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    二次特征值問題中等導特征對的靈敏度分析

    2018-12-04 05:08:18王平心吳頡爾楊習貝
    關鍵詞:特征向量特征值導數(shù)

    王平心,吳頡爾,楊習貝

    (1.江蘇科技大學 理學院, 鎮(zhèn)江 212003) (2.江蘇科技大學 計算機學院, 鎮(zhèn)江 212003) (3.河北師范大學 數(shù)學與信息科學理學院, 石家莊 050024)

    線性阻尼系統(tǒng)的自由振動方程可以表示為:

    (1)

    式中:M,C,K分別為質量、阻尼和剛度矩陣;u(t)為位移向量.令u(t)=ueλt(其中u是不依賴時間的常向量),代入上式則可得到如下二次特征值問題:

    (λ2M+λC+K)u=0

    (2)

    當M,C,K均為實對稱矩陣,則稱問題(2)為對稱二次特征值問題.如果質量、阻尼和剛度矩陣依賴于設計參量p1,p2,…,pN,則得如下二次特征值問題:

    [λ2(p)M(p)+λ(p)C(p)+K(p)]u(p)=0

    (3)

    式中:p=(p1,…,pN)T;M(p),C(p),K(p)是在p=p0的鄰域內解析的矩陣值函數(shù).

    阻尼系統(tǒng)的結構動力特性主要表現(xiàn)在其特征對上,即特征值和特征向量.因此,特征對導數(shù)的計算是理解并確定參數(shù)變化對系統(tǒng)影響必不可少的方法.特征靈敏度分析的主要任務之一就是計算特征對的導數(shù),其結果在結構故障診斷[1]、結構優(yōu)化設計[2]、結構分析與識別[3-4]、結構模型修正[5]和代數(shù)特征值反問題[6-7]等領域都有重要的應用.在特征對導數(shù)的計算中,特征值導數(shù)的計算比較簡單,已有一些有效的方法.特征向量導數(shù)的計算需要求解系數(shù)矩陣奇異的線性方程組,是特征對導數(shù)計算中的主要難點.為了解決這一問題,許多學者在這一領域進行了大量研究,提出了多種特征對導數(shù)的計算方法[8-18].但是,目前存在的算法大多針對特征值是單根或者特征值是重根,但特征值的導數(shù)是互異的情形.文中利用矩陣廣義逆理論,推導一種計算對稱二次特征問題重特征值在等導情況下特征對導數(shù)的新算法.

    1 特征值的導數(shù)

    假定二次特征值問題(3)在p=p0處有r重半單特征值λ0,當參數(shù)p在p0的某鄰域內變化時,假設r重特征值λ0變成r個單特征值λ1(p),…,λr(p),u1(p),…,ur(p)分別是二次特征值問題(3)對應于特征值λ1(p),…,λr(p)的特征向量,并且λ1(p0)=…=λr(p0)=λ0≠λi(p0) (i>r).為便于討論,記

    Λ(p)=diag(λ1(p),…,λr(p))

    U(p)=[u1(p),…,ur(p)]

    由式(3),有

    M(p)U(p)Λ2(p)+C(p)U(P)Λ(p)+K(p)U(p)=0

    (4)

    為了保證特征向量的唯一性,使用如下規(guī)范化條件:

    (5)

    當p=p0時,因為Λ(p0)=λ0Ir,此時規(guī)范化條件轉化為:

    UT(p0)(2λ0M(p0)+C(p0))U(p0)=Ir

    (6)

    為方便起見,如無特別聲明,矩陣或向量在p=p0處取值時將p0省略,例如M(p)在p=p0處的取值M(p0)就簡記為M.

    考慮計算特征值的導數(shù):

    特征向量的導數(shù):

    利用求解二次特征值問題的數(shù)值方法可計算二次特征值問題(3)在p=p0處的特征值λ0和相應滿足規(guī)范化條件的特征向量φ1,…,φr.記Φ=[φ1,…,φr],則Φ滿足:

    ΦT(2λ0M+C)Φ=Ir

    (7)

    注意計算所得的特征向量Φ不一定恰好是特征向量U(p)在p=p0的值U.但span(Φ)=span(U),則存在非奇異矩陣Γ,使得:

    U=ΦΓ

    (8)

    并且Γ滿足ΓTΓ=Ir.

    通常在計算二次特征值問題(3)的特征向量時,幾乎不可能正好找到對參數(shù)p解析的特征向量U,而只能計算Φ,再由Φ尋找矩陣Γ,從而得到U=ΦΓ.記

    對式(3)兩邊關于pk求導并取p→p0有:

    (9)

    (10)

    2 特征向量的導數(shù)

    U[U1,U2,…,Uh]=ΦΓ=Φ(Γ1,Γ2,…,Γh)

    (11)

    Γs=ρsβs,s=1,…,h

    (12)

    式中,ρs滿足方程:

    (13)

    對任意ms階正交矩陣βs,Γs=ρss也是特征值問題 (13) 的解, 因此Γs和Us=ΦΓs不是唯一確定的.

    (14)

    式中:G∈Cn×n為矩陣D的一個廣義逆,即G滿足DGD=D;α1為任意的r×r矩陣.事實上,GQ1為方程組(9)的一個特解.記H=2λ0M+C,取α1=-ΦTHGQ1,代入(13),可得方程組(9)的另一個特解,

    (15)

    式中,P=I-HΦΦT.由于:

    (16)

    (UTH-ΓTΦTHΦΦTH)GQ1=0

    (17)

    因此,特征向量的導數(shù)可以表示為:

    (18)

    討論如何計算系數(shù)矩陣c1.記

    對式(3)兩邊關于pk求二階導,并取p→p0,可得:

    (19)

    上式兩邊左乘UT,可得:

    (20)

    將式(16)代入式(20),并利用規(guī)范化條件(6)得

    (21)

    把方程(21)寫成ms×mt的分塊形式,可得:

    (22)

    式中:

    在方程(21)中令s=t,并在兩邊左乘βs,可得:

    (23)

    在方程(21)中取s≠t,可得矩陣c1的非對角子塊:

    (24)

    類似于方程(3)的討論,將式(19)的解表示為:

    (25)

    (26)

    對式(3)兩邊關于pk求三階導,p→p0,并利用關系(9,21,25)有:

    (27)

    在式(27)兩邊取出相應的對角子塊可得:

    (28)

    它的純量形式為:

    (29)

    (30)

    矩陣c1的對角元可由規(guī)范化條件求得.對方程(5)兩邊求導并令p→p0有:

    (31)

    將式(6,7)代入上式可得:

    (32)

    因此可得矩陣c1的對角元為:

    (33)

    通過特征向量導數(shù)的計算可以得到在特征值的導數(shù)相等的情況下特征對導數(shù)的算法.

    算法: 等導情況下特征對導數(shù)的算法

    輸入:矩陣M,C,K以及他們關于參數(shù)的一階、二階、三階偏導數(shù),特征值λ0和相應的特征向量Φ,滿足規(guī)范化條件ΦT(2λ0M+C)Φ=Ir.

    步驟:

    矩陣D的廣義逆G以及Ge=(I-ΦΦTH)G·(I-HΦΦT);

    (3) 若Ξ的特征值有重根,計算

    3 數(shù)值例子

    考慮三自由度的彈簧質點阻尼系統(tǒng)(圖1).

    圖1 彈簧-質點-阻尼系統(tǒng)Fig.1 Mass-damper-spring system

    則系統(tǒng)的質量、剛度和阻尼矩陣分別為:

    設參數(shù)m1=m2=m3=1 kg,

    k1=k4=k5=1 000 N/m,

    k2=k3=0 N/m,c1=c2=10 Ns/m,

    c3=20 Ns/m.因而,

    選取阻尼矩陣中的參數(shù)c為待定參數(shù).考慮系統(tǒng)在c=c0=0處特征對的導數(shù).顯然,

    當c=c0=0時,系統(tǒng)有二重特征值λ=-5-31.225i其對應的特征向量為:

    利用算法1可得:

    即特征值的導數(shù)有重根,而特征值二階導數(shù)為:

    由算法1得:

    為了驗證上述結果的正確性,設參數(shù)c的一個擾動Δc=0.1,然后計算當c=c0+Δc時系統(tǒng)的特征值與特征向量,并與如下近似計算結果:

    比較,結果見表1、2.可見,c=c0+Δc時系統(tǒng)的特征值與特征向量,與近似計算的特征值與特征向量相差很小,說明文中的算法是有效的.

    表1 特征值的比較Table 1 Comparison of eigenvalues

    表2 特征向量的比較Table 2 Comparison of eigenvectors

    4 總結

    特征對導數(shù)的計算是特征靈敏度研究的主要問題.文中考慮二次特征值問題在特征值導數(shù)相等情況下特征對導數(shù)的計算問題.通過將特征向量的導數(shù)表示為一個用廣義逆矩陣表示的特解和對應齊次方程組的通解之和,給出了一種計算二次特征值問題等導特征對導數(shù)的算法.該算法在n維空間中直接計算對稱二次特征值問題重特征對的導數(shù),利用廣義逆矩陣導出了控制方程的一個特解,從而給出了計算重特征對導數(shù)的算法.和目前存在的算法相比,該算法可以適用于特征值導數(shù)有相等的情形,而且計算過程只需要計算系統(tǒng)當前特征值對應的特征對,計算量和存儲量較?。?/p>

    在文中研究工作的基礎之上,下一步研究可從以下兩方面展開:① 文中考慮了二次特征值問題特征值等導情況下特征向量一階導數(shù)的計算,還可以考慮特征向量高階導數(shù)的計算問題.② 非線性常微分方程特征值問題、阻尼結構系統(tǒng)的動力分析、流體力學中的穩(wěn)定性分析、線性時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析等領域會出現(xiàn)一般的非線性特征值問題,非線性特征值問題特征對的導數(shù)研究值得關注.

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