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    基于粒子系統(tǒng)的礦井突水蔓延仿真研究

    2018-12-05 03:00:32,
    關(guān)鍵詞:粒子系統(tǒng)水災(zāi)突水

    ,

    (山東科技大學(xué) 電子通信與物理學(xué)院,山東 青島266590)

    礦井突水災(zāi)害是煤礦的主要災(zāi)害之一[1],礦井突水造成淹井和傷亡事故,給國家、社會(huì)和家庭帶來嚴(yán)重的直接或間接的經(jīng)濟(jì)損失和人身損害。因此,礦井突水蔓延研究對(duì)礦井治水安全具有重要意義。張麗娟[2]研究了基于OSG的礦井突水應(yīng)急虛擬仿真系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù),改進(jìn)MC和光滑流體動(dòng)力學(xué)(smoothed particle hydrodynamics,SPH)算法,基于表面紋理和粒子系統(tǒng)完成了水災(zāi)的真實(shí)感表達(dá)。劉欣倩[3]研究了基于Unity 3D粒子系統(tǒng)進(jìn)行礦井突水事故的虛擬仿真,展示了突水淹沒巷道的情景。李長春[4]進(jìn)行了巷道建模和水淹模擬,宏觀展現(xiàn)水淹巷道情景,但缺乏水災(zāi)蔓延動(dòng)態(tài)研究。李翠平等[5]結(jié)合水災(zāi)流動(dòng)的水力特征,建立了能夠真實(shí)模擬水流蔓延三維動(dòng)態(tài)仿真模型,但只是宏觀體現(xiàn)。汪金花等[6]、王鵬[7]進(jìn)行了水災(zāi)仿真實(shí)驗(yàn),主要研究的是水災(zāi)數(shù)學(xué)模型和最優(yōu)避難路徑。趙怡晴等[8]構(gòu)建了礦井突水仿真的一體化模型,宏觀展示了水災(zāi)淹沒范圍。

    對(duì)于虛擬環(huán)境中礦井突水災(zāi)害逃生培訓(xùn)來說,巷道內(nèi)突水蔓延的動(dòng)態(tài)模擬能夠?yàn)榘踩?xùn)練提供較好的輔助作用,因此對(duì)水體本身進(jìn)行具有物理規(guī)律的真實(shí)感模擬是突水蔓延模擬的需求?;谖锢淼牧黧w模擬方法分為基于網(wǎng)格的歐拉法和基于粒子的拉格朗日法。用歐拉網(wǎng)格法模擬流體的計(jì)算效率較高,Stam[9]提出基于網(wǎng)格法的流體模擬,提高了流體的穩(wěn)定性和計(jì)算效率。邵緒強(qiáng)等[10]提出一種基于shallow water方程的物理模擬方法,加速大規(guī)模流體的物理模擬計(jì)算。1983年,Reeves[11]首次提出了粒子系統(tǒng)的方法并廣泛應(yīng)用到虛擬仿真中。Hu等[12]基于SPH算法在游戲引擎使用粒子系統(tǒng)進(jìn)行了流體的模擬?;诹W拥睦窭嗜辗ㄌ貏e是SPH粒子法能夠避免歐拉方法網(wǎng)格扭曲的缺陷而且能夠處理流體自由邊界問題,適合求解高速碰撞等問題[13-14]。

    本研究采用SPH算法求解N-S方程獲得流體的物理模型并應(yīng)用到粒子系統(tǒng),采用固定邊界粒子法進(jìn)行邊界處理,結(jié)合三維八叉樹方法進(jìn)行表面重構(gòu)實(shí)現(xiàn)水體的渲染,在Unreal Engine 4中實(shí)現(xiàn)了水流體的運(yùn)動(dòng)仿真效果,并在三維巷道地形中實(shí)現(xiàn)了突水水平流動(dòng)、上向升漲和下向蔓延的仿真。使得沉浸性和交互性的礦井水災(zāi)逃生培訓(xùn)和災(zāi)情預(yù)測(cè)成為可能,在礦井突水災(zāi)害逃生演習(xí)中起到重要作用。

    1 SPH數(shù)值解算

    光滑粒子流體動(dòng)力學(xué),是一種基于物理的純拉格朗日粒子算法[15]。在SPH方法中,將流體視為質(zhì)點(diǎn)系,系統(tǒng)的狀態(tài)用包含各種物理量(密度、壓力、速度等)的質(zhì)點(diǎn)來描述,通過求解質(zhì)點(diǎn)組的動(dòng)力學(xué)方程和跟蹤每個(gè)質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌道,求得整個(gè)系統(tǒng)的力學(xué)行為。SPH的公式構(gòu)造不受粒子分布的隨意性影響,可以很自然地處理一些具有極大變形的模擬情況[16],適用于礦井水災(zāi)蔓延模擬的研究。

    基于粒子的流體模擬中,每個(gè)粒子的運(yùn)動(dòng)都遵循牛頓第二定律:F=ma。在SPH方法中,流體粒子的質(zhì)量取決于粒子的密度,所以一般用密度來代替質(zhì)量。作用在粒子上的力由外力、壓力和粘性力組成。因此水作為一種不可壓縮粘性流體,其模擬可用以下N-S方程的簡化形式描述:

    ρa(bǔ)=-p+ρg+μ2u。

    (1)

    其中:ρ為液體的密度,p為壓力,u為速度,為梯度,μ為粘性系數(shù),2為拉普拉斯算子。忽略其他相關(guān)較小的力,外部力一般指重力,外力F=ρg。μ2u表示粘力項(xiàng)。

    假設(shè)流體中一個(gè)位置為ri的點(diǎn),此處的密度為ρ(ri)、壓力為p(ri)、速度為u(ri),那么根據(jù)公式(1),可以計(jì)算出此處粒子的加速度

    (2)

    采用跳蛙(leap-frog)算法對(duì)加速度進(jìn)行時(shí)間積分后,得到粒子在下一時(shí)刻的速度與位置[17]。在半個(gè)積分時(shí)間步得到速度,并利用這一速度計(jì)算新的位置,其位置和速度表達(dá)式為:

    (3)

    (4)

    SPH方法中,整個(gè)系統(tǒng)是由具有獨(dú)立質(zhì)量、占有獨(dú)立空間的有限個(gè)粒子表示的??梢杂梢韵铝W咏品ǖ玫?。假設(shè)流體中某點(diǎn)r(此處不一定有粒子),在光滑核半徑h范圍內(nèi)有數(shù)個(gè)粒子,則該處場(chǎng)量A的計(jì)算可近似為:

    (5)

    其中,Ai指的是要累加的某種場(chǎng)量,本研究的場(chǎng)量是外力、密度、粘度;r指的是該粒子的當(dāng)前位置,ri為i處的粒子位置;h指的是光滑核半徑;函數(shù)W是光滑核函數(shù)。

    圖1 光滑函數(shù)影響閾內(nèi)的粒子示意圖Fig.1 Schematic diagram of the particle in the threshold of the influence of smooth function

    本研究在SPH方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行流體模擬,通過SPH算法將流體連續(xù)方程轉(zhuǎn)化為支持域內(nèi)粒子求和的離散方程,其壓力項(xiàng)和粘力項(xiàng)的求解式分別表示為:

    (6)

    (7)

    對(duì)于密度項(xiàng)選取的光滑核函數(shù)為:

    (8)

    對(duì)于壓力項(xiàng)選取的光滑核函數(shù)為:

    (9)

    對(duì)于粘力項(xiàng)所用的光滑核函數(shù)選取

    (10)

    由式(2),式(5)~(10)即可求出粒子的加速度,進(jìn)而根據(jù)式(3)、(4)獲取粒子下一時(shí)刻的速度與位置。

    2 邊界處理

    基于SPH的粒子法是純拉格朗日粒子方法,粒子與邊界的作用力必須轉(zhuǎn)化為粒子與粒子之間的相互作用才可以進(jìn)行計(jì)算。本研究采用一種精確并節(jié)省時(shí)間的固定邊界粒子法[20],將粒子與邊界的作用轉(zhuǎn)化為粒子與粒子之間的作用,得以應(yīng)用SPH方法計(jì)算邊界問題。

    如圖2所示,固定邊界粒子法在邊界上布置固定粒子,用邊界粒子與流體粒子反應(yīng)代替固體邊界與流體粒子發(fā)生反應(yīng),通過內(nèi)部粒子的壓力,估計(jì)邊界粒子的壓力。

    圖2 固定邊界粒子法Fig.2 Fixed boundary particle method

    選取以光滑長度h為半徑的區(qū)域所有內(nèi)部流體粒子,然后計(jì)算內(nèi)部流體粒子與邊界粒子的間距rij,再通過式(11)近似求得此處的壓力

    (11)

    式中,rij表示邊界粒子i支持域內(nèi)的粒子j到邊界粒子i的距離,Pi表示粒子i的壓力,h表示光滑長度。通過公式可以看出,距離邊界點(diǎn)較遠(yuǎn)的粒子,h-rij較小,其對(duì)邊界點(diǎn)的壓力貢獻(xiàn)值較小;反之,距離邊界點(diǎn)越近,h-rij較大,對(duì)Pi的影響越大。求得Pi后,在求解i粒子的受力時(shí),Pi會(huì)對(duì)i產(chǎn)生影響,通過這種方式保證了粒子不會(huì)超出固壁邊界,符合正常的物理規(guī)律,模擬出的粒子邊界效果更為真實(shí)。計(jì)算過程中,邊界粒子和內(nèi)部粒子一樣,搜索臨近粒子,計(jì)算壓力和密度,不同的是邊界處的粒子速度始終為零,即粒子不發(fā)生運(yùn)動(dòng)。

    3 流體渲染

    流體效果的渲染基于八叉樹的自適應(yīng)流體的表面重建方法[21],跟蹤流體表面的粒子,構(gòu)建自適應(yīng)距離場(chǎng)。對(duì)于任意流體的粒子i,計(jì)算一個(gè)再歸一化矩陣Bi[22]:

    Bi=[∑jW(ri)?(rj-ri)Vj]-1。

    (12)

    圖3 渲染流程Fig.3 Rendering process

    (13)

    然后根據(jù)八叉樹結(jié)點(diǎn)對(duì)不同粒子間距采樣,構(gòu)建自適應(yīng)距離場(chǎng),重建出僅由一層粒子構(gòu)成的薄膜結(jié)構(gòu)的網(wǎng)格表面用于流體表面繪制。再結(jié)合Unreal Engine 4的shader著色程序進(jìn)行最終的渲染。

    Unreal Engine 4中,紋理(Texture)是基于GPU上需要運(yùn)用特定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),紋理的坐標(biāo)、紋理的查詢分別相當(dāng)于數(shù)組中元素的索引和元素的讀取。

    首先,把距離場(chǎng)的FDistanceFieldVolumeTexture數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)提交到GPU中的3D紋理DistanceFieldTexture中;隨后,通過調(diào)用函數(shù)使流體的距離場(chǎng)數(shù)據(jù)與全局距離場(chǎng)的網(wǎng)格相對(duì)應(yīng),此時(shí)需要變換矩陣使GPU距離場(chǎng)的數(shù)據(jù)與世界空間的數(shù)據(jù)相互轉(zhuǎn)化;最后針對(duì)每一個(gè)視口網(wǎng)格生成一個(gè)全局距離場(chǎng)大小相同、密度不同的3DTexture,并在此網(wǎng)格進(jìn)行更新。

    以上步驟完成后,需要將所有數(shù)據(jù)渲染到當(dāng)前相機(jī)的平面,呈現(xiàn)在屏幕。根據(jù)攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值,可以求得在當(dāng)前攝像機(jī)下最近點(diǎn)的三維坐標(biāo),將屏幕作為投影平面,相機(jī)的中點(diǎn)作為起點(diǎn),向模型距離場(chǎng)發(fā)出的采樣射線與場(chǎng)景中的流體表面相交,計(jì)算出此交點(diǎn)的屬性,就獲取流體距離場(chǎng)中每個(gè)網(wǎng)格的屬性數(shù)據(jù),紋理采樣然后進(jìn)行繪制。繪制之前啟用深度緩沖(Depth Buffer)對(duì)比采樣點(diǎn)的距離生成正確的深度感知效果。最后調(diào)用一個(gè)DrawRectangle把距離場(chǎng)信息貼到對(duì)應(yīng)的View全屏上。

    流體表面繪制自定義函數(shù)如下:

    void WaterShaderOnSurface(float4 surfPos)

    {

    float3 surfNorm = CalcSurfaceGrad(surfPos.xyz);

    float3 WorldPosition = GetWorldPosition(surfPos.xyz);

    float FluidDist =(surfPos.w - lastPos.w) * WorldRayDirLen;

    float3 WorldNormal = normalize(surfNorm);

    WaterShader.OnEnterSurface(lastPos.xyz+surfPos.xyz)*0.5f, FluidDist);

    }

    4 水災(zāi)仿真實(shí)驗(yàn)

    在進(jìn)行礦井突水蔓延仿真實(shí)驗(yàn)時(shí)選擇的驗(yàn)證平臺(tái)為:硬件平臺(tái)為Intel Core i7-7700 CPU @3.60 GHz處理器、16 GB內(nèi)存、NVIDIA Titan XP顯卡;軟件平臺(tái)為Windows 10操作系統(tǒng),仿真平臺(tái)為Unreal Engine4和Visual Studio 2015。

    在Unreal Engine 4源代碼中定義解算相關(guān)函數(shù),通過解算獲得粒子的速度、位置等參數(shù);然后在Unreal Engine 4編輯器中創(chuàng)建粒子Particle藍(lán)圖類,修改粒子的數(shù)量、周期和顏色等參數(shù)。

    在巷道中,流體的邊界主要是與巷道墻壁和設(shè)備的交界面,把巷道壁和巷道內(nèi)設(shè)備作為剛體處理,從Unreal Engine 4距離場(chǎng)數(shù)據(jù)的3D紋理中獲取邊界信息后,在邊界上布置一層固定粒子,利用粒子與邊界粒子間的作用計(jì)算粒子在邊界處與墻體碰撞后的流動(dòng)狀態(tài)。

    生成固定邊界粒子的部分函數(shù)如下:

    Void BuildSBoundaryParticle(uint3DispatchThreadId:SV_DispatchThreadID)

    {uint3 ijk = GetActiveIndex(DispatchThreadId);

    float DistanceToNearestSurfaceParticle;

    }

    計(jì)算粒子下一刻的速度函數(shù):

    Velocity.xyz += DiffuseParticles.DeltaSeconds * acc.xyz /2* 100

    得到粒子更新的速度,相應(yīng)位置確定為:

    Position.xyz += DiffuseParticles.DeltaSeconds * Velocity.xyz。

    4.1 突水蔓延效果展示

    在Unreal Engine 4中用畫刷工具繪制實(shí)驗(yàn)所需的礦井巷道三維模型,進(jìn)行突水蔓延模擬的巷道模型部分結(jié)構(gòu)如下:

    1) 將最終構(gòu)建完善的粒子系統(tǒng)作為一個(gè)Actor加入到巷道模型中的突水位置;

    2) 主要參數(shù)值設(shè)置為:

    Spawn.Rate.Constanat=40 000.0;

    圖4 巷道部分結(jié)構(gòu)圖

    Spawn.Rate Scale.Constanat=2.0;

    LifeTime.Constant=1 000.0;

    Start Velocity =(100.0,0.0,0.0)。

    實(shí)驗(yàn)中,最先發(fā)射出的粒子在落到巷道表面時(shí)重力與邊界粒子的支持力相互抵消,只有后面的粒子對(duì)其施加一個(gè)壓力產(chǎn)生加速度向前,其他粒子由壓力、重力和粘性力共同產(chǎn)生加速度,由SPH水模型的求解流程獲得粒子下一刻的速度與位置,表現(xiàn)出水流向前蔓延的效果。

    突水下向蔓延過程中,重力、粘力、壓力的合力提供給水流沿巷道地表面的加速度,表現(xiàn)出水流沿斜面向下的流動(dòng)狀態(tài)。突水上向蔓延過程中,水流持續(xù)蔓延至巷道低洼處,每個(gè)粒子占據(jù)一定的空間體積,底部粒子不斷地往上層累積,水面不斷抬高。

    當(dāng)突水蔓延過程發(fā)生在巷道左側(cè)分叉口,由于左側(cè)墻壁不再有粒子對(duì)流體產(chǎn)生壓力,左側(cè)流體表面粒子只受到內(nèi)部相鄰流體粒子向左的壓力,上部的流體粒子受自身重力和相鄰內(nèi)部流體粒子的壓力,部分粒子會(huì)產(chǎn)生向左的加速度,因此產(chǎn)生流體在分叉口分流的現(xiàn)象。

    最終部分巷道內(nèi)突水蔓延仿真效果如圖5所示,其中右側(cè)黑色+標(biāo)記處為突水點(diǎn)。通過仿真的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看到,在突水發(fā)生后,水流首先涌入低洼處平坦地勢(shì)的巷道進(jìn)行下向蔓延,在水流灌滿低洼處巷道后水位開始上漲,隨后水流會(huì)沿地勢(shì)由低到高灌滿整個(gè)巷道,并在分叉處分流。

    圖5 巷道突水蔓延效果Fig.5 Simulation results of water inrush in roadway

    本研究的方法在Unreal Engine 4虛擬環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了突水蔓延的狀態(tài),巷道內(nèi)部蔓延效果圖如圖6所示,在具有真實(shí)感的突水仿真的同時(shí),實(shí)現(xiàn)蔓延的動(dòng)態(tài)變化趨勢(shì)。效果直觀可見,相對(duì)于其他路徑算法研究的突水蔓延,具有客觀的實(shí)用性。

    圖6 巷道內(nèi)部蔓延效果圖Fig.6 Effect of internal spread of roadway

    5 結(jié)論

    運(yùn)用SPH算法求解粒子的壓力項(xiàng)、密度項(xiàng)和粘力項(xiàng)得到粒子的加速度最終求得粒子的速度與位置,最終在復(fù)雜地形的巷道中實(shí)現(xiàn)了具有真實(shí)物理規(guī)律的突水蔓延仿真,包括水流上向蔓延、水流下向蔓延和水流在交叉口處的蔓延狀態(tài)。通過實(shí)驗(yàn),所研究的突水蔓延可以應(yīng)用于礦井水災(zāi)逃生模擬中,但本研究的突水蔓延仿真局限于較小的巷道范圍,下一步需要對(duì)大型巷道蔓延進(jìn)行研究。

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