暗物質(zhì)粒子探測衛(wèi)星有效載荷綜合測試系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)?

徐遵磊張永強?張 哲藏京京張云龍郭建華蔡明生常 進(jìn)

(1中國科學(xué)院紫金山天文臺南京210008)

(2中國科學(xué)院暗物質(zhì)與空間天文重點實驗室南京210008)

(3中國科學(xué)院大學(xué)北京100049)

(4中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)近代物理系合肥230026)

1 引言

暗物質(zhì)粒子探測衛(wèi)星(Dark Matter Particle Explorer,DAMPE)[1?2]主要科學(xué)目標(biāo)是通過觀測高能宇宙射線來尋找暗物質(zhì)粒子存在的證據(jù),并開展宇宙射線起源及空間天文等方面的研究[3?4].暗物質(zhì)粒子探測衛(wèi)星有效載荷[1?2](以下簡稱有效載荷)包含4個探測器分系統(tǒng),自上而下分別為塑閃陣列探測器(Plastic Scintillation Detector,PSD)、硅陣列探測器(Silicon-Tungsten tracKer converter detector,STK)、BGO(Bismuth germanate)量能器和中子探測器(Neutron Detector,NUD).位于頂部的塑閃陣列探測器主要用于入射粒子電荷的測量以及作為反符合探測器區(qū)分帶電粒子和伽瑪射線;硅陣列探測器用于提供高位置分辨的徑跡以及測量入射粒子的電荷[5];BGO量能器測量入射粒子的能量,并根據(jù)入射粒子在BGO量能器中簇射行為的不同區(qū)分電子和質(zhì)子;位于底部的中子探測器輔助BGO量能器區(qū)分電子和質(zhì)子[6?7].除了4個探測器之外,有效載荷還包括一個載荷數(shù)管分系統(tǒng).

有效載荷結(jié)構(gòu)如圖1所示,各分系統(tǒng)之間有多種硬件接口、復(fù)雜的控制流和數(shù)據(jù)流,同時有效載荷有多種系統(tǒng)工作模式來完成各種功能.載荷數(shù)管分系統(tǒng)(包括載荷管理器、載荷數(shù)據(jù)處理器和DC-DC(Direct Current-Direct Current)電源機箱)作為有效載荷與衛(wèi)星平臺之間的橋梁,接收衛(wèi)星平臺發(fā)來的控制命令并分發(fā)到各個探測器分系統(tǒng),采集存儲各個探測器分系統(tǒng)的狀態(tài)信息和科學(xué)數(shù)據(jù)發(fā)送給衛(wèi)星平臺,從而實現(xiàn)對有效載荷各個探測器分系統(tǒng)的管理,同時為各個探測器分系統(tǒng)提供二次電源[8].5個分系統(tǒng)作為一個整體協(xié)同工作,在觸發(fā)邏輯[9?10]控制下完成一次事例信息的采集和存儲.

圖1 有效載荷結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Payload structure diagram

為了確保有效載荷作為一個整體正常工作,在發(fā)射前需要研制一套綜合測試系統(tǒng)(以下簡稱綜測系統(tǒng))模擬衛(wèi)星平臺對有效載荷各種功能進(jìn)行系統(tǒng)性測試.本文基于虛擬儀器技術(shù)研制了有效載荷綜測系統(tǒng),介紹了其功能和軟硬件設(shè)計,并將該系統(tǒng)應(yīng)用到有效載荷研制的各個階段.

2 系統(tǒng)需求分析及設(shè)計

2.1 需求分析

有效載荷系統(tǒng)測試的目的是驗證有效載荷各分系統(tǒng)、有效載荷與衛(wèi)星平臺之間的各種接口和通訊協(xié)議、各分系統(tǒng)軟硬件功能,同時借助宇宙線對探測器性能進(jìn)行標(biāo)定.

為了完成模擬衛(wèi)星平臺這項任務(wù),綜測系統(tǒng)需要具備以下主要功能:

(1)支持有效載荷與衛(wèi)星平臺之間的硬件接口.

(2)支持對有效載荷各種指令和配置參數(shù)的管理.

(3)實現(xiàn)有效載荷與衛(wèi)星平臺之間的1553B總線通訊協(xié)議及1553B總線的監(jiān)聽功能.

(4)能夠接收有效載荷的遙測參數(shù)和科學(xué)數(shù)據(jù),對各種數(shù)據(jù)包存儲并進(jìn)行相應(yīng)的解析和分級處理.

(5)需要實現(xiàn)對載荷所有狀態(tài)信息的顯示和分析功能,用于幫助測試人員對載荷狀態(tài)和測試中出現(xiàn)的故障進(jìn)行分析判斷.

(6)為了對探測器的功能進(jìn)行驗證,需要重建采集到的宇宙線事例信息并進(jìn)行判讀.

2.2 系統(tǒng)設(shè)計

有效載荷測試期間放置在潔凈廠房,參加測試的人員都在控制室,且測試系統(tǒng)需要多臺設(shè)備協(xié)同工作才能滿足測試需求,因此這里將測試系統(tǒng)構(gòu)建成一個分布式局域網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),各測試設(shè)備間的通訊依靠TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)協(xié)議完成.綜測系統(tǒng)構(gòu)成和數(shù)據(jù)流如圖2所示,共包含6個部分:載荷控制前端、數(shù)據(jù)接收前端、控制中心、數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器、多個載荷狀態(tài)監(jiān)視和科學(xué)數(shù)據(jù)判讀終端.

圖2 綜測系統(tǒng)構(gòu)成和數(shù)據(jù)流Fig.2 Constitution of the integrated test system and the data flow

控制中心是整個綜測系統(tǒng)的管理核心,所有對有效載荷以及其他測試設(shè)備的命令和配置文件均由這里發(fā)出,同時負(fù)責(zé)整個綜測系統(tǒng)的管理和提供各種人機操作界面;有效載荷控制前端負(fù)責(zé)綜測系統(tǒng)與有效載荷之間的控制接口,接收控制中心的命令并發(fā)送給載荷,采集載荷遙測參數(shù)并發(fā)送給數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器;數(shù)據(jù)接收前端接收載荷高速LVDS(Low-Voltage differential Signaling)鏈路上發(fā)送的原始數(shù)據(jù)流,其中包含了載荷的工程參數(shù)和科學(xué)數(shù)據(jù),在本地備份后轉(zhuǎn)發(fā)給數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器;數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器接收原始數(shù)據(jù)流和遙測參數(shù),存儲解析后供各種終端設(shè)備訪問;載荷狀態(tài)監(jiān)視終端訪問數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器中的載荷遙測參數(shù)和工程參數(shù),提供載荷狀態(tài)監(jiān)視界面;科學(xué)數(shù)據(jù)判讀終端訪問數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器中的科學(xué)數(shù)據(jù),提供科學(xué)數(shù)據(jù)判讀軟件并輸出判讀結(jié)果.

3 功能實現(xiàn)

3.1 控制中心

控制中心的主要功能是管理各種命令和配置參數(shù)、接收并顯示各種測試狀態(tài)以及日志管理等,需要提供相應(yīng)的人機界面.Lab Windows/CVI(C programming language Virtual Instrument)平臺[11]是美國NI(National Instruments)公司利用虛擬儀器技術(shù)開發(fā)的集成了ANSIC(American National Standards Institute C)的軟件開發(fā)平臺,面向計算機測控領(lǐng)域,提供了豐富的函數(shù)面板和庫函數(shù).我們開發(fā)了基于Lab Windows/CVI平臺的控制中心用戶界面,該界面支持測試過程中需要的命令發(fā)送按鈕、文件獲取接口和測試狀態(tài)反饋顯示等.

控制中心運行流程如圖3所示,軟件初始化完成后,開始接收并顯示系統(tǒng)運行狀態(tài)信息,對異常信息進(jìn)行報警,提供日志管理功能,隨后等待執(zhí)行界面上各種操作.同時綜測系統(tǒng)作為一個一體化的測試系統(tǒng),控制中心定期向各個設(shè)備廣播時間進(jìn)行校時,保證所有設(shè)備在測試中有統(tǒng)一的時間.

圖3 控制中心工作流程Fig.3 Work flow of control center

用戶界面提供了有效載荷遙控指令、數(shù)據(jù)注入文件的發(fā)送按鈕,能夠生成各種指令和載荷配置參數(shù)文件.控制中心作為綜測系統(tǒng)管理中心,需要對其他測試設(shè)備的運行進(jìn)行管理,包括設(shè)備的初始化管理、啟動與停止數(shù)據(jù)接收等,這些功能通過在操作面板設(shè)定操作按鈕實現(xiàn).在有效載荷測試過程中對于模飛等測試用例,需要按照載荷在軌時的運行狀態(tài)進(jìn)行模擬測試,不同設(shè)備的開關(guān)機和指令的注入有時間要求,控制中心需要運行自動化的測試序列來保證模飛測試的真實性.首先根據(jù)測試細(xì)則中的相應(yīng)用例編輯好自動化測試序列文件,其中包括要注入的指令包目錄、不同指令包的注入時間和順序等信息.測試序列管理模塊讀取該文件并執(zhí)行相應(yīng)動作,同時設(shè)置開始、暫停以及停止等功能并顯示當(dāng)前執(zhí)行位置和狀態(tài).

3.2 載荷控制前端

載荷控制前端的功能包括:采集載荷遙測參數(shù)并發(fā)送給數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器、對有效載荷開關(guān)機的遙控指令控制、給有效載荷發(fā)送校時秒脈沖、實現(xiàn)1553B總線協(xié)議和總線監(jiān)聽功能、支持與控制中心之間的命令和狀態(tài)交互.

根據(jù)需求,這里選取由NI公司的PXIe(PCI extensions for Instrumentation-Express)機箱加各種功能板卡的硬件結(jié)構(gòu)來完成各種功能.機箱采用NI公司生產(chǎn)的PXIe-1062Q 8槽位機箱,支持PXI(PCI extensions for Instrumentation)和PXIe總線的板卡;遙控功能板卡采用凌華公司生產(chǎn)的CPCI(Compact Peripheral Component Interconnect)-7230;遙測和秒脈沖功能采用NI公司生產(chǎn)的PXIe-6363多功能DAQ(Data Acquisition)板卡;1553B總線控制器模擬器采用NI公司生產(chǎn)的4通道多功能板卡.載荷控制前端軟件在Lab Windows/CVI平臺下開發(fā),用于控制各個硬件板卡.

載荷控制前端工作流程如圖4所示,設(shè)備初始化完成后給控制中心上傳初始化狀態(tài)等信息,隨后啟動各項任務(wù).具體步驟如下:啟動定時器,發(fā)送符合占空比要求的秒脈沖;定時采集數(shù)管遙測參數(shù)上傳給數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器;消息接收線程負(fù)責(zé)接收并解析控制中心發(fā)來的命令,如果是遙控指令則直接執(zhí)行,如果是數(shù)據(jù)注入則將相應(yīng)指令傳遞給1553B總線協(xié)議棧線程;1553B總線協(xié)議棧管理用來傳遞遙測參數(shù)、指令包和配置參數(shù)等信息的10個發(fā)送子地址、14個接收子地址以及5 bit的矢量字;1553B總線監(jiān)聽線程用于記錄1553B總線上每一條消息,啟動總線監(jiān)聽后開始數(shù)據(jù)獲取,并對讀取的數(shù)據(jù)解析分類.

圖4 載荷控制前端工作流程Fig.4 Work flow of payload control front-end device

3.3 數(shù)據(jù)接收與存儲

數(shù)據(jù)接收與存儲由數(shù)據(jù)接收前端和數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器共同完成.數(shù)據(jù)接收前端實時接收有效載荷LVDS鏈路過來的77Mbps原始二進(jìn)制bit流并轉(zhuǎn)發(fā)至數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器存儲,bit流中包括有效載荷的科學(xué)數(shù)據(jù)和工程參數(shù).為了滿足接收過程中的高可靠性要求,數(shù)據(jù)接收前端選用配備PXIe 7965R高性能數(shù)據(jù)處理板卡的NI PXIe機箱.

控制中心的控制指令通過數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)給數(shù)據(jù)接收前端,數(shù)據(jù)接收前端接收到相應(yīng)指令后開始接收來自載荷的數(shù)據(jù),并經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器進(jìn)行存儲,工作原理圖如圖5所示.

圖5 數(shù)據(jù)接收前端工作原理框圖Fig.5 Working principle diagram of the data receive front-end

控制指令包括如下4條:發(fā)送A通道數(shù)據(jù)、發(fā)送B通道數(shù)據(jù)、停止發(fā)送數(shù)據(jù)和校時.數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器接收到“校時”指令后,會將此時間碼存儲,作為最近接收到的數(shù)據(jù)時間標(biāo)簽,并將此時間碼即時轉(zhuǎn)發(fā)給數(shù)據(jù)接收前端,數(shù)據(jù)接收前端也把此時間碼作為數(shù)據(jù)時間標(biāo)簽;數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器接收到“發(fā)送A/B通道數(shù)據(jù)”指令后,會開啟數(shù)據(jù)接收通道等待接收數(shù)據(jù),并立即將“發(fā)送A/B通道數(shù)據(jù)”指令發(fā)送給數(shù)據(jù)接收前端,數(shù)據(jù)接收前端調(diào)用FPGA(Field Programmable Gate Array)數(shù)據(jù)接收程序,接收載荷發(fā)送的數(shù)據(jù)后轉(zhuǎn)發(fā)給數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器;一段時間后,當(dāng)數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器接收到“停止發(fā)送”指令后,會先將“停止發(fā)送”指令發(fā)送給數(shù)據(jù)接收前端,并在等待2s后關(guān)閉數(shù)據(jù)接收通道,并按照最近接收到的時間碼存儲數(shù)據(jù)文件在本機上,數(shù)據(jù)接收前端接收到“停止發(fā)送”指令后,會立即停止發(fā)送數(shù)據(jù),并關(guān)閉FPGA數(shù)據(jù)接收程序,并按照最近接收到的時間碼存儲數(shù)據(jù)文件在本機上.

數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器對原始二進(jìn)制數(shù)據(jù)文件進(jìn)行解析,根據(jù)虛擬信道標(biāo)識符和應(yīng)用過程標(biāo)識符進(jìn)行分包,可以對是否去擾、是否為RS(Reed-solomon)譯碼、是否校驗科學(xué)數(shù)據(jù)、解析結(jié)果存儲位置等進(jìn)行配置.在數(shù)據(jù)包解析和分包過程中,如果發(fā)現(xiàn)錯包將產(chǎn)生錯誤報告,可以具體定位錯誤包所在文件位置.程序的處理結(jié)果分為兩種,一是不同等級的數(shù)據(jù)類文件,二是解包過程報告類文件.

3.4 有效載荷狀態(tài)監(jiān)視

測試過程中通過載荷的遙測參數(shù)和工程參數(shù)判斷載荷的狀態(tài)是一項重要任務(wù),能夠幫助在載荷發(fā)射前及時發(fā)現(xiàn)可能存在的問題.監(jiān)視軟件的功能包括兩大部分:(1)遙測參數(shù)和工程參數(shù)的處理和存儲;(2)支持參數(shù)的查詢與顯示.

根據(jù)功能需求將監(jiān)視軟件劃分為3個部分:數(shù)據(jù)庫、數(shù)據(jù)處理中心和監(jiān)視終端,其中,數(shù)據(jù)庫完成所有遙測參數(shù)、實時工程參數(shù)和回放工程參數(shù)的存儲和查詢功能;數(shù)據(jù)處理中心完成所有參數(shù)的接收解析和處理功能;監(jiān)視終端完成所有參數(shù)的圖形化、文件顯示和與用戶的交互功能.數(shù)據(jù)庫基于MySql(my structure quest language)建立,數(shù)據(jù)處理中心和監(jiān)視終端基于Java開發(fā),可以跨平臺部署.測試過程中需要多位測試人員同時對參數(shù)進(jìn)行判讀,因此監(jiān)視軟件采用C/S(Client/Server)架構(gòu),其中數(shù)據(jù)庫和數(shù)據(jù)處理中心布置在數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器中,若干個監(jiān)測終端分布在若干臺終端機上,監(jiān)視軟件工作流程如圖6所示.

對實時遙測參數(shù)測試時,數(shù)據(jù)處理中心接收載荷控制前端定時發(fā)送的載荷遙測參數(shù)源包,對源包實時解包解析處理得到遙測參數(shù)數(shù)據(jù)后,以時間碼作為主鍵,存入數(shù)據(jù)庫的相應(yīng)表中.解析處理過程中對數(shù)據(jù)值超閾異常等情況進(jìn)行判別,超閾異常信息也存入數(shù)據(jù)庫相應(yīng)表中.監(jiān)測終端與數(shù)據(jù)庫通過TCP/IP協(xié)議建立連接,同時對遙測參數(shù)相應(yīng)表進(jìn)行輪詢,發(fā)現(xiàn)新數(shù)據(jù)后即獲取到本地,對數(shù)據(jù)值通過圖表等形式實時顯示出來,超閾異常信息通過變色等方式報警.另外用戶也可以通過終端訪問數(shù)據(jù)庫實現(xiàn)對歷史遙測參數(shù)的查詢.

對于工程參數(shù),數(shù)據(jù)存儲服務(wù)器對接收到的二進(jìn)制原始傳輸幀文件進(jìn)行解包后得到科學(xué)數(shù)據(jù)源包文件和工程參數(shù)源包文件,數(shù)據(jù)處理中心可通過手動或者定時自動的方式對工程參數(shù)源包進(jìn)行解析處理,得到工程參數(shù)數(shù)據(jù)后,以時間碼作為主鍵,存入數(shù)據(jù)庫的相應(yīng)表中,解析處理過程中對數(shù)據(jù)值超閾異常等情況進(jìn)行判別,超閾異常信息也存入數(shù)據(jù)庫相應(yīng)表中.用戶通過終端訪問數(shù)據(jù)庫實現(xiàn)對工程參數(shù)的查詢.

遙測參數(shù)和工程參數(shù)數(shù)據(jù)涉及載荷多個分系統(tǒng),種類多樣,且數(shù)量達(dá)到數(shù)千個,頻繁讀取和長時間保存對于存儲的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)來說都會形成一定的負(fù)擔(dān).因此,為保證數(shù)據(jù)完整性以及測試穩(wěn)定性,需要從數(shù)據(jù)庫結(jié)構(gòu)設(shè)計及存儲備份策略上進(jìn)行相應(yīng)考慮.首先,數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)通過建立動態(tài)連接池,降低頻繁讀寫的負(fù)載;其次,根據(jù)工程參數(shù)歸屬分系統(tǒng)和數(shù)據(jù)類型的不同,分別建立相應(yīng)的數(shù)據(jù)表和索引,提高檢索效率;最后,根據(jù)測試系統(tǒng)的運行特點,制定數(shù)據(jù)庫備份策略,在每次綜合測試結(jié)束后,及時對數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)進(jìn)行整體備份和清理,如果測試時間持續(xù)較長,即通過數(shù)據(jù)庫分表等操作,分散數(shù)據(jù)庫運行壓力.

圖6 載荷狀態(tài)監(jiān)視軟件工作流程Fig.6 Work flow of the payload status monitor software

3.5 科學(xué)數(shù)據(jù)處理

有效載荷的地面測試除了驗證有效載荷各分系統(tǒng)之間的各種接口、通訊協(xié)議以及分系統(tǒng)的軟硬件功能,還要對探測器進(jìn)行標(biāo)定測試.在地面由于受到地球大氣的遮擋,絕大部分的高能宇宙線粒子在地球大氣中發(fā)生了簇射而無法到達(dá)地面.在簇射的產(chǎn)物中,只有穿透力較強的μ子才能到達(dá)地面.因此,暗物質(zhì)粒子探測衛(wèi)星的地面測試,主要是借助μ子對探測器進(jìn)行標(biāo)定和測試.測試中需要覆蓋所有探測器,由于篇幅限制,在此僅以BGO量能器的一根晶體為例介紹一些基本的標(biāo)定結(jié)果,其余探測器均相互獨立且行為類似.

地面接收到的μ子在探測器中主要通過最小電離能損(MIPs)[12]沉積能量,用μ子測量的主要目的是測試探測器對帶電粒子能量沉積測量的功能性,測試探測器從粒子損失能量產(chǎn)生熒光至電子學(xué)信號的讀出以及重建整個物理事例的過程.μ子的MIPs事例在探測器單元中的能量沉積并不是高斯的形式,而是在高斯的高能端存在很長的尾巴.這一現(xiàn)象可以利用朗道卷積高斯函數(shù)來描述.μ子MIPs的能量沉積測量結(jié)果如圖7所示,圖中藍(lán)點為試驗測量的結(jié)果,紅色線為朗道卷積高斯擬合的結(jié)果.

基線和噪聲是探測器讀出電子學(xué)性能的一項重要指標(biāo),它反映了電子學(xué)讀出系統(tǒng)的穩(wěn)定性.在地面測試中,基線和噪聲的測試使用了電子學(xué)自帶的周期性觸發(fā)信號.在統(tǒng)計上,探測器讀出電子學(xué)通道的信號滿足高斯分布,高斯均值為通道的基線,標(biāo)準(zhǔn)差為通道的噪聲.圖8為典型的基線噪聲的事例分布.從圖中可以看出:電子學(xué)通道典型的噪聲在7道ADC(Analog-to-Digital Converter)左右,遠(yuǎn)小于上圖中MIPs事例幾百道ADC的信號.

圖7 BGO量能器第1層第10根晶體正端的MIPs能譜及朗道卷積高斯函數(shù)擬合.圖中藍(lán)點為MIPs信號的ADC讀出,紅線為擬合結(jié)果.Fig.7 MIPs energy spectrum and Landau convolution Gauss function fitting of the BGO first layer tenth bar positive end.Blue point is the ADC readout of MIPs,and red line means the fitting result.

圖8 BGO量能器第1層第10根晶體正端打拿極8的基線及高斯函數(shù)擬合.圖中藍(lán)線為基線的ADC讀出,紅線為擬合結(jié)果.Fig.8 Pedestal and Gauss function fitting of the BGO first layer tenth bar positive end Dynode 8.Blue point is the ADC readout of Pedestal,and red line means the fitting result.

探測器的前端讀出電子學(xué)線性也是能量測量的一項重要性能指標(biāo),因此專門設(shè)計了電子學(xué)線性刻度電路,其主要功能是可以產(chǎn)生固定大小的信號,這些已知的信號與電子學(xué)讀出信號的關(guān)系反映了電子學(xué)線性.測量結(jié)果如圖9所示,從圖中可以看出探測器具有很好的電子學(xué)線性的特點.

圖9 BGO量能器第1層第10根晶體正端打拿極8的電子學(xué)線性刻度及擬合.圖中黑點為特定電荷輸入下的ADC輸出,紅線為擬合結(jié)果.Fig.9 Electronics linear calibration and fitting of the BGO first layer tenth bar positive end Dynode 8.The black point is the ADC output under the specific charge input,and red line means the fitting result.

4 總結(jié)

本文介紹了基于Lab Windows/CVI開發(fā)平臺研制的暗物質(zhì)粒子探測衛(wèi)星有效載荷綜合測試系統(tǒng).該系統(tǒng)具有運行控制與管理、數(shù)據(jù)采集存儲、載荷監(jiān)視和數(shù)據(jù)分析等功能,有很高的自動化程度和可靠性,減輕了測試人員工作強度,滿足了有效載荷測試的所有需求.暗物質(zhì)粒子探測衛(wèi)星有效載荷綜合測試系統(tǒng)應(yīng)用到了載荷研制的各個階段,保障了載荷的順利研制和交付,目前暗物質(zhì)粒子探測衛(wèi)星已經(jīng)成功發(fā)射并在軌穩(wěn)定運行.