• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用

    2018-06-06 10:17:30曹昭
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2018年14期
    關(guān)鍵詞:遠(yuǎn)程監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人智能制造

    曹昭

    摘 要:智云兼容控制系統(tǒng)由機(jī)器人數(shù)據(jù)提取軟件系統(tǒng)、數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站、管理服務(wù)器、云管理存儲(chǔ)系統(tǒng)、手機(jī)端應(yīng)用程序等組成。解決機(jī)器人生產(chǎn)線調(diào)試時(shí)間過長(zhǎng);針對(duì)不同品牌、型號(hào)的機(jī)器人無(wú)法協(xié)同作業(yè);解決不同品牌、型號(hào)機(jī)器人不同協(xié)議造成無(wú)法統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù);解決機(jī)器人生產(chǎn)過程中出現(xiàn)異常,需技術(shù)員長(zhǎng)期值守或無(wú)人及時(shí)處理。智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)的研發(fā),可以兼容各大品牌的各型號(hào)機(jī)器人控制系統(tǒng),進(jìn)行機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸、智云分析、監(jiān)控管理。為應(yīng)用企業(yè)提供各種型號(hào)的機(jī)器人實(shí)時(shí)管理,從而達(dá)到對(duì)機(jī)器人的使用和機(jī)器人產(chǎn)線的保養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)化、效率化。

    關(guān)鍵詞:智云運(yùn)維;工業(yè)機(jī)器人;兼容控制;遠(yuǎn)程監(jiān)控;智能制造

    中圖分類號(hào):TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A 文章編號(hào):2095-2945(2018)14-0019-03

    Abstract: The Intelligent Cloud compatible control system, composed of robot data extraction software system, data transfer station, management server, cloud management storage system, mobile phone applications and so on, solves problems such as robot production line debugging time is too long; robots of different brands and models can not work together; different protocols of robots of different brands and models fail to make data statistics; anomaly in robot production needs technicians to be on duty for a long time

    or no one can handle it in time. The research and development of the compatible control system of the Intelligent Cloud robot can be compatible with each model of the robot control system of each major brand, carry on the robot data transmission, Intelligent Cloud analysis, monitor and control management, to provide various types of real-time robot management for the application enterprises, so as to achieve the standardization and efficiency in the use of the robot and the maintenance of the robot production line.

    Keywords: Intelligent Cloud operation and maintenance; industrial robot; compatible control; remote monitoring; intelligent manufacturing

    1 項(xiàng)目實(shí)施的背景和意義

    1.1 智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)項(xiàng)目的先進(jìn)性

    工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動(dòng)化裝備,代表著未來(lái)智能裝備的發(fā)展方向。推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展,對(duì)于改善勞動(dòng)條件,提高產(chǎn)品質(zhì)量和勞動(dòng)生產(chǎn)率,帶動(dòng)相關(guān)學(xué)科發(fā)展和技術(shù)創(chuàng)新能力提升,促進(jìn)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、發(fā)展方式轉(zhuǎn)變和工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)具有重要意義。

    從應(yīng)用領(lǐng)域看,搬運(yùn)機(jī)器人銷售占總銷量的53%,位居第一位,同比增長(zhǎng)109%;焊接與釬焊機(jī)器人銷量占比為19%,位居第二位,同比增長(zhǎng)32%。從應(yīng)用行業(yè)看,化學(xué)原料和化學(xué)制品制造業(yè)、汽車制造業(yè)、橡膠和塑料制品業(yè)及電氣機(jī)械和器材制造業(yè)應(yīng)用較為集中,共計(jì)占銷售總量的58%。其中:黑色金屬冶煉和壓延工業(yè)、教育、橡膠和塑料制品業(yè)、醫(yī)藥制造業(yè)、專用設(shè)備制造業(yè)、家具制造、3C、服裝、服飾業(yè)以及酒、飲料和精制茶制造業(yè)增速較快。

    工業(yè)機(jī)器人的核心技術(shù)主要為控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦,是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。在控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)方面,主要研究重點(diǎn)是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。為了克服現(xiàn)有的機(jī)器人信息管理交互的技術(shù)諸多不足,提出一種解決方案,即智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)。兼容市面上大部分的常用機(jī)器人型號(hào)和廠家,比如 EPSON,ABB,KUKA 等多品牌機(jī)器人,把這些品牌機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)一在一個(gè)系統(tǒng)平臺(tái)下歸類,進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換傳輸。

    高科技:智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng),可以兼容各大品牌的各型號(hào)機(jī)器人控制系統(tǒng),進(jìn)行機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸、智云分析、監(jiān)控管理。包涵了C#、VB、VC++、LINUX控制系統(tǒng)開發(fā)、TCP/IP通信、RFID、GPS、工業(yè)設(shè)計(jì)等多學(xué)科的高新技術(shù)。

    高穩(wěn)定:使用智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)解決方案可以避免維護(hù)人員的疲憊以及人員技術(shù)不一等原因帶來(lái)的管理問題。本項(xiàng)目的研發(fā)可以讓機(jī)器人生產(chǎn)過程更加穩(wěn)定,順暢。

    高效率:系統(tǒng)把事后才能發(fā)現(xiàn),解決的事情,修正成自動(dòng)事前發(fā)現(xiàn),事中及時(shí)報(bào)告,事后歸檔,為機(jī)器人的使用和機(jī)器人產(chǎn)線的保養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)化、效率化。智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)目前主要是解決人工成本上漲、效率低下、安全隱患高等問題。

    開放性:將獲取到的生產(chǎn)信息和內(nèi)部獲取的機(jī)器人本體信息,如軸,關(guān)節(jié)等通過開放式的網(wǎng)關(guān)提供給第三方系統(tǒng)完成進(jìn)一步的智能化。

    兼容性:系統(tǒng)能兼容市面上大部分的常用機(jī)器人型號(hào)和廠家,比如EPSON,ABB,KUKA等機(jī)器人,把這些品牌機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)一在一個(gè)平臺(tái)下歸類,進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換傳輸。

    1.2 智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)項(xiàng)目的必要性

    工業(yè)大國(guó)提出機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策,如德國(guó)工業(yè)4.0、日本機(jī)器人新戰(zhàn)略、美國(guó)先進(jìn)制造伙伴計(jì)劃、中國(guó)十三五規(guī)劃與《中國(guó)制造2025》等國(guó)家級(jí)政策,皆納入機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展為重要內(nèi)涵,將促使工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)持續(xù)增長(zhǎng)。綜上所述,未來(lái)機(jī)器人必然是多樣化的,在面對(duì)各種各樣的機(jī)器人時(shí),如何去操作,這又是一個(gè)大的難題。需要一個(gè)可以兼容各大品牌機(jī)器人的控制系統(tǒng),這是一個(gè)必然的過程,因此智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)是非常具有一定的開拓性和前瞻性。

    在項(xiàng)目面向的領(lǐng)域中,由于技術(shù)和應(yīng)用成本均屬于起步階段的原因,其市場(chǎng)潛力巨大。智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)所擁有的專利核心技術(shù),高性能的開放性、兼容性和解決問題的能力,使得本項(xiàng)目取得良好的經(jīng)濟(jì)效益。

    如下圖1所示:

    1.3 智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)項(xiàng)目解決方案

    智云機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)的研發(fā),可以兼容各大品牌的各型號(hào)機(jī)器人控制系統(tǒng),進(jìn)行機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸、智云分析、監(jiān)控管理。為應(yīng)用企業(yè)提供各種型號(hào)的機(jī)器人實(shí)時(shí)管理,從而達(dá)到對(duì)機(jī)器人的使用和機(jī)器人產(chǎn)線的保養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)化、效率化。

    (1)解決不同品牌、型號(hào)機(jī)器人不同協(xié)議造成無(wú)法統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù);能夠兼容市面上大部分的常用機(jī)器人型號(hào)和廠家,將EPSON,ABB,KUKA等多品牌機(jī)器人,把這些品牌機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)一在一個(gè)平臺(tái)下管理。

    (2)針對(duì)不同品牌、型號(hào)的機(jī)器人無(wú)法協(xié)同作業(yè);把事后才會(huì)發(fā)現(xiàn)、解決的事情,修正成事前發(fā)現(xiàn),事中及時(shí)報(bào)告,事后歸檔,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的使用和機(jī)器人產(chǎn)線的保養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)化、效率化。

    (3)將獲取到的生產(chǎn)信息和內(nèi)部獲取的機(jī)器人本體信息,如軸、關(guān)節(jié)等,通過開放式的網(wǎng)關(guān)提供給第三方系統(tǒng)完成進(jìn)一步的智能化。

    (4)機(jī)器人本體出現(xiàn)故障,緊急停止問題,由事后發(fā)現(xiàn)改為事先檢測(cè)。提前預(yù)警,減少同類型故障95%發(fā)生率; 避免維護(hù)人員的疲憊以及人員技術(shù)不一等原因帶來(lái)的管理問題,可以讓機(jī)器人生產(chǎn)過程更加穩(wěn)定、順暢,一個(gè)時(shí)間段內(nèi)一個(gè)人就能實(shí)時(shí)管理多條機(jī)器人生產(chǎn)線設(shè)備,生產(chǎn)過程中出現(xiàn)異常,需技術(shù)員長(zhǎng)期值守或無(wú)人及時(shí)處理。

    1.4 采用的技術(shù)方案和路線

    將機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行參數(shù)化設(shè)置,建立任務(wù)性能標(biāo)準(zhǔn)可以使員工快速學(xué)習(xí)定好把各機(jī)器人廠家協(xié)議對(duì)接,統(tǒng)一化管理。機(jī)器人兼容控制系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)云端大數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、計(jì)算和反饋。

    技術(shù)路線:

    (1)數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站接收各家機(jī)器人的數(shù)據(jù);通過使用服務(wù)器軟件VB、C#、C++等語(yǔ)言開發(fā),通信協(xié)議包含了DEVICE NET、PROFIBUS、EtherNet IP、EtherBus以及CAN總線,讀取機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)。

    (2)完成應(yīng)用GPS/RFID對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程定位搜索;管理服務(wù)器從數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站獲取數(shù)據(jù)并判斷產(chǎn)線是否工作正常以及是否有需要提前維護(hù)的機(jī)器人。

    (3)手機(jī)客戶端APP使用JAVA開發(fā),開通GPRS、WIFI連接方式;發(fā)現(xiàn)問題,提出警報(bào),并提示在第幾條生產(chǎn)線第幾號(hào)工位,維護(hù)人員快速前往處理;解決維護(hù)人員的疲憊以及人員技術(shù)不一等原因帶來(lái)的管理問題,讓機(jī)器人生產(chǎn)過程更加穩(wěn)定,順暢。

    (4)問題處理完畢,維護(hù)人員填寫報(bào)告,報(bào)告將通過數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站傳遞到云服務(wù)器;云服務(wù)器存儲(chǔ)工廠機(jī)器人的所有狀態(tài)和內(nèi)部數(shù)據(jù),一方面?zhèn)鬟f給管理人員實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),一方面可以對(duì)大量的機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行研究開發(fā)。

    (5)將機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行參數(shù)化設(shè)置,建立任務(wù)性能標(biāo)準(zhǔn)使員工快速學(xué)習(xí)定好把各機(jī)器人廠家協(xié)議對(duì)接,統(tǒng)一化管理。

    2 項(xiàng)目的主要技術(shù)創(chuàng)新及實(shí)施

    2.1 項(xiàng)目的主要?jiǎng)?chuàng)新

    智云兼容控制系統(tǒng)由機(jī)器人數(shù)據(jù)提取軟件系統(tǒng)、數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站、管理服務(wù)器、云管理存儲(chǔ)系統(tǒng)、手機(jī)端應(yīng)用程序等組成。

    (1)機(jī)器人數(shù)據(jù)提取系統(tǒng),安裝在機(jī)器人編程維護(hù)電腦上,或者作為一個(gè)嵌入式模塊安裝在機(jī)器人旁邊,對(duì)不同類型的機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換并提取機(jī)器人狀態(tài)信息,然后把信息傳遞給數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站。

    (2)智云數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站,綜合獲取到的機(jī)器人狀態(tài)信息,一方面把數(shù)據(jù)傳遞給管理服務(wù)器進(jìn)行狀態(tài)本地實(shí)時(shí)管理,一方面把數(shù)據(jù)傳遞給云服務(wù)器進(jìn)行存儲(chǔ)。

    (3)智云兼容控制服務(wù)器,安裝在管理室內(nèi),維護(hù)人員可以根據(jù)管理服務(wù)器的狀態(tài)提示進(jìn)行提前和及時(shí)的維護(hù)處理工作。

    (4)智云管理存儲(chǔ)系統(tǒng),負(fù)責(zé)存儲(chǔ)工廠的狀態(tài)信息,實(shí)時(shí)更新APP應(yīng)用程序的狀態(tài)以及開放大數(shù)據(jù)接口給第三方研究開發(fā)。

    (5)智云移動(dòng)終端APP應(yīng)用程序,如安裝在高層管理人員的手機(jī)上,可以實(shí)時(shí)獲取工廠的狀態(tài)以及工廠產(chǎn)量。

    2.2 項(xiàng)目的技術(shù)實(shí)施步驟

    (1)成立智云機(jī)器人系統(tǒng)項(xiàng)目組,對(duì)機(jī)器人現(xiàn)狀和市場(chǎng)需求做深入調(diào)研。收集客戶需求信息,整理分析以及市場(chǎng)評(píng)估,制定客戶需求表,確定項(xiàng)目的可行性和開發(fā)方向。

    (2)組建項(xiàng)目開發(fā)團(tuán)隊(duì),將調(diào)研結(jié)果轉(zhuǎn)換為研發(fā)設(shè)計(jì)指標(biāo),進(jìn)行整體方案規(guī)劃和系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)。制定詳細(xì)的項(xiàng)目總體計(jì)劃書,明確時(shí)間節(jié)點(diǎn)和團(tuán)隊(duì)成員的工作任務(wù)與職責(zé)。

    (3)對(duì)系統(tǒng)所涉及的硬件和軟件、包括產(chǎn)品選型、物料成本評(píng)估、關(guān)鍵模塊設(shè)計(jì)、算法設(shè)計(jì)、器件資源評(píng)估,對(duì)各功能模塊,各技術(shù)參數(shù)進(jìn)行測(cè)試評(píng)審,對(duì)系統(tǒng)部署測(cè)試中暴露的問題,進(jìn)行整改優(yōu)化;完成硬件和軟件開發(fā);小批量樣機(jī)并操作應(yīng)用。

    (4)系統(tǒng)基層架構(gòu),前端后端核心分離技術(shù),各個(gè)功能模塊的詳細(xì)開發(fā)實(shí)現(xiàn),進(jìn)行系統(tǒng)基層架構(gòu)與各功能模塊、數(shù)據(jù)接口的對(duì)接設(shè)計(jì)開發(fā)。

    (5)數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站接收各家機(jī)器人的數(shù)據(jù);制定出硬件和軟件的總體設(shè)計(jì)方案,明確各個(gè)子模塊的功能和輸入輸出接口。

    (6)服務(wù)器從數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站獲取數(shù)據(jù)并判斷產(chǎn)線是否工作正常以及是否有需要提前維護(hù)的機(jī)器人,發(fā)現(xiàn)問題后發(fā)出警報(bào),并提示在第幾條生產(chǎn)線第幾號(hào)工位,維護(hù)人員快速前往處理;問題處理完畢,維護(hù)人員填寫報(bào)告,報(bào)告將通過數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站傳遞到云服務(wù)器。

    (7)云服務(wù)器存儲(chǔ)工廠機(jī)器人的所有狀態(tài)和內(nèi)部數(shù)據(jù),一方面?zhèn)鬟f給管理人員實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),一方面可以對(duì)大量的機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行研究開發(fā)。

    (8)根據(jù)評(píng)審合格的系統(tǒng)軟件,進(jìn)行軟、硬件調(diào)試效果總結(jié),確認(rèn)系統(tǒng)各功能和性能是否達(dá)到項(xiàng)目整體開發(fā)方案的預(yù)期目標(biāo);軟件開發(fā)完成,技術(shù)歸檔、移交、技術(shù)培訓(xùn);輸出各項(xiàng)量產(chǎn)文件,對(duì)大量的機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行研究開發(fā),形成標(biāo)準(zhǔn)文件和大數(shù)據(jù)。

    參考文獻(xiàn):

    [1]徐航宇.倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].南京理工大學(xué),2017.

    [2]直角坐標(biāo)搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)與性能分析[D].徐振偉.沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué),2017.

    [3]羅潤(rùn)馨.工業(yè)機(jī)器人末端精確定位技術(shù)[D].南京航空航天大學(xué),2017.

    [4]趙廣兵.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度可靠性分析方法研究[D].遼寧科技大學(xué),2012.

    [5]姚舜,馬旭東.工業(yè)機(jī)器人控制器實(shí)時(shí)多任務(wù)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2017(03).

    [6]徐華,賈培發(fā),趙雁南.開放式機(jī)器人控制器軟件體系結(jié)構(gòu)研究進(jìn)展[J].高技術(shù)通訊,2003(01).

    [7]劉華,程莉,顏國(guó)正,等.機(jī)器人控制器與被控機(jī)器人的通訊方法研究[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2002(04).

    猜你喜歡
    遠(yuǎn)程監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人智能制造
    變電站直流電源智能化在線遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用
    基于虛擬樣機(jī)的工業(yè)機(jī)器人末端液壓夾持器的設(shè)計(jì)
    保鮮庫(kù)智能溫度遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)
    工業(yè)機(jī)器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用淺析
    數(shù)據(jù)中心服務(wù)器運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)研究 
    基于Android的青少年監(jiān)護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 
    工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程工學(xué)結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 23:15:51
    基于SolidWorks的工業(yè)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)分析
    丁香六月欧美| 久久毛片免费看一区二区三区| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 嫩草影视91久久| 看免费av毛片| 这个男人来自地球电影免费观看| 午夜福利视频在线观看免费| 手机成人av网站| 精品久久蜜臀av无| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 9热在线视频观看99| 日日夜夜操网爽| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产成人欧美在线观看 | 69精品国产乱码久久久| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久久精品94久久精品| 久久性视频一级片| 深夜精品福利| 999久久久国产精品视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产麻豆69| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲视频免费观看视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产av精品麻豆| 亚洲,欧美精品.| 亚洲欧美激情在线| 亚洲国产精品一区三区| 一区在线观看完整版| 欧美激情极品国产一区二区三区| 丝瓜视频免费看黄片| 一级毛片我不卡| av一本久久久久| 欧美黄色淫秽网站| 免费观看a级毛片全部| 男的添女的下面高潮视频| 国产在线免费精品| 国产av一区二区精品久久| 97在线人人人人妻| 一区二区三区激情视频| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 高清不卡的av网站| 国产片内射在线| 各种免费的搞黄视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 香蕉丝袜av| 亚洲av综合色区一区| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 99热网站在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久人妻熟女aⅴ| 视频区欧美日本亚洲| 国产成人一区二区在线| 一区福利在线观看| 丁香六月天网| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 超碰97精品在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| av电影中文网址| 丁香六月欧美| 国产精品一区二区免费欧美 | 多毛熟女@视频| 最新在线观看一区二区三区 | av在线播放精品| 久久综合国产亚洲精品| 国产精品三级大全| 成人国语在线视频| 日本wwww免费看| 日本午夜av视频| 国产色视频综合| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 成人免费观看视频高清| 国产在线视频一区二区| 1024香蕉在线观看| av视频免费观看在线观看| 欧美97在线视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲少妇的诱惑av| 91字幕亚洲| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲三区欧美一区| 99热全是精品| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精品熟女久久久久浪| 一区二区三区乱码不卡18| 美女福利国产在线| 亚洲av在线观看美女高潮| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产精品一二三区在线看| 97精品久久久久久久久久精品| 9热在线视频观看99| a级毛片黄视频| 老司机亚洲免费影院| 亚洲精品国产av成人精品| 午夜福利影视在线免费观看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区久久| 在线观看免费高清a一片| 99国产精品99久久久久| 国产成人a∨麻豆精品| 午夜免费鲁丝| 欧美大码av| 国产片内射在线| 中文字幕最新亚洲高清| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美中文综合在线视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 一级片'在线观看视频| 国产成人欧美在线观看 | 制服人妻中文乱码| 中国国产av一级| 久久综合国产亚洲精品| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 久久久久久久久免费视频了| 精品一区二区三区av网在线观看 | 悠悠久久av| 黄色 视频免费看| 悠悠久久av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 18禁观看日本| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美av亚洲av综合av国产av| 欧美av亚洲av综合av国产av| 午夜免费观看性视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产成人精品在线电影| 叶爱在线成人免费视频播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 欧美日韩视频精品一区| 国产精品一国产av| 欧美成狂野欧美在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 人人妻人人澡人人看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 色婷婷av一区二区三区视频| 两人在一起打扑克的视频| 精品久久蜜臀av无| √禁漫天堂资源中文www| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 一级毛片女人18水好多 | 午夜福利,免费看| 亚洲中文av在线| 国产精品一区二区在线观看99| 99精国产麻豆久久婷婷| 满18在线观看网站| 国产黄色免费在线视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲av成人精品一二三区| 少妇的丰满在线观看| 日韩av免费高清视频| 丰满迷人的少妇在线观看| xxxhd国产人妻xxx| 丰满少妇做爰视频| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲专区国产一区二区| 婷婷色av中文字幕| 十八禁高潮呻吟视频| 国产又爽黄色视频| 亚洲成人国产一区在线观看 | 国产精品一区二区在线不卡| 色视频在线一区二区三区| 好男人视频免费观看在线| 五月天丁香电影| 亚洲精品成人av观看孕妇| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 久久久国产欧美日韩av| 两个人免费观看高清视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 久久国产亚洲av麻豆专区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 精品欧美一区二区三区在线| 久久久久精品国产欧美久久久 | 国产精品秋霞免费鲁丝片| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产精品一区二区免费欧美 | 午夜精品国产一区二区电影| 妹子高潮喷水视频| 自线自在国产av| 丁香六月天网| 丝袜喷水一区| 国产日韩欧美亚洲二区| 无遮挡黄片免费观看| 欧美黑人精品巨大| 男女无遮挡免费网站观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 精品一区二区三卡| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产av一区二区精品久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 欧美黑人精品巨大| 午夜福利,免费看| 99re6热这里在线精品视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产精品一国产av| 18在线观看网站| 青草久久国产| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 中国美女看黄片| 亚洲av国产av综合av卡| 国产色视频综合| 亚洲欧洲国产日韩| 婷婷丁香在线五月| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美人与性动交α欧美软件| 建设人人有责人人尽责人人享有的| av线在线观看网站| 国产精品国产av在线观看| av有码第一页| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 婷婷色综合大香蕉| 久久久久国产一级毛片高清牌| 欧美大码av| 99久久99久久久精品蜜桃| 9热在线视频观看99| 男人舔女人的私密视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产在线视频一区二区| 国产免费福利视频在线观看| 69精品国产乱码久久久| 国产男女内射视频| 黄色毛片三级朝国网站| 少妇 在线观看| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产成人一区二区在线| 大话2 男鬼变身卡| 久9热在线精品视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| av国产精品久久久久影院| 高清欧美精品videossex| 老汉色∧v一级毛片| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 90打野战视频偷拍视频| 超色免费av| 国产亚洲欧美精品永久| 黄色a级毛片大全视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 婷婷成人精品国产| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久av网站| 男女免费视频国产| 久9热在线精品视频| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲色图综合在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 欧美黑人精品巨大| 久久国产精品大桥未久av| 丝袜人妻中文字幕| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 激情五月婷婷亚洲| av国产久精品久网站免费入址| 国产亚洲一区二区精品| 免费黄频网站在线观看国产| 99re6热这里在线精品视频| 51午夜福利影视在线观看| 日本色播在线视频| 亚洲av男天堂| 看免费av毛片| 午夜激情av网站| 久久人人97超碰香蕉20202| kizo精华| 亚洲九九香蕉| 91国产中文字幕| 首页视频小说图片口味搜索 | a级片在线免费高清观看视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 欧美精品一区二区免费开放| 日韩av免费高清视频| 精品久久久精品久久久| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 成年动漫av网址| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 欧美精品一区二区免费开放| 欧美中文综合在线视频| 99久久综合免费| 美女视频免费永久观看网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 黄频高清免费视频| 日韩伦理黄色片| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美精品亚洲一区二区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久精品国产亚洲av涩爱| 交换朋友夫妻互换小说| 日韩大片免费观看网站| 国产免费视频播放在线视频| 欧美成人午夜精品| 久久久精品免费免费高清| 大香蕉久久网| 久久性视频一级片| 国产高清国产精品国产三级| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲精品久久午夜乱码| 热re99久久精品国产66热6| avwww免费| 成年美女黄网站色视频大全免费| av片东京热男人的天堂| 91精品国产国语对白视频| 久久久久久人人人人人| 一二三四社区在线视频社区8| 一区二区三区精品91| 国产高清国产精品国产三级| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产在线观看jvid| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲免费av在线视频| 男男h啪啪无遮挡| 91字幕亚洲| 女性生殖器流出的白浆| 又大又黄又爽视频免费| 国产99久久九九免费精品| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产不卡av网站在线观看| 视频在线观看一区二区三区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 老司机深夜福利视频在线观看 | 日本91视频免费播放| 久久人妻福利社区极品人妻图片 | 亚洲精品国产av蜜桃| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲天堂av无毛| 一区二区三区四区激情视频| 中文字幕制服av| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 美女主播在线视频| 一区二区三区四区激情视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| www.av在线官网国产| 99精品久久久久人妻精品| 丁香六月欧美| 丝瓜视频免费看黄片| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲免费av在线视频| 我要看黄色一级片免费的| 国产xxxxx性猛交| 99国产精品一区二区蜜桃av | 黄色毛片三级朝国网站| 成人国产一区最新在线观看 | 啦啦啦在线免费观看视频4| 久久人人97超碰香蕉20202| 免费高清在线观看日韩| 99热网站在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| h视频一区二区三区| 国产成人影院久久av| 免费av中文字幕在线| 国产日韩欧美视频二区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 日本一区二区免费在线视频| av国产久精品久网站免费入址| 午夜福利视频在线观看免费| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲三区欧美一区| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲伊人久久精品综合| 午夜福利影视在线免费观看| 精品国产一区二区三区四区第35| a级毛片在线看网站| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 丝袜在线中文字幕| 老司机影院毛片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲av成人精品一二三区| 中文字幕精品免费在线观看视频| 美女中出高潮动态图| 十八禁人妻一区二区| 亚洲色图综合在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 精品福利永久在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 欧美成人精品欧美一级黄| 99精国产麻豆久久婷婷| 2018国产大陆天天弄谢| 秋霞在线观看毛片| 九草在线视频观看| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲成人国产一区在线观看 | 日韩中文字幕欧美一区二区 | 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲自偷自拍图片 自拍| tube8黄色片| 人成视频在线观看免费观看| 久久久精品94久久精品| 国产成人欧美| 国产成人精品久久久久久| www.精华液| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品亚洲成国产av| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲人成电影免费在线| 精品第一国产精品| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产淫语在线视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 日韩伦理黄色片| 久久久久久久精品精品| 麻豆乱淫一区二区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美精品一区二区免费开放| 一级毛片电影观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 久久狼人影院| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 夫妻午夜视频| 精品一区在线观看国产| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 看免费av毛片| 韩国精品一区二区三区| 国产精品av久久久久免费| 国产成人91sexporn| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品久久久av美女十八| 99国产精品一区二区蜜桃av | 亚洲精品国产一区二区精华液| 秋霞在线观看毛片| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 悠悠久久av| 满18在线观看网站| 脱女人内裤的视频| 亚洲国产看品久久| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美av亚洲av综合av国产av| 一级片免费观看大全| 亚洲成人手机| 热99久久久久精品小说推荐| av片东京热男人的天堂| 国产亚洲一区二区精品| 最近中文字幕2019免费版| 丰满迷人的少妇在线观看| 一个人免费看片子| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲一区中文字幕在线| 美女高潮到喷水免费观看| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 亚洲精品自拍成人| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲精品一二三| 国产成人欧美在线观看 | 日本欧美视频一区| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲专区国产一区二区| 色网站视频免费| 人人澡人人妻人| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 人人妻人人澡人人看| 国产视频一区二区在线看| 叶爱在线成人免费视频播放| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产真人三级小视频在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲精品成人av观看孕妇| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲国产看品久久| 极品人妻少妇av视频| 亚洲中文字幕日韩| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 99国产精品99久久久久| 亚洲,欧美精品.| 一边亲一边摸免费视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 大香蕉久久成人网| 曰老女人黄片| 香蕉丝袜av| 99国产精品99久久久久| 亚洲国产精品999| www.精华液| 欧美精品高潮呻吟av久久| 黄色片一级片一级黄色片| 日韩一区二区三区影片| 99国产精品一区二区蜜桃av | 亚洲欧美一区二区三区国产| 欧美激情高清一区二区三区| 校园人妻丝袜中文字幕| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲精品一区蜜桃| av福利片在线| 丰满饥渴人妻一区二区三| 大型av网站在线播放| 人妻人人澡人人爽人人| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 精品一区二区三卡| 欧美黄色淫秽网站| 老熟女久久久| 欧美日韩福利视频一区二区| 天堂俺去俺来也www色官网| a级毛片在线看网站| 不卡av一区二区三区| 大陆偷拍与自拍| 午夜福利视频精品| 国产一区二区三区综合在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 精品人妻在线不人妻| 中文字幕色久视频| 男女午夜视频在线观看| 一区二区av电影网| 亚洲专区中文字幕在线| 一区在线观看完整版| 激情视频va一区二区三区| 一级片免费观看大全| 老司机影院成人| 男女之事视频高清在线观看 | 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲av成人精品一二三区| 久久久久久人人人人人| 青草久久国产| 丰满饥渴人妻一区二区三| 18在线观看网站| 亚洲精品第二区| 中国美女看黄片| 狂野欧美激情性bbbbbb| 日韩人妻精品一区2区三区| 热99国产精品久久久久久7| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产精品二区激情视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| av视频免费观看在线观看| 国产精品三级大全| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 2018国产大陆天天弄谢| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 爱豆传媒免费全集在线观看| 精品人妻1区二区| 99热网站在线观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 好男人电影高清在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 成人国产一区最新在线观看 | 亚洲精品国产av蜜桃| 精品国产乱码久久久久久小说| 飞空精品影院首页| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 欧美日本中文国产一区发布| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲,欧美,日韩| 久久精品久久精品一区二区三区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 在线观看免费高清a一片| 五月开心婷婷网| 99国产精品99久久久久| 国产精品一区二区在线观看99| 丰满少妇做爰视频| 黄频高清免费视频| 曰老女人黄片| 亚洲av国产av综合av卡| 国产亚洲av高清不卡| 中文欧美无线码| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 精品国产一区二区久久| 91成人精品电影| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 伦理电影免费视频| 亚洲久久久国产精品| 日日摸夜夜添夜夜爱| 夫妻性生交免费视频一级片| 午夜91福利影院| 国产福利在线免费观看视频| 手机成人av网站| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美日韩黄片免| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲国产精品国产精品| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 精品国产一区二区三区四区第35| 高清av免费在线| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产99久久九九免费精品| 久久国产精品大桥未久av| 免费日韩欧美在线观看| 1024视频免费在线观看|