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    消費(fèi)類電子產(chǎn)品生產(chǎn)線智能裝配自動機(jī)器人的分析與研究

    2018-11-26 09:47:50李慧劉占偉孟永茂
    山東工業(yè)技術(shù) 2018年20期
    關(guān)鍵詞:產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)線

    李慧 劉占偉 孟永茂

    摘 要:目前創(chuàng)維電子(內(nèi)蒙古)有限公司液晶電視生產(chǎn)線上在進(jìn)行電視機(jī)后蓋及其它零部件的組裝上均由人工組裝,各零件之間用螺釘緊固連接,所以在電視機(jī)的整機(jī)生產(chǎn)線上,很多工人手拿電動螺絲刀來進(jìn)行裝配。在人工成本急劇上升的當(dāng)下,迫切需要一種自動化的電視機(jī)螺釘裝配設(shè)備來代替人工,以降低生產(chǎn)成本。論文研究了一種電視機(jī)自動化組裝系統(tǒng)及其自動化螺釘裝配設(shè)備,旨在通過自動化設(shè)備代替人工來降低生產(chǎn)成本,提高生產(chǎn)效率及產(chǎn)品質(zhì)量。

    關(guān)鍵詞:消費(fèi)類電子產(chǎn)品;生產(chǎn)線;智能裝配機(jī)器人;產(chǎn)業(yè)化

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2018.20.141

    1 研究背景

    我國是全世界重要的消費(fèi)類電子產(chǎn)品和其他電子產(chǎn)品的生產(chǎn)制造基地,更是“世界工廠”。由于勞動成本的顯著上升,大部分勞動密集型生產(chǎn)制造企業(yè)的利潤正在被勞動成本的上漲淹沒,目前已到了企業(yè)所能接受的“臨界點(diǎn)”;與此同時,招工難,尤其是高技能的技術(shù)工人招工更難的現(xiàn)象,已持續(xù)了多年之久。勞動密集型生產(chǎn)制造企業(yè)改變現(xiàn)狀的途徑,自動化升級改造不僅能節(jié)約了大量的人力資源,還能提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量,并最終實現(xiàn)生產(chǎn)制造模式的科技轉(zhuǎn)型。例如:基于液晶電視自動化測試生產(chǎn)線是在生產(chǎn)過程中原料從開始經(jīng)過輸送、組裝、測試等重要環(huán)節(jié)均無人工參與,實現(xiàn)智能生產(chǎn)線的真正自動化。

    當(dāng)前乃至今后一段相當(dāng)長的時期內(nèi),強(qiáng)勁的市場需求將造就了自動化行業(yè)的黃金時代。液晶電視裝配機(jī)器人在自動化工業(yè)領(lǐng)域具有重要的研究的意義和廣闊的應(yīng)用前景。

    本論文研究以創(chuàng)維電子(內(nèi)蒙古)有限公司液晶電視整機(jī)裝配設(shè)備為基礎(chǔ),研究過程將在創(chuàng)維電子(內(nèi)蒙古)有限公司液晶電視生產(chǎn)線上進(jìn)行,研究成果將在創(chuàng)維電子(內(nèi)蒙古)有限公司建立示范點(diǎn),所以有關(guān)本論文研究都將以創(chuàng)維液晶電視生產(chǎn)線、創(chuàng)維液晶電視機(jī)整機(jī)為研究對象,推廣應(yīng)用到所有工業(yè)智能裝備領(lǐng)域。該研究項目契合創(chuàng)維集團(tuán)的“機(jī)器人戰(zhàn)略”和“信息化戰(zhàn)略”,結(jié)合研發(fā)與生產(chǎn)制造傳統(tǒng)工藝要求,首先在操作勞動強(qiáng)度及用工量較多工位完成液晶電視機(jī)裝配生產(chǎn)線的機(jī)器人自動化升級技術(shù)改造,從而減輕員工作業(yè)強(qiáng)度和增加作業(yè)效率,逐步實現(xiàn)勞動密集型產(chǎn)業(yè)向自動化控制轉(zhuǎn)型。本項目結(jié)合自動化設(shè)備及傳統(tǒng)工藝,進(jìn)而實現(xiàn)產(chǎn)品的柔性生產(chǎn),實現(xiàn)整個液晶電視裝配生產(chǎn)線進(jìn)行全方位高度集成的自動化和智能化。

    2 國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)現(xiàn)狀

    工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備,已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)自動化工廠(FA)計算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量,而且對保障人身安全,改善勞動環(huán)境,減輕勞動強(qiáng)度,提高勞動生產(chǎn)率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本,有著十分重要的意義。

    在國外,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟,已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機(jī)器人公司,它們包括:瑞典的ABB Robotics,日本的FANUC、Yaskawa,德國的KUKA Roboter,美國的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics,這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。國外專家預(yù)測,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(UNECE)和國際機(jī)器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計,世界機(jī)器人市場前景看好,從20世紀(jì)下半葉起,世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。

    工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實踐證明,它在提高生產(chǎn)自動化水平,提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益,改善工人勞動條件等方面,有著令世人矚目的作用,引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關(guān)注。

    在國內(nèi),在降低制造成本,解決用工嚴(yán)重不足等口號的呼喊下,近年來機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在全世界范圍內(nèi)興起。中國作為世界工廠,面臨的形勢更是尤為的嚴(yán)重。有數(shù)據(jù)顯示中國每年工業(yè)機(jī)器人的裝機(jī)量約占全球的1/8,僅次于日本、韓國,預(yù)計2015年中國的裝機(jī)量會超過這兩個國家,成為世界上使用工業(yè)機(jī)器人最多的國家。自2009年以來,中國機(jī)器人市場持續(xù)快速增長,工業(yè)機(jī)器人年均增長速度超過40%。

    近十年以來,在“十五”、“十一五”攻關(guān)計劃和863計劃等科技計劃的支持下,我國有組織、有計劃地發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè),通過研制、生產(chǎn)、應(yīng)用等多個層面的不斷探索,在技術(shù)攻關(guān)和設(shè)計水平上有了長足的進(jìn)步??偟膩砜矗呀?jīng)掌握了工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計、制造、應(yīng)用過程中的多項關(guān)鍵技術(shù),能夠生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了機(jī)器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù);弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動生產(chǎn)線(工作站)與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制造技術(shù)等,某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近了國際先進(jìn)水平[1-9]。

    3 主要的研究問題

    當(dāng)前,消費(fèi)類電子產(chǎn)品生產(chǎn)線智能裝配機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化研究主要面臨如下問題:

    3.1 高速高精度工業(yè)機(jī)器人

    機(jī)器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備,常見的結(jié)構(gòu)類型有水平多關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等。面向液晶電視行業(yè)的裝配機(jī)器人要求較高的速度和較高的重復(fù)定位精度,同時滿足這兩個方面的需求對工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計是個巨大的挑戰(zhàn)。

    高速高精度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行速度快,要求精度高,在正向、反向以及多轉(zhuǎn)向方面必須具有較少的損耗和誤差,現(xiàn)有的作業(yè)軌跡針對特定領(lǐng)域應(yīng)用往往不能保證精度,這可能需要對機(jī)器人的作業(yè)軌跡進(jìn)行重新的規(guī)劃,以滿足高精度要求。

    3.2 視覺快速識別及定位

    與其他工業(yè)機(jī)器人相比,彩電業(yè)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人需要在視覺處理方面有更高的精度和敏感性。這是因為,在彩電業(yè)內(nèi),機(jī)器人工作復(fù)合程度高,流程復(fù)雜,對環(huán)境敏感,因此自適應(yīng)性和環(huán)境的適應(yīng)性都有待提高。

    論文研究了視覺和定位算法,能夠使得工業(yè)機(jī)器人,更加自動化的自適應(yīng)的處理相關(guān)的焊接、組裝、搬運(yùn)等問題,并在完成工作后對電視機(jī)進(jìn)行成品的檢驗,以達(dá)到控制質(zhì)量的目的。這些任務(wù)的完成,要依靠硬件和軟件能力的提升,然而這些硬件和軟件具有高昂的價格,且現(xiàn)有的研究在機(jī)器視覺的應(yīng)用方面具有一定的難度。

    3.3 機(jī)器人操作力控制

    雖然視覺識別和定位具有極高的精度、裝配機(jī)器人通常都具有極高的定位精度和一定的操作柔順性,但是在面向液晶電視的快速精密自動化裝配生產(chǎn)線應(yīng)用中,機(jī)器人操作應(yīng)具備力控制以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    裝配機(jī)器人屬于接觸式作業(yè),單純的位置控制已不能勝任,例如機(jī)器人位置末端的微小偏差會帶來較強(qiáng)的末端作用力,這對機(jī)器人末端造成較大的壓力,進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人末端不匹配的問題或者末端不貼合的問題。 機(jī)器人對外部世界的感知和理解,是當(dāng)前研究的主要難點(diǎn),這包括機(jī)器人對外部環(huán)境的信息采集、分析和理解。機(jī)器人對外界信息采集,由模糊感知變成機(jī)器人可以理解的數(shù)字信息,這種采集和變換是當(dāng)前研究的難點(diǎn)問題。當(dāng)信息變成數(shù)字信息后,機(jī)器人如何去理解這種較為復(fù)雜的信息,這部分算法也是當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。

    3.4 智能協(xié)同控制

    目前,國外在全自動化生產(chǎn)線的生產(chǎn)和應(yīng)用取得了長足的進(jìn)步。然而,當(dāng)前的機(jī)器人生產(chǎn)線,無法像人一樣不斷的對工藝進(jìn)行有益的改進(jìn),機(jī)器人生產(chǎn)線是將已有的算法燒制到處理器中,靈活性和對環(huán)境的適應(yīng)性都受到了極大的限制。

    面向液晶電視裝配的自動化生產(chǎn)線不僅要強(qiáng)調(diào)先進(jìn)制造技術(shù),還要重視高素質(zhì)員工和靈活的人機(jī)合作方式,重視發(fā)揮員工在制造過程中的主觀能動性才能適應(yīng)快速變化的制造環(huán)境。目前己有的智能人機(jī)協(xié)同研究大多僅給出了人機(jī)之間的交互框架,在該理論框架下,人與機(jī)器協(xié)同工作,完成任務(wù),然而,現(xiàn)有的研究主要形式是人配合機(jī)器,且協(xié)作方式以人和機(jī)器的點(diǎn)對點(diǎn)單一協(xié)作為主,無法對人機(jī)協(xié)作進(jìn)行智能化的進(jìn)化,現(xiàn)有研究集中在了人機(jī)協(xié)作的定性方面,對定量方面的研究較為不足。

    3.5 自動化生產(chǎn)線的成組化和標(biāo)準(zhǔn)化

    自動化生產(chǎn)線的成組化和標(biāo)準(zhǔn)化,不是簡單完成某個或某些生產(chǎn)工序的自動化標(biāo)準(zhǔn)作業(yè),而是將產(chǎn)品制造的整個生產(chǎn)線進(jìn)行全方位的高度集成的成組化和標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計和制造,大幅度縮短了產(chǎn)線的設(shè)計與制造周期,同時保證產(chǎn)線的精密快速的生產(chǎn)特點(diǎn)和特色。由于采用了成組的標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計模塊,在產(chǎn)品更新?lián)Q代時,可通過標(biāo)準(zhǔn)模塊的更換及回收等手段,也大幅度降低了自動化生產(chǎn)線的更新成本,避免了原有整個生產(chǎn)線的閑置和浪費(fèi)。

    4 智能裝配機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化研究和技術(shù)

    4.1 主要方法及技術(shù)路線

    本論文以實驗研究法、經(jīng)驗總結(jié)法為主要研究方法,在整個研究的過程中,依據(jù)用戶提出的技術(shù)要求進(jìn)行總體方案規(guī)劃,并請行業(yè)、企業(yè)專家對總體方案進(jìn)行論證,以技術(shù)應(yīng)用與推廣為目的,及時調(diào)整、豐富研究內(nèi)容,在創(chuàng)維電子(內(nèi)蒙古)有限公司建立技術(shù)應(yīng)用實驗點(diǎn)和成果應(yīng)用示范點(diǎn),將研究成果應(yīng)用并進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化推廣,其智能裝配機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)路線如圖1所示。

    4.2 工藝流程

    5 結(jié)語

    通過論文的研究,獲得的成果推廣至全國消費(fèi)類電子產(chǎn)品生產(chǎn)領(lǐng)域,可以帶動相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,提升相關(guān)產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)業(yè)層次,解決制造業(yè)智能裝備水平低的困境,提升電視制造業(yè)的創(chuàng)新能力傳統(tǒng)裝配方式,攻克彩電制造行業(yè)由于傳統(tǒng)固化的流水線作業(yè)模式,快速導(dǎo)入自動化機(jī)器人,并結(jié)合創(chuàng)維電子(內(nèi)蒙古)有限公司先前的生產(chǎn)制造模式建立一套適合當(dāng)前傳統(tǒng)固化流水線體自動化的推進(jìn)方法,進(jìn)一步促進(jìn)生產(chǎn)制造向自動化生產(chǎn)線的科技轉(zhuǎn)型。

    參考文獻(xiàn):

    [1]張紅霞.國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢研究[J].電子世界,2013(12):5.

    [2]鄭暾.焊接機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化及動力學(xué)分析[D].浙江工業(yè)大學(xué),2014.

    [3]http://blog.sina.com.cn/s/blog_663d9a1f0102vh4c.html.

    [4]https://wenku.baidu.com/view/5142ed4ff7ec4afe04a1df8f.html.

    [5]https://max.book118.com/html/2015/0628/19967759.shtm.

    [6]https://wenku.baidu.com.

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    [8]許文濤.褲襪檢測定型用套裝機(jī)械手設(shè)計[D].東華大學(xué),2015.

    [9]李二超.未確知環(huán)境下機(jī)器人力控制技術(shù)研究[D].蘭州理工大學(xué),2011.

    本文內(nèi)容為呼和浩特市2017年度科技計劃項目(廳市產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新科技合作項目)【項目編號:產(chǎn)學(xué)研-2017-14】的研究成果。

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