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    基于超寬帶定位系統(tǒng)多基站表決的非視距基站篩選算法

    2018-11-09 02:45:14朱岱寅曹欲曉
    關(guān)鍵詞:超寬帶視距接收端

    ◆俞 翔 朱岱寅 楊 慶 曹欲曉

    基于超寬帶定位系統(tǒng)多基站表決的非視距基站篩選算法

    ◆俞 翔1,2朱岱寅2楊 慶1曹欲曉1

    (1.南京工程學(xué)院計(jì)算機(jī)工程學(xué)院 江蘇 211167;2.南京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院 江蘇 210016)

    UWB定位系統(tǒng)應(yīng)用中經(jīng)常出現(xiàn)電磁波非視距傳播現(xiàn)象,該現(xiàn)象導(dǎo)致利用UWB系統(tǒng)對(duì)標(biāo)簽定位產(chǎn)生了較大的估計(jì)誤差。本文針對(duì)該問(wèn)題提出了一種基于多基站表決的非視距基站篩選算法,該算法利用了多基站協(xié)同定位的冗余性,以及非視距基站參與定位時(shí)引入的定位估值偏差,估計(jì)場(chǎng)景內(nèi)不同基站組合對(duì)標(biāo)簽的定位值并統(tǒng)計(jì)各分組的標(biāo)準(zhǔn)差,從而根據(jù)該定位估值標(biāo)準(zhǔn)差篩選出非視距基站。UWB實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的處理結(jié)果表明,該算法在現(xiàn)有硬件基礎(chǔ)上,可以較為準(zhǔn)確地篩選出非視距基站,從而提高UWB系統(tǒng)的定位精度。

    超寬帶;多基站表決;非視距傳播;基站篩選;協(xié)同定位

    0 引言

    隨著智能制造和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)對(duì)目標(biāo)定位性能需求的不斷提高,近年來(lái)室內(nèi)精確定位技術(shù)成為了研究熱點(diǎn)。在眾多室內(nèi)定位技術(shù)中,超寬帶(ultra-wideband,UWB)定位技術(shù)以其極高的距離分辨率、大帶寬和低率譜密度等特點(diǎn)[1,2]受到人們的重視,并在工業(yè)領(lǐng)域得到了較為廣泛的應(yīng)用。

    目前經(jīng)典的UWB定位原理可分為兩類,第一類是基于波達(dá)角度(angle of arrival,AOA)的位置估計(jì)算法,該類算法通過(guò)接收端的陣列天線測(cè)量發(fā)射端信號(hào)的到達(dá)方向和時(shí)間,從而估計(jì)發(fā)射端的位置,算法精度受限于波束賦形和波達(dá)角估計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)。第二類是基于波達(dá)時(shí)間(time/time difference of arrival,TOA/TDOA)的位置估計(jì)算法,該類算法通過(guò)測(cè)量多個(gè)發(fā)射端到接收端電波飛行時(shí)間,從而估計(jì)接收端的相對(duì)位置,該類算法與UWB技術(shù)的高距離分辨率特點(diǎn)結(jié)合,可獲得更好的定位性能。

    值得注意的是,上述兩類定位方法理論上都假設(shè)接收端與發(fā)射端的徑向沒(méi)有障礙物的遮擋,即測(cè)量的是兩者徑向距離[3]。在UWB系統(tǒng)中,發(fā)射端和接收端通常被稱為基站和標(biāo)簽,下面我們沿用此慣例。在UWB定位系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景中,徑向遮擋情況經(jīng)常發(fā)生,而電磁波的非視距(Non-line-of-sigh,NLOS)傳播會(huì)導(dǎo)致UWB定位性能明顯下降[4-6]。因此,NLOS傳播檢測(cè)一直是UWB定位問(wèn)題中的研究熱點(diǎn),現(xiàn)有文獻(xiàn)主要從兩個(gè)方面對(duì)其探討,其一是從UWB信號(hào)物理層面,如文獻(xiàn)[7][8]基于信號(hào)的相位或幅度參數(shù)深入研究了NLOS傳播檢測(cè)問(wèn)題,其中文獻(xiàn)[7]算法收斂速度較慢,而文獻(xiàn)[8]算法精度一般;其二是從UWB應(yīng)用層面,如文獻(xiàn)[9][10]利用多基站協(xié)同定位并綜合了多基站在定位系統(tǒng)中的交互關(guān)系,提升目標(biāo)的定位精度。本文提出了一種基于多基站表決的NLOS基站篩選算法,本算法利用了多基站協(xié)同定位的冗余性,統(tǒng)計(jì)出基站序列的組合并根據(jù)每一組基站的測(cè)距值對(duì)標(biāo)簽多次定位,通過(guò)統(tǒng)計(jì)多次定位的標(biāo)準(zhǔn)差篩選出NLOS基站。測(cè)距是定位的基礎(chǔ),下面我們首先分析測(cè)距誤差。

    1 UWB測(cè)距誤差分析

    2 基于多基站表決的NLOS基站篩選算法

    2.1 基于最小二乘法的坐標(biāo)估計(jì)

    將式(3)寫成矩陣形式:

    其中:

    經(jīng)推導(dǎo)可得標(biāo)簽坐標(biāo)的最小二乘解為:

    2.2 基于多基站表決的NLOS基站篩選算法原理及流程

    圖1 基于UWB多基站表決的非視距基站篩選算法流程圖

    3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析

    在上一節(jié)中,我們介紹了一種基于多基站表決的非視距基站篩選算法,本節(jié)將利用UWB實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證并分析該算法。為便于分析,我們將實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)定在2維空間,場(chǎng)景中有6個(gè)UWB基站,如圖2中紅色方框所示,其坐標(biāo)分別為A1(4,0)、A2(8,0)、A3(12,3)、A4(8,6)、A5(4,6)、A6(0,3),藍(lán)色五角星表示標(biāo)簽T1(2,2)。

    圖2 基站與標(biāo)簽的幾何分布

    表1 實(shí)測(cè)距離數(shù)據(jù)

    進(jìn)一步,我們基于上述3種情況的坐標(biāo)估值分別統(tǒng)計(jì)出6種組合的定位標(biāo)準(zhǔn)差,如表2所示.。

    表2 定位估值標(biāo)準(zhǔn)差及NLOS基站篩選結(jié)果

    4 結(jié)論

    本文針對(duì)電磁波NLOS傳播現(xiàn)象導(dǎo)致UWB定位系統(tǒng)性能下降的問(wèn)題,提出了一種基于多基站表決的NLOS基站篩選算法。該算法利用了多基站協(xié)同定位的冗余性,通過(guò)統(tǒng)計(jì)不同基站組合定位估值的標(biāo)準(zhǔn)差篩選出NLOS基站。UWB實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的處理結(jié)果表明,該算法可以較為準(zhǔn)確地篩選出單個(gè)NLOS基站。后續(xù)我們將針對(duì)多個(gè)NLOS基站的情況對(duì)該算法做進(jìn)一步改進(jìn)。

    [1]Wymeersch H,Maranos,Gifford W M, et al. A machine learning approach to ranging error mitigation for UWB localization[J].IEEE Transactions on Communications,2012.

    [2]Stephan A,Gueguen E,Crussiere M,et al.Optimization of linear preceded OFDM for high-data-rate UWB systems[J].EURASIP Journal on Wireless Communications and Networking,2008.

    [3]Cassioli D,Win M Z,Vatalaro F,et al.Low complexity rake receivers in ultra-wideband channels[J]. IEEE Transactions on Wireless Communications,2007.

    [4]Haneda K,Richter A,Molisch A F.Modeling the frequency dependence of ultra-wideband spatio-temporal indoor radio channels[J].IEEE Transactions on Antennas and Propagation,2012.

    [5]Lee J Y,Yoo S.Large error performance of UWB ranging in multipath and multiuser environments[J].IEEE Transactions on Microwave Theory and Techniques,2006.

    [6]Xiao Z,Wen H,Mark Ham A,et al.Non-line-of-sight identification and mitigation using received signal strength [J].IEEE Transactions on Wireless Communications,2015.

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    [8]Shen G,Zetik R,Hirsch O,et al.Range-based localization for UWB sensor networks in realistic environments[J].EURASIP Journal on Wireless Communications and Networking,2010.

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    [10]Shen Y,Mazuelas S,Win M Z.Cooperative network navigation:fundamental limit and its geometrical interpretation[J].IEEE Journal on Selected Areas in Communications,2012.

    [11]Lee J Y,Scholtz R.Ranging in a dense multipath environment using an UWB radio link[J].IEEE Journal on Selected Areas in Communications,2002.

    江蘇省自然科學(xué)基金青年基金(BK20150730)、南京工程學(xué)院人才引進(jìn)科研啟動(dòng)基金項(xiàng)目(YKJ201424)和重點(diǎn)大學(xué)基礎(chǔ)研究基金(NZ2016105)資助。

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