基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)智能車(chē)輛駕駛輔助系統(tǒng)的最優(yōu)調(diào)節(jié)

（Optimal Regulation for Dynamic Hybrid Systems Based on Dynamic Programming in the Case of an Intelligent Vehicle Drive Assistant）

動(dòng)態(tài)系統(tǒng)通常被分類(lèi)為連續(xù)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)和離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。然而，真正的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)往往不能清楚地分類(lèi)到這些類(lèi)別之一。連續(xù)和離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的混合稱(chēng)為混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。因此，混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)表現(xiàn)出連續(xù)性和瞬時(shí)性的特點(diǎn)，具有連續(xù)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)和離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的特點(diǎn)。

本文在智能汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)中引入動(dòng)態(tài)優(yōu)化算法。在考慮其非線(xiàn)性特征的基礎(chǔ)上，結(jié)合動(dòng)態(tài)規(guī)劃優(yōu)化算法，并采用眾所周知的動(dòng)態(tài)優(yōu)化算法進(jìn)行求解。這種方法的新穎性在于它可以在整個(gè)狀態(tài)空間中進(jìn)行搜索，并得到一種全局最優(yōu)解法。由于智能汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)中的很多問(wèn)題都是非線(xiàn)性的，因此使用數(shù)值方法對(duì)其進(jìn)行求解是解決問(wèn)題的唯一方法。使用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法可以通過(guò)將這種復(fù)雜的問(wèn)題分解成一系列更簡(jiǎn)單的子問(wèn)題來(lái)解決。

本文對(duì)提出的智能汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)（引入動(dòng)態(tài)優(yōu)化算法）進(jìn)行建模，并通過(guò)計(jì)算機(jī)數(shù)值仿真，結(jié)果表明，建立出來(lái)的系統(tǒng)對(duì)智能汽車(chē)的最終控制效果較好。但引入動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法也會(huì)有一個(gè)問(wèn)題，就是所謂的“維度的詛咒”，它將會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器的計(jì)算問(wèn)題。