復(fù)雜環(huán)境下GNSS滑坡監(jiān)測(cè)多路徑效應(yīng)分析及處理方法

韓軍強(qiáng)，黃觀文，李 哲

(長(zhǎng)安大學(xué) 地質(zhì)工程與測(cè)繪學(xué)院，陜西 西安 710054)

0 引 言

中國(guó)是世界上滑坡災(zāi)害非常嚴(yán)重的國(guó)家之一。自2011年以來(lái)，中國(guó)每年平均發(fā)生滑坡和泥石流災(zāi)害12 000余起，共計(jì)死傷約2 652人，失蹤約332人，受災(zāi)人口超過(guò)90萬(wàn)，直接損失高達(dá)60億元[1-2]。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外研究人員對(duì)滑坡監(jiān)測(cè)技術(shù)進(jìn)行重點(diǎn)研究?；卤O(jiān)測(cè)常用手段包括深部位移計(jì)、遙感技術(shù)(RS)、合成孔徑雷達(dá)測(cè)量技術(shù)(InSAR)以及近景攝影測(cè)量技術(shù)等[3]。但受監(jiān)測(cè)范圍和更新時(shí)效性限制，上述方法無(wú)法實(shí)現(xiàn)高頻率、高精度實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

隨著GNSS地殼技術(shù)的現(xiàn)代化，GNSS技術(shù)逐漸成為滑坡等地殼形變監(jiān)測(cè)的重要手段之一[4-6]。該技術(shù)具有操作簡(jiǎn)單、全天候、高精度、全自動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。國(guó)內(nèi)外很多研究人員對(duì)其在滑坡形變監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用進(jìn)行了研究：王利等結(jié)合類滑坡大型物理模型試驗(yàn)，認(rèn)為GPS手段在一定條件下完全可用于滑坡災(zāi)害的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)變形監(jiān)測(cè)[7-8]；劉永麗等基于GNSS技術(shù)實(shí)現(xiàn)了高精度滑坡災(zāi)害形變監(jiān)測(cè)的實(shí)際應(yīng)用[4,9-10]。目前，基于GNSS技術(shù)的形變監(jiān)測(cè)已經(jīng)在橋梁、建筑、尾礦等領(lǐng)域得到成熟應(yīng)用[11]，但對(duì)于地形地貌較為復(fù)雜的滑坡形變監(jiān)測(cè)還存在較大局限性。

由于GNSS技術(shù)在測(cè)量中易受地形和周圍植被等反射引發(fā)的多路徑效應(yīng)影響[12-13]，所以多路徑效應(yīng)一直是制約GNSS技術(shù)復(fù)雜環(huán)境監(jiān)測(cè)應(yīng)用的關(guān)鍵因素[14-16]。目前，有關(guān)監(jiān)測(cè)環(huán)境多路徑效應(yīng)分析的數(shù)據(jù)源大多收集自開(kāi)闊監(jiān)測(cè)環(huán)境或仿真環(huán)境，針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下GNSS滑坡監(jiān)測(cè)多路徑效應(yīng)的研究較少[17-18]?；诖耍疚囊躁兾鳑荜?yáng)開(kāi)闊無(wú)遮擋的黃土監(jiān)測(cè)環(huán)境為參考，以秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境為試點(diǎn)，對(duì)在地貌復(fù)雜的監(jiān)測(cè)環(huán)境下GNSS滑坡監(jiān)測(cè)多路徑效應(yīng)進(jìn)行深入比較分析，求解恒星日周期的多路徑效應(yīng)序列并進(jìn)行相關(guān)性分析，最后采用恒星日濾波法對(duì)多路徑誤差影響進(jìn)行修正補(bǔ)償，并驗(yàn)證其修正精度和有效性。

1 多路徑效應(yīng)

1.1 原 理

GNSS接收機(jī)接收衛(wèi)星直射信號(hào)的同時(shí)，會(huì)接收到周圍物體的折射或反射信號(hào)，這些信號(hào)疊加產(chǎn)生干涉作用，從而影響碼和相位測(cè)量結(jié)果，這種因干涉作用產(chǎn)生的測(cè)量誤差被稱為多路徑效應(yīng)。多路徑效應(yīng)的影響可分為3種情況[19-20]：信號(hào)通過(guò)金屬環(huán)境導(dǎo)致的散射效應(yīng)、近距離物體的反射作用、水面反射引起的低頻影響。豎直反射面多路徑效應(yīng)見(jiàn)圖1。

圖1 豎直反射面多路徑效應(yīng)Fig.1 Multipath Effect of Vetical Reflector

GNSS技術(shù)的形變監(jiān)測(cè)受植被、地形等影響，天線周圍反射面往往有多個(gè)。當(dāng)多個(gè)反射面共同影響時(shí)，其信號(hào)可表示為[20]

式中：Sc(t)、Sd(t)、Sr(t)分別為時(shí)刻t的直射、反射、組合信號(hào)；αk為第k個(gè)反射面的反射系數(shù)；n為反射信號(hào)個(gè)數(shù)；A為直接信號(hào)的振幅；ω0為信號(hào)角頻率；θk為第k個(gè)反射面的反射信號(hào)相對(duì)直射信號(hào)相位延遲。

實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(RTK)技術(shù)是目前GNSS監(jiān)測(cè)手段的關(guān)鍵數(shù)據(jù)處理方法。該方法采用載波相位雙差觀測(cè)值，不僅可以消除接收機(jī)端和衛(wèi)星端的相關(guān)誤差，而且可以削弱電離層、對(duì)流層等大氣誤差，從而實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)至毫米級(jí)監(jiān)測(cè)精度。但是，當(dāng)監(jiān)測(cè)環(huán)境遮擋嚴(yán)重時(shí)，接收機(jī)端的多路徑誤差較大且相關(guān)性弱，雙差觀測(cè)值無(wú)法有效消除，使得多路徑誤差成為制約監(jiān)測(cè)精度的關(guān)鍵。

1.2 計(jì)算公式

多路徑效應(yīng)常常用于表示GNSS技術(shù)在測(cè)量中環(huán)境引發(fā)的多路徑對(duì)定位信號(hào)的影響[12,16]。其計(jì)算公式為[21-22]

(4)

從式(4)可以看出，多路徑效應(yīng)計(jì)算方程消除了大氣相關(guān)誤差、幾何相關(guān)誤差和鐘差，剩余包含模糊度、信息硬件延遲、多路徑以及觀測(cè)噪聲。一般情況下，通過(guò)估計(jì)連續(xù)弧段的平均值，用原始組合觀測(cè)值減去得到觀測(cè)噪聲和多路徑誤差變化部分。因?yàn)橛^測(cè)噪聲具有高斯白噪聲特性，所以一般采用組合信號(hào)分析環(huán)境對(duì)衛(wèi)星定位信號(hào)的多路徑效應(yīng)特性。

2 恒星日濾波

一般中地球軌道(MEO)衛(wèi)星設(shè)計(jì)運(yùn)行周期為0.5個(gè)恒星日(約11小時(shí)58分鐘)，這一重復(fù)周期使軌道誤差和接收機(jī)引起的環(huán)境誤差具有恒星日重復(fù)性。恒星日濾波法即是利用小波、經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解等方法對(duì)這一重復(fù)誤差通過(guò)去噪，提取出監(jiān)測(cè)序列恒星日趨勢(shì)項(xiàng)，再對(duì)下一個(gè)恒星日的監(jiān)測(cè)進(jìn)行修正，從而削弱與觀測(cè)站環(huán)境有關(guān)的周期性誤差[23]。

變形監(jiān)測(cè)中由于接收機(jī)受周圍環(huán)境植被遮擋的影響，觀測(cè)結(jié)果存在恒星日周期性誤差，一般采用恒星日濾波法提高監(jiān)測(cè)精度。本文取近似恒星日(23小時(shí)56分鐘)，利用MATLAB工具庫(kù)函數(shù)小波(db8小波及硬閾值)函數(shù)對(duì)坐標(biāo)殘差序列進(jìn)行修正，驗(yàn)證復(fù)雜環(huán)境下削弱多路徑效應(yīng)的方法和精度。

3 試驗(yàn)分析

3.1 區(qū)域概況

本文選擇兩組不同滑坡監(jiān)測(cè)環(huán)境，即秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境(圖2)和黃土監(jiān)測(cè)環(huán)境(圖3)。其中，秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境地處陜西省寧強(qiáng)縣代家壩鎮(zhèn)，監(jiān)測(cè)墩布施于山體坡面中部，一側(cè)環(huán)山，周圍地形起伏，植被較密，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)距離為147.74 m；黃土監(jiān)測(cè)環(huán)境地處陜西省紫陽(yáng)縣巴廟鎮(zhèn)南塬，監(jiān)測(cè)點(diǎn)布施于平坦農(nóng)田之上，周圍視野開(kāi)闊，觀測(cè)環(huán)境較好，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)距離為278.30 m。本文分析研究主要針對(duì)秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境進(jìn)行，監(jiān)測(cè)基線均為短基線。

圖2 秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境Fig.2 Monitoring Environment of Qinba Mountain Area

圖3 黃土監(jiān)測(cè)環(huán)境Fig.3 Monitoring Environment of Loess

數(shù)據(jù)采集時(shí)段為2018年1月19日(年積日019)至2018年1月21日(年積日021)3 d的GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)，廣播星歷下載自國(guó)際衛(wèi)星定位服務(wù)中心(IGS)網(wǎng)站。監(jiān)測(cè)區(qū)域統(tǒng)一采用和芯星通高精度UB380接收機(jī)和HG-GOYH7151高精度天線，數(shù)據(jù)采樣間隔為1 s，截止高度角設(shè)置為5°。

3.2 衛(wèi)星可視范圍與信噪比

一般情況下，接收機(jī)對(duì)高度角大于5°的衛(wèi)星均可跟蹤。受地形起伏、植被遮擋等因素影響，監(jiān)測(cè)時(shí)衛(wèi)星可視范圍較開(kāi)闊環(huán)境差異較大。信噪比是指載波信號(hào)強(qiáng)度與噪聲強(qiáng)度的比值，受多路徑效應(yīng)影響變化較大[17]。當(dāng)監(jiān)測(cè)接收機(jī)周圍無(wú)遮擋時(shí)，觀測(cè)值受多路徑效應(yīng)影響較小。然而，受監(jiān)測(cè)地形和接收機(jī)周圍植被等影響，信噪比變化較大。本文采用RTKLIB2.4.2軟件計(jì)算秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境和黃土監(jiān)測(cè)環(huán)境同一時(shí)段的衛(wèi)星高度角及方位角。圖4為復(fù)雜環(huán)境和開(kāi)闊環(huán)境衛(wèi)星天空環(huán)視圖及信噪比分布。

圖4 復(fù)雜環(huán)境和開(kāi)闊環(huán)境衛(wèi)星天空環(huán)視圖及信噪比分布Fig.4 Satellite Polar Coordinates and SNR Under Complicated and Open Environments

通過(guò)對(duì)比可以看出，相比開(kāi)闊環(huán)境，受地形起伏、植被遮擋等因素影響，復(fù)雜環(huán)境下監(jiān)測(cè)點(diǎn)衛(wèi)星可視范圍減少超過(guò)25%。從圖4(a)可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)衛(wèi)星軌跡接近觀測(cè)邊緣時(shí)，受周圍植被等反射影響，信噪比顯著降低，低信噪比并非分布在低高度角范圍內(nèi)。從圖4(a)還可以看出：方位角為270°～360°時(shí)，最低信噪比衛(wèi)星的截止高度角為15°；方位角為90°～180°時(shí)，最低信噪比衛(wèi)星截止高度角大于30°，甚至更高。如此復(fù)雜環(huán)境下若采用低截止高度角，則無(wú)法剔除部分較差觀測(cè)數(shù)據(jù)，相反則會(huì)剔除過(guò)多有效觀測(cè)數(shù)據(jù)。因此，對(duì)于秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境需建立合理的截止高度角策略。

3.3 多路徑效應(yīng)

植被會(huì)對(duì)衛(wèi)星信號(hào)產(chǎn)生較大的多路徑效應(yīng)， 多路徑效應(yīng)組合觀測(cè)值可以反映多路徑效應(yīng)的量級(jí)。為了比較復(fù)雜環(huán)境與開(kāi)闊環(huán)境多路徑效應(yīng)的影響量級(jí)，本文計(jì)算了秦巴山區(qū)監(jiān)測(cè)環(huán)境下的衛(wèi)星MP1序列和同時(shí)段黃土監(jiān)測(cè)環(huán)境下共視衛(wèi)星MP1序列。圖5給出了兩種環(huán)境下的信噪比序列，圖6列出了對(duì)應(yīng)的MP1序列。從圖6可以看出：復(fù)雜環(huán)境對(duì)接收機(jī)的多路徑效應(yīng)(MP1值)最大達(dá)到了2 m，且波動(dòng)頻率較高，無(wú)法正常用于滑坡監(jiān)測(cè)和預(yù)報(bào)預(yù)警。從圖5可以看出：開(kāi)闊環(huán)境下衛(wèi)星的信噪比序列相對(duì)較穩(wěn)定，如G16與G26衛(wèi)星較明顯；而復(fù)雜環(huán)境下的信噪比序列波動(dòng)較大，采用信噪比削弱多路徑效應(yīng)有限。因此，本文通過(guò)恒星日濾波法削弱多路徑效應(yīng)對(duì)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位結(jié)果的影響，并評(píng)價(jià)其修正精度。

為了驗(yàn)證相鄰兩天多路徑效應(yīng)序列相關(guān)性，本文以年積日020至年積日021為例對(duì)相鄰兩天衛(wèi)星MP1序列進(jìn)行比較分析(圖7)。從圖7明顯看出，相鄰兩天衛(wèi)星MP1序列高度重合。在概率論和統(tǒng)計(jì)學(xué)中，常采用相關(guān)系數(shù)描述兩個(gè)隨機(jī)變量之間線性相關(guān)性的強(qiáng)度和方向。其相關(guān)系數(shù)與相關(guān)程度見(jiàn)表1。

表1 相關(guān)系數(shù)與相關(guān)程度Tab.1 Correlation Coefficients and Degrees

圖5 不同監(jiān)測(cè)環(huán)境的信噪比序列Fig.5 SNR Sequences Under Different Environments

MP1值為多路徑對(duì)信號(hào)頻率1的影響圖6 不同監(jiān)測(cè)環(huán)境的MP1序列Fig.6 MP1 Sequences Under Different Environments

圖7 G01～G05衛(wèi)星相鄰兩天MP1序列Fig.7 MP1 Sequences of Satellites G01-G05 in Two Continuous Days

圖8 G01～G32衛(wèi)星相鄰兩天MP1序列相關(guān)系數(shù)分布Fig.8 Distribution of Correlation Coefficients of MP1 Sequences for Satellites G01-G32 in Two Continuous Days

ΔE、ΔN、ΔU分別為東、北和高程3個(gè)方向的修正前后殘差均方根圖9 多路徑效應(yīng)修正前后序列Fig.9 Sequences of Multipath Effect Before and After Correction

本文采用MATLAB功能函數(shù)corrcoef計(jì)算了G01～G32衛(wèi)星相鄰兩天MP1序列相關(guān)關(guān)系(圖8)。從圖8可以看出，相鄰兩天MP1序列高度相關(guān)，平均相關(guān)系數(shù)為86.55%，最小相關(guān)系數(shù)為70.40%，最大相關(guān)系數(shù)為97.70%。由此可見(jiàn)，復(fù)雜環(huán)境下多路徑效應(yīng)重復(fù)性較高，因此，可通過(guò)恒星日濾波法提取多路徑重復(fù)項(xiàng)用于后一天的多路徑效應(yīng)修正(本文采用db8小波及硬閾值法進(jìn)行去噪)。

因?yàn)楸O(jiān)測(cè)距離均較短，本文采用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)方法，利用載波相位雙差觀測(cè)值進(jìn)行定位。圖9為坐標(biāo)系3個(gè)方向多路徑效應(yīng)修正前后序列對(duì)比。從圖9可以看出，受監(jiān)測(cè)環(huán)境植被影響，多路徑效應(yīng)造成坐標(biāo)偏差較大，偏差范圍為-0.05～0.05 m。表2為多路徑效應(yīng)修正前后坐標(biāo)殘差均方根統(tǒng)計(jì)結(jié)果。從表2可以看出，修正后東(E)、北(N)和高程(U)3個(gè)方向精度分別提高84.38%、72.88%和64.84%。其中高程方向改善明顯，可以滿足應(yīng)急滑坡監(jiān)測(cè)預(yù)報(bào)預(yù)警需求。

4 結(jié) 語(yǔ)

(1)開(kāi)闊環(huán)境監(jiān)測(cè)時(shí)，數(shù)據(jù)處理一般采用單一截止高度角策略減少多路徑等對(duì)環(huán)境因素造成的影響，但復(fù)雜環(huán)境GNSS技術(shù)用于監(jiān)測(cè)時(shí)多路徑效應(yīng)波動(dòng)較大，不能采取單一截止高度角進(jìn)行數(shù)據(jù)處理策略。

(2)與開(kāi)闊環(huán)境相比，復(fù)雜環(huán)境下多路徑效應(yīng)可達(dá)2 m且表現(xiàn)為高頻波動(dòng)，為下一步經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)提取誤差趨勢(shì)項(xiàng)提供科學(xué)依據(jù)。

(3)通過(guò)小波去噪，對(duì)定位結(jié)果采用恒星日濾波法進(jìn)行誤差趨勢(shì)項(xiàng)提取，并用于相鄰兩天的定位誤差實(shí)時(shí)修正，可使定位殘差提高至毫米級(jí)，東、北和高程3個(gè)方向精度分別提高84.38%、72.88%、64.84%，使復(fù)雜環(huán)境下的實(shí)時(shí)GNSS高精度形變監(jiān)測(cè)成為可能。

表2 多路徑效應(yīng)修正前后殘差均方根統(tǒng)計(jì)結(jié)果Tab.2 Statistical Results of Root Mean Square Residual ofMultipath Effect Before and After Correction

(4)通過(guò)兩種不同形變監(jiān)測(cè)環(huán)境結(jié)果對(duì)比分析，主要對(duì)復(fù)雜環(huán)境下多路徑效應(yīng)進(jìn)行了觀測(cè)，有助于進(jìn)一步對(duì)其產(chǎn)生機(jī)理和復(fù)雜環(huán)境下基于高度角、信噪比因子的環(huán)境建模進(jìn)行深入研究。

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