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    基于GMAW熔池輪廓特征的焊接缺陷研究

    2018-12-13 05:40:30朱彥軍吳志生王安紅厲雷鈞
    電焊機(jī) 2018年11期
    關(guān)鍵詞:熔池焊絲坡口

    朱彥軍,吳志生,2,王安紅,厲雷鈞,2

    (1.太原科技大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院,山西太原030024;2.阿爾伯塔大學(xué)加拿大國(guó)家焊接中心,加拿大)

    0 前言

    在弧焊機(jī)器人自動(dòng)焊接中,由于CO2氣體成本低,且I型坡口生產(chǎn)工藝簡(jiǎn)單、效率高,所以工業(yè)中廣泛采用CO2氣體保護(hù)焊焊接I型坡口。但是在焊接中容易出現(xiàn)焊接偏差、超標(biāo)錯(cuò)邊、焊塌、焊穿等問題。焊接專家希望采用機(jī)器視覺實(shí)時(shí)獲取熔池圖像信息,并處理熔池圖像以獲得豐富的焊接質(zhì)量信息,實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制焊接系統(tǒng),有效提高焊接質(zhì)量[1]。

    熔池圖像攜帶了豐富的焊接質(zhì)量信息,信息來源包括熔池圖像灰度信息[2-3]、熔池圖像輪廓信息[4]等。攝像機(jī)拍攝位置不同,獲得焊接信息不同。如:①焊槍前后同時(shí)架設(shè)攝像機(jī),拍攝熔池前后圖像,根據(jù)熔池與CCD攝像機(jī)的位置關(guān)系,計(jì)算出完整的熔池輪廓[5-6];②攝像機(jī)架設(shè)于焊槍行走路徑后方,拍攝熔池后方圖像,熔池輪廓信息能反映焊接熔透狀態(tài)[7],但是熔池前區(qū)信息不完整;③攝像機(jī)架設(shè)于焊槍行走路徑前方,拍攝熔池前方圖像,熔池輪廓信息能反映焊接偏差量[4,8]。

    基于視覺的焊接缺陷研究主要有:主動(dòng)式單目焊縫跟蹤[9-10]、主動(dòng)式單目視覺焊接質(zhì)量控制[11-12]、被動(dòng)式單目焊縫跟蹤[13-14]、被動(dòng)式單目視覺錯(cuò)邊自動(dòng)檢測(cè)[15]。

    本研究基于單目被動(dòng)視覺,利用復(fù)合濾光技術(shù)采集I型坡口熔池前方圖像。利用MATLAB軟件處理圖像,根據(jù)圖像平均灰度值判斷弧光對(duì)熔池圖像的干擾,以及限定小波模極大值算法中閾值的設(shè)置,提取出熔池輪廓,揭示熔池輪廓特征與焊接偏差、錯(cuò)邊、焊塌、焊穿等焊接問題的內(nèi)在規(guī)律。

    1 視覺傳感系統(tǒng)

    試驗(yàn)系統(tǒng)包括弧焊機(jī)器人工作站、圖像采集系統(tǒng)和信號(hào)采集系統(tǒng)三部分。弧焊機(jī)器人工作站包括:弧焊機(jī)器人MOTOMAN-UP6、焊接電源MOTO WELD-S350。圖像采集系統(tǒng)包括工業(yè)相機(jī)、外觸發(fā)系統(tǒng)、復(fù)合濾光系統(tǒng)(濾光片、減光片、小孔鏡片);信號(hào)采集系統(tǒng)選用普通計(jì)算機(jī)。軟件主要包括∶Visual C++6.0、MATLAB軟件和圖像采集軟件。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)布局如圖1所示。相機(jī)距熔池25 cm,相機(jī)軸線與水平面成40°角并斜向下指向熔池。

    1.1 相機(jī)觸發(fā)系統(tǒng)組成

    相機(jī)選用水星MER-301-125U3M,相機(jī)鏡頭為M2518-MPW2,拍攝幀率125 fps,工作方式為電弧電壓下降沿外觸發(fā)。外觸發(fā)系統(tǒng)由供電系統(tǒng)、霍爾電壓傳感器、同向電壓比較器LM358組成。當(dāng)電弧電壓高于10 V時(shí)觸發(fā)信號(hào)5 V,電壓低于10 V時(shí)觸發(fā)信號(hào)0.5 V,相機(jī)觸發(fā)信號(hào)示意如圖2所示。

    為減少焊接不穩(wěn)定時(shí)采集到受弧光干擾嚴(yán)重的熔池圖像,設(shè)置下降沿延遲觸發(fā)拍照;為減小相機(jī)移動(dòng)時(shí)抖動(dòng)導(dǎo)致圖像模糊,選用全局曝光并盡量縮短曝光時(shí)間。

    圖1 GMAW實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)Fig.1 GMAW experiment system

    圖2 相機(jī)觸發(fā)信號(hào)示意Fig.2 Schematic diagram of camera trigger signal

    1.2 濾光系統(tǒng)

    工業(yè)相機(jī)采集短路熔滴過渡時(shí)的熔池圖像,濾光系統(tǒng)參考文獻(xiàn)[16]。通過試驗(yàn)比較,復(fù)合濾光系統(tǒng)采用630±10 nm窄帶濾光片,加1片10%減光片。為了保護(hù)相機(jī)和降低熔池圖像中次像的影響,濾光片外側(cè)加裝小孔擋板并縮短拍攝曝光時(shí)間。此時(shí)圖像較暗,需增加拍攝增益10 db。視覺傳感系統(tǒng)示意如圖3所示。

    2 熔池圖像采集與輪廓提取

    2.1 試驗(yàn)焊接工藝參數(shù)

    試驗(yàn)采用GMAW,接頭形式為I型坡口對(duì)接,母材為Q235,工件尺寸180 mm×50 mm×3 mm,保護(hù)氣體為CO2,選用φ1.2 mm的H08Mn2SiA焊絲,預(yù)處理方式為砂紙打磨去銹。焊接工藝參數(shù)見表1。

    2.2 熔池圖像輪廓提取

    熔池邊緣特征是最基本的圖像特征,攜帶了豐富的焊接信息[17]。熔池圖像背景與熔池部分不相關(guān),為提高圖像處理速度,設(shè)置ROI截取熔池圖像部分,其余部分不考慮。

    圖3 視覺傳感系統(tǒng)示意Fig.3 Schematic diagram of visual sensing system

    表1 焊接工藝參數(shù)Table 1 Welding parameter

    熔池圖像邊緣表現(xiàn)為圖像上的不連續(xù)性,熔池輪廓就是圖像上的局部奇異點(diǎn)。小波變換將這些奇異點(diǎn)定義為局部極大值點(diǎn)。因此,利用小波變換檢測(cè)熔池邊緣的思路就是用小波系數(shù)模的局部極大值來檢測(cè)圖像邊緣,算法參考文獻(xiàn)[18]。該算法的實(shí)現(xiàn)流程如圖4所示。

    首先,設(shè)置ROI截取熔池圖像,對(duì)圖像進(jìn)行中值濾波。然后,求圖像平均灰度值A(chǔ)vg:Avg>30時(shí)熔池圖像受弧光干擾嚴(yán)重,不對(duì)該圖像進(jìn)行處理;20≤Avg≤30時(shí)弧光微弱,熔池輪廓清晰,能反映焊接穩(wěn)定時(shí)的熔池特征;5≤Avg<20熄弧后熔池冷卻,熔池面積減小,可能出現(xiàn)焊塌甚至焊穿;Avg<5時(shí)熔池凝固,不對(duì)該圖像進(jìn)行處理。最后,利用小波變換模極大值計(jì)算出每個(gè)像素的模與幅角。設(shè)定閾值,經(jīng)過大量實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),20≤Avg≤30時(shí)閾值取0.2,5≤Avg<20時(shí)閾值取0.1,可得到較完整的熔池輪廓。

    3 熔池圖像特征提取

    3.1 熔池圖像特征分析

    焊接過程中焊絲熔化,熔滴主要在重力、電弧力和表面張力作用下填充坡口。工業(yè)相機(jī)在焊槍前方傾斜拍攝熔池圖像時(shí),熔池底部發(fā)出的光從工件坡口進(jìn)入工業(yè)相機(jī),此時(shí)熔液為紅色,坡口、工件為黑色,由于坡口間隙狹窄,所以熔池頂端為尖形,如圖5a所示。

    圖4 邊緣檢測(cè)流程Fig.4 Flow chart of edge detection

    圖5 焊接區(qū)示意Fig.5 Sketch map of welding area

    3.2 特征參數(shù)提取

    選取熔池特征參數(shù)(見圖5b)分別為:①熔池面積S、平均灰度值A(chǔ)vg,能反映焊接過程的熱輸入量。②取熔池最寬的一行作為熔寬C;設(shè)熔池輪廓最左、右頂點(diǎn)連線MN的長(zhǎng)度為Z,Z/C可反映熔池的錯(cuò)邊量,Z/C越大錯(cuò)邊量越大。③以熔池最外側(cè)為頂點(diǎn)做一個(gè)長(zhǎng)方形(見圖5b中的虛線長(zhǎng)方形),長(zhǎng)方形上邊沿中間點(diǎn)定義為A點(diǎn),線段AN與線段AM的夾角為α,電流、電壓不變時(shí),α可反映焊接速度,焊接速度越大,α越??;α突然增大說明熔池在冷卻,可能出現(xiàn)焊塌甚至焊穿。④線段MN與線段MA的夾角β,線段NA與線段NM的夾角γ,當(dāng)焊絲對(duì)正坡口中心時(shí),β/γ>1 時(shí)左側(cè)工件較高,β/γ<1 時(shí)右側(cè)工件較高。

    4 基于熔池特征參數(shù)的焊接缺陷分析

    4.1 焊接偏差檢測(cè)

    在攝像機(jī)坐標(biāo)平面xOy上的焊絲、母材、I型坡口、焊接偏差量、錯(cuò)邊量對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖6所示。

    圖6 焊接偏差、錯(cuò)邊示意Fig.6 Principle diagram of weld deviation,mismatch

    焊接過程焊接偏差源于:①焊件加工和裝配誤差造成的焊縫位置或焊縫尺寸不一致。②焊接過程中工件受熱及散熱條件改變?cè)斐傻暮附幼冃嗡鸬膶?duì)縫間隙變化、對(duì)縫錯(cuò)邊變化等。

    焊接穩(wěn)定后焊接無偏差的熔池圖像如圖7a所示,提取到完整的熔池輪廓如圖7b所示。由7b可知,熔池尖端為焊接對(duì)縫中心,熔池尖端與焊絲中心一致,無偏差。

    圖7 熔池圖像Fig.7 Image of molten pool

    圖8 a為存在偏差時(shí)的熔池圖像,8b為提取的熔池邊緣輪廓,焊絲中心線與熔池尖端的水平距離作為焊接偏差量d。

    圖8 焊接偏差熔池圖像Fig.8 Image of molten pool of welding deviation

    文獻(xiàn)[19]研究管道焊接,利用該方法檢測(cè)焊材坡口500時(shí)的焊接偏差,算法穩(wěn)定,可應(yīng)用于管道線上自動(dòng)焊接偏差檢測(cè)。

    4.2 錯(cuò)邊檢測(cè)

    4.2.1 焊絲對(duì)正坡口中心

    焊接過程中的錯(cuò)邊源于卡具裝配精度、板材成型質(zhì)量、焊接過程中板材受熱變形等。錯(cuò)邊的危害包括:減小焊接有效壁厚、焊接根部出現(xiàn)未焊透、錯(cuò)邊部位容易發(fā)生化學(xué)腐蝕,影響焊接成形質(zhì)量和使用壽命。因此,實(shí)現(xiàn)焊接過程的錯(cuò)邊實(shí)時(shí)在線自動(dòng)檢測(cè)對(duì)精確控制焊縫成形十分重要。

    圖9 錯(cuò)邊熔池圖像Fig.9 Image of molten pool of mismatch

    圖9 a為焊接錯(cuò)邊2mm時(shí)的熔池圖像,圖9b為熔池輪廓。錯(cuò)邊的存在使得焊槍兩側(cè)母材不共面,造成焊接過程中熔池傾斜,母材低的一側(cè)熔池面積較大。圖9b右側(cè)面積較大,熔長(zhǎng)較長(zhǎng),熔池前端距焊絲投影距離較長(zhǎng)L1>L2;熔池寬度C小于熔池輪廓最左、右頂點(diǎn)連線 MN 的長(zhǎng)度 Z,Z/C>>1,β/γ>1,熔池左側(cè)工件較高。

    4.2.2 焊絲偏向左側(cè)高工件

    圖10a為焊絲在坡口中心左側(cè)1 mm處且左側(cè)工件比右側(cè)工件高0.5 mm時(shí)的熔池圖像,圖10b為熔池輪廓。由于焊絲偏左,工件左側(cè)比右側(cè)高,所以熔池右側(cè)面積較大,熔長(zhǎng)較長(zhǎng);熔池寬度C小于熔池輪廓最左、右頂點(diǎn)連線MN的長(zhǎng)度Z。

    圖10 焊絲偏向左側(cè)高工件Fig.10 Welding wire deviate to the left high workpiece

    4.2.3 焊絲偏向左側(cè)低工件

    圖11a為焊絲在坡口中心左側(cè)1 mm處且左側(cè)工件比右側(cè)工件低0.5 mm時(shí)的熔池圖像,圖11b為熔池輪廓。由于焊絲偏左,工件左側(cè)比右側(cè)低,所以熔池左側(cè)面積較大,熔長(zhǎng)較長(zhǎng);熔池寬度C小于熔池輪廓最左、右頂點(diǎn)連線MN的長(zhǎng)度Z。

    圖11 焊絲偏向左側(cè)低工件Fig.11 Welding wire deviate to the left low workpiece

    4.3 焊塌、焊穿檢測(cè)

    焊接過程中熔池形狀與熱輸入量、坡口間隙有關(guān)。熱輸入量較大,使得焊接過程母材受熱產(chǎn)生熱積累造成焊塌甚至焊穿;焊接對(duì)縫間隙較大時(shí)也會(huì)造成焊塌、焊穿。熱輸入量過大,母材大量熔化,液態(tài)金屬受重力作用開始下塌,如圖12a所示,如果液態(tài)金屬未滴下,液態(tài)金屬在焊材背面堆積成焊瘤。如果有液態(tài)金屬滴下則導(dǎo)致焊穿,如圖13a所示。

    焊塌時(shí)熔池圖像有較明顯的特征,如圖12所示,熔池平均灰度Avg、熔池面積S、熔寬C減小,夾角α增加。繼續(xù)焊接出現(xiàn)焊穿(見圖13),熔池平均灰度Avg、熔池面積S、熔寬C進(jìn)一步減小,夾角α繼續(xù)增加。

    文獻(xiàn)[20]利用被動(dòng)式單目視覺系統(tǒng)采集焊槍運(yùn)動(dòng)方向后方熔池圖像,通過同步對(duì)比試驗(yàn)研究焊穿時(shí)池熔圖像特征與焊接缺陷的映射關(guān)系,得到相似結(jié)論。

    圖12 焊塌熔池圖像Fig.12 Image of molten pool of weld collapse

    圖13 焊穿熔池圖像Fig.13 Image of molten pool of burning through

    5 結(jié)論

    (1)在焊槍行走路徑前方架設(shè)被動(dòng)式單目視覺圖像采集系統(tǒng),設(shè)計(jì)工業(yè)相機(jī)的外觸發(fā)電路系統(tǒng),優(yōu)化復(fù)合濾光系統(tǒng),編程優(yōu)化工業(yè)相機(jī)軟件觸發(fā)系統(tǒng),以采集清晰的熔池圖像。

    (2)利用熔池圖像平均灰度值判斷弧光對(duì)熔池的干擾程度。平均灰度值較高時(shí),弧光干擾嚴(yán)重,不能提取完整的熔池輪廓。該方法有效去除了焊接不穩(wěn)定時(shí)拍攝到的受弧光干擾嚴(yán)重的熔池圖像,有效優(yōu)化了圖像邊緣檢測(cè)流程,提高算法效率。

    (3)進(jìn)一步利用平均灰度值限定小波變換模極大值邊緣檢測(cè)算法中的閾值,提取出完整的熔池輪廓。

    (4)通過提取熔池邊緣特征參數(shù)來表征GMAW焊接過程的焊縫位置和熱輸入量的變化情況。結(jié)果表明:①熔池尖端與焊絲中心對(duì)齊時(shí)焊接無偏差,反之存在偏差;②Z/C>1時(shí),β/γ可以反映焊接錯(cuò)邊;③電流、電壓不變時(shí)α能反映焊接速度;其次,α突然變大且Avg減小,熔池面積S減小,熔池寬度C減小可反映焊塌和焊穿。

    (5)熔池輪廓尖端特征能反映焊接對(duì)縫中心;熔池輪廓能反映焊偏、錯(cuò)邊、焊塌、焊穿等現(xiàn)象。

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