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    基于DSP的小功率無刷直流風(fēng)機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)研究

    2018-08-27 10:23:56胡應(yīng)洪王東林
    機(jī)電信息 2018年24期
    關(guān)鍵詞:子系統(tǒng)直流風(fēng)機(jī)

    馬 寧 胡應(yīng)洪 王東林

    (1.綿陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院,四川綿陽621000;2.綿陽安普電器有限公司,四川綿陽621000)

    0 引言

    小功率無刷直流風(fēng)機(jī),是指工作電壓在DC 5~48 V、輸入功率在0.5~144 W范圍內(nèi),具有軟啟動(dòng)功能的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備。由于應(yīng)用場(chǎng)合的特殊性,其要求具備無電極換向火花、機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好、運(yùn)行可靠、噪聲小等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于IT、通信、光電產(chǎn)業(yè)、汽車電子、3D打印、工業(yè)機(jī)器人等工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備。本文研究的無刷直流風(fēng)機(jī)控制系統(tǒng)采用高性能的DSP芯片,采用具有位置、速度反饋的雙閉環(huán)控制方案,以滿足電機(jī)控制系統(tǒng)不斷增加的計(jì)算量和精度控制要求。

    1 總體設(shè)計(jì)方案

    以TI公司推出的專用DSP控制器TMS320LF2407A為核心,以Vishay Siliconix公司的SI9979無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片控制雙通道MOSFET橋,實(shí)現(xiàn)對(duì)無刷直流風(fēng)機(jī)的啟動(dòng)、停止、制動(dòng)控制。由于驅(qū)動(dòng)電路采用24 V供電,相對(duì)于DSP的3.3 V電壓,容易導(dǎo)致信號(hào)擾動(dòng),為了抑制系統(tǒng)噪聲,提高系統(tǒng)穩(wěn)定性,在控制信號(hào)與驅(qū)動(dòng)電路間設(shè)置了高速光電耦合隔離。HALL元件采集電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置信號(hào),構(gòu)成位置環(huán)反饋?zhàn)酉到y(tǒng);編碼器采集電機(jī)轉(zhuǎn)速構(gòu)成速度環(huán)反饋?zhàn)酉到y(tǒng)。總體方案如圖1所示。

    圖1 小功率無刷直流風(fēng)機(jī)總體設(shè)計(jì)框圖

    1.1 位置環(huán)子系統(tǒng)

    為了防止電機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中由于換相出現(xiàn)脈沖捕獲丟失而造成定位不精確,對(duì)位置信號(hào)進(jìn)行檢測(cè),以實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的校正。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周,定子完成一個(gè)換相周期,正常情況下兩次換相之間位置的變化應(yīng)該是定值,即位置反饋信號(hào)應(yīng)該是一個(gè)常量,如果兩次換相之間位置計(jì)數(shù)器增量不相同,將使得SI9979的INA、INB、INC輸入邏輯發(fā)生改變,從而改變加載到MOSFET橋的控制脈沖,以控制開關(guān)管的導(dǎo)通順序,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的位置控制。位置檢測(cè)通過安裝在電機(jī)定子側(cè)具有120°電角度的霍爾傳感器(HALL IC)實(shí)現(xiàn),檢測(cè)到的位置脈沖信號(hào)被SI9979捕獲并進(jìn)行邏輯分析判斷,發(fā)出正確及時(shí)的換相命令。

    1.2 速度環(huán)子系統(tǒng)

    電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化通過脈沖編碼器轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào),送入DSP內(nèi)部的編碼器信號(hào)處理模塊,經(jīng)過預(yù)先設(shè)計(jì)的速度PI控制器的運(yùn)算,控制PWM信號(hào)占空比,實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)電流幅值的調(diào)節(jié)。速度環(huán)子系統(tǒng)由脈沖編碼器、信號(hào)處理電路、捕獲單元、速度給定及速度控制器組成。

    2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)逆變電路

    電機(jī)驅(qū)動(dòng)逆變電路以SI9979為核心,通過光電隔離接收來自DSP處理器的控制信號(hào),SI9979內(nèi)部集成了輸入邏輯電路、功率放大電路、電源分離懸浮電路、斬波電路及電流反饋信號(hào)處理電路,具有60°和120°角度選擇、PWM輸入接收、電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向選擇、剎車控制及使能輸入,HALL元件檢測(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)接入INA、INB、INC輸入端,驅(qū)動(dòng)器輸出加載到Q1~Q6組成的Y型全橋電路,采用兩兩導(dǎo)通方式控制無刷直流電機(jī),每一時(shí)刻只有兩只功率管導(dǎo)通,每隔60°電角度換相一次,每次換相一個(gè)功率管,每個(gè)功率管導(dǎo)通120°電角度,合成轉(zhuǎn)矩的大小始終保持不變。正轉(zhuǎn)導(dǎo)通順序?yàn)椋悍崔D(zhuǎn)順序?yàn)殡姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路如圖2所示。

    3 控制策略研究與實(shí)現(xiàn)

    TMS320LF2407A提供了增量式光電編碼接口。以EVA為例,使用定時(shí)器2作為可逆計(jì)數(shù)器,編碼脈沖通過QEP1、QEP2接入到芯片內(nèi)部,當(dāng)QEP1的脈沖超前QEP2的脈沖90°時(shí),定時(shí)器2增計(jì)數(shù),反之作減計(jì)數(shù),當(dāng)定時(shí)器2計(jì)數(shù)值與周期寄存器2的比較值(TC)相等時(shí)產(chǎn)生中斷。在中斷程序中,讀出計(jì)數(shù)值(m1),即可計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)速為:

    式中,pN為每轉(zhuǎn)位置脈沖數(shù)。

    由于脈沖個(gè)數(shù)只能是整數(shù),為了抑制無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),減小量化誤差,提高測(cè)量精度,加入速度PI調(diào)節(jié)。將轉(zhuǎn)速給定值n*與計(jì)算得到的實(shí)際轉(zhuǎn)速n的偏差實(shí)施PI調(diào)節(jié),形成PWM波占空比控制量,實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度控制。

    速度PI調(diào)節(jié)的數(shù)學(xué)模型為:

    式中,nk為當(dāng)前控制量;ek、ek-1為當(dāng)前次、前次偏差;Kp、Ki、T為比例、積分、時(shí)間常數(shù)。

    圖2 小功率風(fēng)機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

    速度PI調(diào)節(jié)的輸出nk作為PWM的占空比設(shè)定值,控制DSP芯片輸出PWM波形,算法流程如圖3所示。

    圖3 速度PI調(diào)節(jié)流程圖

    TMS320LF2407A可以產(chǎn)生對(duì)稱、非對(duì)稱兩種PWM信號(hào),非對(duì)稱PWM信號(hào)借助定時(shí)器的連續(xù)增計(jì)數(shù)模式,即只是單邊脈沖變化,這會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)脈沖轉(zhuǎn)矩大、運(yùn)行不穩(wěn)定,而對(duì)稱PWM信號(hào)則是借助連續(xù)增減計(jì)數(shù)模式,所以采用對(duì)稱PWM信號(hào)。

    TMS320LF2407A的PWM信號(hào)控制編程:

    (1)初始化比較寄存器ACTRA、定時(shí)器2計(jì)數(shù)器;

    (2)設(shè)置T2PR,確定PWM周期,初始化CMPR,確定占空比;

    (3)設(shè)置死區(qū)寄存器DBTCONA;

    (4)設(shè)置T2CON,設(shè)定計(jì)數(shù)模式,啟動(dòng)比較操作。

    4 試驗(yàn)測(cè)試

    風(fēng)機(jī)測(cè)試主要是測(cè)試其風(fēng)阻特性。測(cè)試過程方法:風(fēng)機(jī)工作電壓DC 24 V,當(dāng)流量為0時(shí)達(dá)到最大靜壓,緩慢降低靜壓,流量逐漸增加,一直到風(fēng)壓為0時(shí)達(dá)到最大流量,在最大風(fēng)壓及最大流量之間,風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速會(huì)根據(jù)風(fēng)壓而有所變化。

    實(shí)際測(cè)試所得的反映風(fēng)機(jī)風(fēng)阻特性的靜壓—流量曲線如圖4所示。

    5 結(jié)語

    本文研究設(shè)計(jì)的小功率無刷直流風(fēng)機(jī)雙閉環(huán)控制系統(tǒng)試驗(yàn)樣機(jī),采用符合JB/T 10562—2006《一般用途軸流通風(fēng)機(jī)技術(shù)條件》的變風(fēng)量雙室測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試其風(fēng)阻特性,測(cè)試結(jié)果表明,該設(shè)計(jì)方案系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)效果理想,實(shí)現(xiàn)了風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定控制。該研究成果已進(jìn)入產(chǎn)品化試生產(chǎn)階段。

    圖4 靜壓—流量曲線

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