多數(shù)Arduino傳感器,其Scraino軟件開放性較強(qiáng)支持市場(chǎng)上大多數(shù)Arduino單片機(jī)。

    1.流程控制框架

    引導(dǎo)學(xué)生根據(jù)本項(xiàng)目的程序功能寫出總流程圖,根據(jù)總流程圖把整個(gè)程序劃分成LED顯示模塊、藍(lán)牙通信模塊、超聲波尋跡模塊、澆水模塊、澆水結(jié)束五個(gè)主要的功能模塊,每個(gè)功能模塊都要寫出基本流程圖,這主要是為以后的程序編寫起到一個(gè)指導(dǎo)作用。當(dāng)然,在實(shí)際的程序編寫過(guò)程中肯定會(huì)有一些改動(dòng),一個(gè)基本的流程會(huì)指導(dǎo)學(xué)生在寫程序的過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)太大的偏差。每個(gè)功能模塊定義為獨(dú)立函數(shù),模塊間使用遞歸調(diào)用,數(shù)據(jù)傳遞變量定義為全局變量。

    2.電子元件精度測(cè)試

    引導(dǎo)學(xué)生上網(wǎng)查閱傳感器手冊(cè)并編寫簡(jiǎn)單測(cè)試程序?qū)﹄娮釉M(jìn)行精度測(cè)試。項(xiàng)目中需要配對(duì)使用的電子元件,首先要進(jìn)行相應(yīng)的精度測(cè)試,然后選擇精度相近的電子元件配對(duì)使用。本項(xiàng)目中尋跡模塊中使用的超聲波傳感器和兩個(gè)差速電機(jī)都需要配對(duì)使用。

    (1)電機(jī)配對(duì)

    本項(xiàng)目中要讓小車直線行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎,經(jīng)過(guò)充人測(cè)試程序,測(cè)得如下數(shù)據(jù):車前進(jìn)或后退操作時(shí)兩個(gè)電機(jī)相同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn),車子基本直線運(yùn)動(dòng);在執(zhí)行轉(zhuǎn)彎操作時(shí),左右兩邊電機(jī)以同樣速度旋轉(zhuǎn)一定角度時(shí)扭力有一定的偏差,兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速大概相差10,這個(gè)問(wèn)題我們通過(guò)后期程序編寫中的參數(shù)設(shè)置進(jìn)行了校正,另外搭建好的車子正常行進(jìn)時(shí)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速要在70以上,低于70轉(zhuǎn)時(shí)車子動(dòng)力不足。

    (2)超聲波傳感器的配對(duì)

    起初先在距離小車1米處放置障礙物,之后讓數(shù)碼管讀取超聲波傳感器數(shù)值,讓數(shù)值較為接近的兩個(gè)傳感器配對(duì),但由于傳感器返回的數(shù)值是一個(gè)不穩(wěn)定動(dòng)態(tài)值,這種方法并不可行;之后我們還是在小車1米處放置障礙物,讓小車在距離障礙物10厘米處停下,選取兩個(gè)最接近10厘米值的超聲波傳感器進(jìn)行配對(duì)使用。

    3.設(shè)計(jì)機(jī)器人搭建模型

    引導(dǎo)學(xué)生通過(guò)查閱資料以及根據(jù)對(duì)車輛的已有認(rèn)識(shí),進(jìn)行項(xiàng)目模型的構(gòu)建,為了使小車的底盤更加穩(wěn)健,外形更加美觀,同學(xué)們熱烈討論,提出不同方案,經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)修改,再設(shè)計(jì)再修改,學(xué)生終于確定小車為履帶式,三個(gè)超聲波傳感器扇形于車頭前擺放,水槽置于后輪承重梁上方的方案。在這個(gè)過(guò)程中注重引導(dǎo)學(xué)生搭建模型要符合功能需求,在注重科學(xué)性的同時(shí)還要具有美感。

    4.組裝搭建機(jī)器人

    引導(dǎo)學(xué)生以工程的角度分析搭建機(jī)器人的車身、組裝馬達(dá)、安裝主動(dòng)輪及從動(dòng)輪、履帶,安裝擴(kuò)展板,安裝單片機(jī)、超聲波傳感器、LED屏、舵機(jī)、伺服電機(jī)等,并將單片機(jī)與各個(gè)電子元件利用杜邦線相連,最終搭建完成的機(jī)器人如圖:

    5.超聲波尋跡探測(cè)原理

    引導(dǎo)學(xué)生運(yùn)用已有的科學(xué)、數(shù)學(xué)知識(shí)對(duì)超聲波尋跡探測(cè)原理進(jìn)行分析,并推算出探測(cè)公式,由于小學(xué)生數(shù)學(xué)知識(shí)儲(chǔ)備相對(duì)較少,教師引導(dǎo)學(xué)生多做測(cè)試,盡可能通過(guò)測(cè)試獲得所需數(shù)據(jù),闡述如下:

    首先引導(dǎo)學(xué)生通過(guò)對(duì)超聲波傳感器原理進(jìn)行分析,使學(xué)生認(rèn)知到一個(gè)超聲波傳感器可以測(cè)距避障,如果兩個(gè)超聲波傳感器同時(shí)對(duì)一個(gè)花盆測(cè)距呢?能不能探測(cè)尋找花盆呢?學(xué)生通過(guò)實(shí)驗(yàn)得出了兩個(gè)超聲波一左一右按一定角度擺放然后進(jìn)行差值運(yùn)算控制電機(jī)1和電機(jī)2的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)哪邊超場(chǎng)波距離花盆近,車子向哪邊拐,近而尋找花盆,在此基礎(chǔ)引導(dǎo)學(xué)生引入第三個(gè)超聲波會(huì)感器讓車子在距離花盆10厘米處停下,車子的行走路線呈S型。(如圖)

    測(cè)試實(shí)驗(yàn)過(guò)程中及時(shí)引導(dǎo)學(xué)生通過(guò)過(guò)已有數(shù)學(xué)知識(shí)建立公式模型:(此表中超聲波傳感器簡(jiǎn)稱超)

    這個(gè)過(guò)程很好地體現(xiàn)了數(shù)學(xué)、科學(xué)、物理、藝術(shù)等學(xué)科的高度融合,學(xué)生對(duì)于如何批判性地去思考問(wèn)題,創(chuàng)造性地解決問(wèn)題的過(guò)程有了一個(gè)良好的體驗(yàn)。

    6.編程調(diào)試

    在編寫程序的過(guò)程中指導(dǎo)學(xué)生根據(jù)項(xiàng)目功能進(jìn)行模塊化(函數(shù))編寫,以遞歸方式調(diào)用函數(shù),使用全局變量進(jìn)行函數(shù)間的數(shù)據(jù)傳遞。在程序中設(shè)置陷阱程序反復(fù)核對(duì)運(yùn)行狀態(tài)來(lái)應(yīng)對(duì)軟硬件錯(cuò)誤,下面以超聲波尋跡探測(cè)模塊為例闡述如下:

    這個(gè)函數(shù)的編寫主要用到了Scraino圖形化軟件中的“算定義模塊”“重復(fù)執(zhí)行到”“如果……否則……”等程序指令。首先通過(guò)控制電機(jī)原地扭動(dòng)車子,讓超聲波傳感器感知到花盆的存在,之后進(jìn)入s行走功能,對(duì)過(guò)比較左右兩個(gè)超聲波傳感器的差值控制兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速,實(shí)現(xiàn)邊行進(jìn)邊轉(zhuǎn)向功能,這其中針對(duì)超聲波傳感器的性能,我們先通過(guò)對(duì)超聲波感器數(shù)值除以3再向下取整的方式降低超聲波傳感器數(shù)值精度,以取得對(duì)編程有用的數(shù)值。行進(jìn)中實(shí)時(shí)判斷超聲波傳感器距離花盆的距離,如果距離小于10厘米,讓電機(jī)轉(zhuǎn)速為0車子停止。(因Scraino為圖形化編程,程度截圖無(wú)法完全展開,而其又支持獲得Arduino IDE編碼,故以編碼形式展示。)

    在編程的過(guò)程中學(xué)生對(duì)利用框架思維發(fā)現(xiàn)問(wèn)題有了一定的認(rèn)識(shí);對(duì)利用問(wèn)題拆解思維思考問(wèn)題有了一定的了解體會(huì),對(duì)通過(guò)函數(shù)思維解決問(wèn)題有了進(jìn)一步的內(nèi)化體驗(yàn)。學(xué)生的編程思維得以很好的訓(xùn)練。

    (四)多元評(píng)價(jià)

    本項(xiàng)目在小學(xué)五年級(jí)社團(tuán)中開展,為期一學(xué)期,一共16課時(shí),在項(xiàng)目實(shí)踐的過(guò)程中不斷對(duì)小組團(tuán)隊(duì)合作、項(xiàng)目評(píng)價(jià)進(jìn)行了有意義的評(píng)價(jià),基于評(píng)價(jià)學(xué)生再不斷修改不斷完善作品。

    1.小組團(tuán)隊(duì)合作

    在本項(xiàng)目開展過(guò)程中,每組都有自己的小組合作學(xué)習(xí)記錄本,用來(lái)記錄學(xué)生個(gè)人得分和小組得分,主要由成員參與度、發(fā)現(xiàn)問(wèn)題情況、解決問(wèn)題態(tài)度等組成,每次活動(dòng)后評(píng)選出最優(yōu)秀的學(xué)習(xí)小組,活動(dòng)結(jié)束后總評(píng)。這個(gè)評(píng)價(jià)過(guò)程提高了學(xué)生的凝聚力,對(duì)學(xué)生個(gè)人也起到了良好行為的約束。

    2.項(xiàng)目評(píng)價(jià)

    項(xiàng)目通過(guò)交流、展示,向其他人講解項(xiàng)目原理、實(shí)施過(guò)程、結(jié)果分析,回答他人提出的有關(guān)問(wèn)題,進(jìn)一步加深對(duì)項(xiàng)目的理解和相關(guān)知識(shí)的應(yīng)用。

    四、結(jié)語(yǔ)

    智能澆花機(jī)器人項(xiàng)目,通過(guò)項(xiàng)目學(xué)習(xí)的方式,引領(lǐng)學(xué)生借助信息技術(shù)學(xué)習(xí)項(xiàng)目必備知識(shí),精心設(shè)計(jì)機(jī)器人搭建模型,通過(guò)對(duì)電子元件及拼接構(gòu)建的進(jìn)行結(jié)構(gòu)等方面的分析完成工程搭建,利用圖形化編程軟件進(jìn)行編程,最后對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行科學(xué)評(píng)價(jià)。在設(shè)計(jì)與研究機(jī)器人項(xiàng)目的沉積中,學(xué)生充分體驗(yàn)STEAM教育思想學(xué)習(xí)的整個(gè)過(guò)程,跨學(xué)科的融合有效培養(yǎng)了小學(xué)生利用批判性的思維思考問(wèn)題,創(chuàng)造性地解決問(wèn)題的能力。期望此項(xiàng)目的實(shí)踐研究能為今后小學(xué)開源機(jī)器人課程的研究提供些許新思路。

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