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    魯棒控制在某型無人機航跡跟蹤中的應用

    2018-10-09 06:03:42張文廣易文俊袁丹丹張浩然
    彈道學報 2018年3期
    關鍵詞:姿態(tài)控制航跡定義

    張文廣,易文俊,管 軍,袁丹丹,張浩然

    (南京理工大學 瞬態(tài)物理國家重點實驗室,江蘇 南京 210094)

    隨著無人機在直接作戰(zhàn)中的應用,對無人機精確航跡與姿態(tài)的控制要求越來越高。由于無人機空氣動力學特性復雜,受空氣擾動、測量因素的影響,難以建立精確的數(shù)學模型[1]。當無人機的運動學模型不夠精確時,對其進行控制時可能難以取得滿意的效果,控制中會有較大的穩(wěn)態(tài)誤差,甚至可能出現(xiàn)發(fā)散的誤差。國內(nèi)外學者對這一問題提出了很多解決辦法。如滑??刂芠2-5]被廣泛應用于無人機姿態(tài)控制,但是由于建模誤差等原因,這種方法存在抖振的現(xiàn)象。一些新發(fā)展起來的方法,如微分幾何方法也被應用于解決飛行器的控制問題[6-7],但此方法對模型的擾動也不具有魯棒性。此外,還有參數(shù)自校正的方法[8-10],取得了良好的控制效果,但是當系統(tǒng)的多個參數(shù)存在擾動的情況下,該方法無法準確估計出參數(shù)真值,而是整體達到一種使系統(tǒng)誤差降低的組合。

    單純的滑模控制或微分幾何的方法無法解決系統(tǒng)參數(shù)攝動的問題,而自適應的方法又需要計算參數(shù)的更新率,這無疑增加了控制計算機的計算負擔。本文考慮到實際中無人機的參數(shù)攝動是存在且已知的,在此基礎上設計了一種簡便的控制算法。本文的思想可以描述為:針對某固定翼小型無人機,構造含參數(shù)攝動上限的速度和姿態(tài)控制器,使系統(tǒng)在李雅普諾夫意義下是穩(wěn)定的,且對于參數(shù)攝動具有魯棒性。最后,將本文所提算法應用于該型無人機的航跡跟蹤任務中,以驗證其有效性。

    1 模型的建立

    1.1 定義與說明

    (1)

    1.2 質(zhì)心運動學建模

    定義質(zhì)心運動為[11]

    (2)

    (3)

    (4)

    其中,攻角α定義為

    (5)

    側(cè)滑角定義為

    (6)

    其中,合速度vT定義為

    (7)

    相對速度在速度坐標系下可以表示為

    (8)

    假設風速為常數(shù),或者變化緩慢,則可用牛頓第二定律求得機體的加速度:

    (9)

    (10)

    (11)

    (12)

    (13)

    (14)

    合速度對時間t的導數(shù)可以表示為

    (15)

    將式(9)代入式(15)中,得:

    (16)

    (17)

    注意vT和vx為正值。

    1.3 繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動運動建模

    固定翼無人機繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動的運動可以建模為[12]

    (18)

    式中:

    (19)

    為慣性矩陣,J(·)是正的常數(shù);u=(δaδeδr)T,為控制輸入矢量,由3個偏向角組成;氣動力矩函數(shù)定義為

    (20)

    定義:

    (21)

    (22)

    (23)

    (24)

    (25)

    (26)

    則有

    (27)

    上述式中各符號含義見文獻[12]。

    2 速度控制器設計

    (28)

    (29)

    (30)

    式中:KV為正的增益系數(shù);ΔC(·)(·)Z=|max(ΔC)|,即攝動上限的絕對值;符號“°”表示hadamard乘號,即矢量對應元素相乘。將制導律代入式(38),得:

    (31)

    3 姿態(tài)控制器

    采用滑模變結構的方法設計姿態(tài)控制器[13]。

    定義滑模變量為[14]

    (32)

    (33)

    (34)

    (35)

    式中:I為單位矢量。

    用慣性矩陣J左乘σb并對其求導,代入式(26),得:

    (36)

    式中參考角加速度變?yōu)?/p>

    (37)

    令Lyapunov候選函數(shù)為

    (38)

    (39)

    (40)

    設計控制律為

    (41)

    式中:Ks是一個正定陣。

    將控制律代入式(9),得:

    (42)

    假設1:

    sign(ηd,w(t))=sign(ηd,w(t0))?t

    (43)

    引理1[15]在假設1的條件下,可以得到如下不等式:

    (44)

    (45)

    4 仿真結果

    設置組合氣動參數(shù)誤差見表1。

    表1 各航跡點處設置的氣動參數(shù)攝動 %

    為進一步分析和驗證本文所提算法的性能,將該算法與一種基于參數(shù)自適應校正的算法[8]進行對比。根據(jù)該自適應算法,重新設計V1:

    (46)

    (47)

    (48)

    (49)

    同理,重新設計V2,得:

    (50)

    將V2對t求導,得:

    (51)

    (52)

    (53)

    (54)

    上述式中參數(shù)A1,A2,N1,N2,N3為正的常數(shù),本文中設置為A1=5,A2=6,N1=10,N2=8,N3=5,仿真的初始條件同前文。

    圖1 姿態(tài)四元數(shù)誤差

    圖2 速度誤差對比

    圖3 跟蹤距離誤差

    5 結束語

    本文針對氣動參數(shù)攝動設計了一種簡便的控制算法,解決了無人機航跡跟蹤控制中的實際問題,具有較大的應用價值。根據(jù)穩(wěn)定性理論,設計含有參數(shù)攝動上限項并加入到控制輸入中,從而抑制參數(shù)攝動對系統(tǒng)的不利影響。仿真結果表明,本文的改進算法可以保證較高的控制精度。

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