• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于GPS定位系統(tǒng)的巡線員所巡電纜確定方法

    2018-06-05 00:43:22陸軼祺
    電力科學(xué)與工程 2018年5期
    關(guān)鍵詞:巡線乘法電纜

    劉 均, 張 怡, 劉 炯, 陸軼祺, 解 大

    (1. 國家電網(wǎng)上海市電力公司 市北供電公司,上海 200072;2. 上海交通大學(xué) 電氣工程系,上海 200240)

    0 引言

    隨著電力系統(tǒng)規(guī)模的不斷擴(kuò)大,人們對其安全性、穩(wěn)定性、可靠性等方面的要求也在不斷地提高。然而,再精準(zhǔn)的保護(hù)措施也無法確保電纜的穩(wěn)定運(yùn)行,總是會發(fā)生監(jiān)測范圍外的一些人為或自然因素,對電纜產(chǎn)生一定程度的危害,并進(jìn)一步引發(fā)停電等事故。常見的有道路施工誤挖電纜、車輛撞擊、風(fēng)箏或鳥獸造成短路等[1,2]。為了避免這一類事故的發(fā)生,需要定期地對輸配電線路進(jìn)行巡檢,也就是開展定期的巡線工作。通過巡線往往能提前發(fā)現(xiàn)輸配電線路中的隱患,并提前將其解決,降低事故的發(fā)生率。因此,在目前的電力系統(tǒng)中,巡線仍舊是不可或缺的一個環(huán)節(jié)[3,4]。

    自20世紀(jì)90年代起,GIS地理信息系統(tǒng)逐漸開始在我國的電力領(lǐng)域中嶄露頭角?;贕IS的電力巡檢技術(shù)對地理信息的描述是采用一個圖形引擎與對屬性文件進(jìn)行管理,集合可視化與綜合性于一體,可以很好地整合企業(yè)資源和客戶關(guān)系的優(yōu)勢,因此在國外電力行業(yè)中已經(jīng)有了較為廣泛的應(yīng)用[5]。GIS系統(tǒng)能夠真實(shí)反映輸電線路的實(shí)際位置走向以及沿線設(shè)備的地理位置等各種信息,巡視人員與管理人員通過調(diào)用視化系統(tǒng)能夠了解線路狀況,及時處理線路及設(shè)備故障。基于GIS的電力巡線系統(tǒng)使得輸電線路信息更直觀形象、有利于管理人員對線路的運(yùn)行管理[6]。

    通過調(diào)用巡線員攜帶的智能巡線設(shè)備中GPS模塊,便能實(shí)時獲取巡線員在工作中所處的具體位置[7]。本文基于定位所得的經(jīng)緯度坐標(biāo)及其轉(zhuǎn)換方式,提出了一種巡線員與電纜位置匹配的算法。首先,通過巡線員的初始位置,將其與預(yù)期所巡電纜相匹配。然后對其工作中的位置進(jìn)行監(jiān)測,判斷其是否偏離巡線路徑[8]。最后,在巡線完成后依據(jù)坐標(biāo)點(diǎn)列擬合其路徑并計算誤差。通過該算法可以實(shí)時監(jiān)測巡線員工作狀態(tài)并準(zhǔn)確評估巡線工作的完成程度及巡線員工作情況。

    1 巡線員巡線初始位置與電纜的匹配

    限制巡線技術(shù)發(fā)展的一個重要因素就是巡線員具體巡線位置的確定。在提高巡線效率,輔助巡線員工作之前,如何保證巡線員巡檢完畢系統(tǒng)所指定的那條電纜,是所有巡線管理系統(tǒng)所要解決的首要問題。隨著通信行業(yè)的迅猛發(fā)展,衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)逐漸成為各國競相發(fā)展的重點(diǎn),而其中最為突出的就是美國GPS系統(tǒng)。該系統(tǒng)對于用戶接收機(jī)的精準(zhǔn)定位,解決了巡線位置的確定問題。在對巡線圖劃分的增強(qiáng)型網(wǎng)格基礎(chǔ)之上,巡線員在工作時攜帶的智能巡線裝置將會每5~10 s上傳一次巡線員所處位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)至巡線管理系統(tǒng)[9]。系統(tǒng)將會依據(jù)巡線員的前進(jìn)方向自動將巡線員匹配到最近的一條電纜段上,視為巡線員正在巡檢這一條電纜段。每次巡檢完一條電纜段后,系統(tǒng)還將計算巡線員工作效率等數(shù)據(jù),進(jìn)行后期的分析處理工作。由智能巡線裝置提供的巡線員具體坐標(biāo),將先判斷該坐標(biāo)所處的網(wǎng)格。確定了巡線員所處網(wǎng)格后,便需要進(jìn)行類似于汽車導(dǎo)航的路徑及電纜段的匹配工作。

    Map matching功能是導(dǎo)航中必不可少的一項功能,它不需要定位達(dá)到非常高的精確度就能實(shí)現(xiàn)用戶接收機(jī)位置與當(dāng)前行駛道路的匹配[10]。這點(diǎn)對于巡線管理系統(tǒng)也是一樣,因?yàn)檠簿€員在巡檢時勢必會沿著一條電纜徑直前進(jìn)而不會有很大的偏移。巡線員位置判斷與車載導(dǎo)航的區(qū)別就是巡線員在沒有巡檢時可能在網(wǎng)格內(nèi)的任意位置移動。

    對巡線員實(shí)時位置的具體匹配過程如下:當(dāng)巡線員要開始巡檢一條電纜段時,由于電纜交匯或分差,系統(tǒng)將會自動為其匹配最近的某條或多條電纜段。巡線員實(shí)時位置匹配示意圖如圖1所示。

    圖1 巡線員與電纜段初始位置匹配示意圖

    記lj所在直線方程為b-klja-clj=0,巡線員實(shí)時位置的坐標(biāo)為(ai,bi),此處的坐標(biāo)為平面的城市坐標(biāo),可與經(jīng)緯度坐標(biāo)相互轉(zhuǎn)換[11]。將網(wǎng)格內(nèi)所有的電纜段置入備選電纜段集合L,再運(yùn)用點(diǎn)到直線距離公式計算該初始位置與L內(nèi)各條可能電纜段的距離dij:

    (1)

    由此便能選擇可能的電纜段,若其間距離滿足:

    0≤dij≤1.5dsup

    (2)

    式中:dsup為系統(tǒng)認(rèn)為巡線員在巡查這條電纜段時,其與電纜段之間可能的最大距離。用這些電纜段替換備選電纜段集合L。當(dāng)L中只有一個元素時,該電纜段即為巡線員所巡查的線段。當(dāng)L中包含多個元素時,先暫時以與巡線員距離最小的電纜段作為最大可能在巡電纜段。然后等待智能巡線裝置之后5~10 s再次上傳其坐標(biāo)。

    當(dāng)巡線管理系統(tǒng)獲取新的巡線員GPS坐標(biāo)(ai+1,bi+1)后,便對L內(nèi)所有電纜段再次計算巡線員與電纜段的距離:

    (3)

    同樣進(jìn)行比較:

    0≤di+1,j≤1.5dsup

    (4)

    在此基礎(chǔ)上還需將第一次的距離計算結(jié)果再次納入考慮范圍:

    (5)

    計算完成后,用符合條件的電纜段再次替換L中的所有元素,若L中元素多于1個,則再次等待巡線員下一次上傳的坐標(biāo)數(shù)據(jù),并重復(fù)上述如(ai+1,bi+1)求解過程的步驟,此時的判斷條件變?yōu)椋?/p>

    (6)

    實(shí)際上,對于巡線員所巡電纜段的確定往往不會超過20 s,也即3點(diǎn)的巡線員路徑坐標(biāo)即可確定巡線員所巡的電纜段。

    2 巡線員實(shí)時位置與電纜的匹配

    巡線員位置與電纜段匹配完成之后,巡線員可能由于各種原因向其他方向運(yùn)動,這時巡線員可以選擇通過智能巡線裝置暫停巡線工作,那么巡線管理系統(tǒng)則會將其工作時間暫停,并停止對其的監(jiān)控,直至巡線員再度手動開啟巡線工作。若巡線員并沒有選擇暫停,巡線管理系統(tǒng)則能判斷出該巡線員終止了對該條電纜段的巡線工作。

    巡線管理系統(tǒng)在巡線員巡查某一電纜段的任意時刻,均會利用式(1)計算巡線員所處位置與其所巡電纜段的垂直距離,如圖2所示,一旦該距離超出了允許范圍,也即:

    dij≥dsup

    (7)

    圖2 巡線員與電纜段實(shí)時位置匹配示意圖

    則系統(tǒng)判定巡線員不再繼續(xù)巡查該電纜段。當(dāng)巡線員完成一條電纜段的巡檢任務(wù)后,他便能通過智能巡檢裝置上傳該電纜段的巡檢信息,并通過巡線管理系統(tǒng)統(tǒng)一分析管理。

    巡線員實(shí)時位置與電纜段的匹配工作是一種對于巡線員工作實(shí)時的數(shù)據(jù)處理方式,除此以外,巡線員上傳的數(shù)據(jù)均將存儲于數(shù)據(jù)庫中。同時,巡線員在巡檢每一條電纜段(l1)時,所上傳的經(jīng)緯度坐標(biāo)(a1,b1),(a2,b2),(a3,b3),…,(an,bn)均會保存于該電纜段的集合L1中,而該集合則包含于網(wǎng)格集合G中。

    3 巡線路徑擬合及誤差分析

    巡線員巡線路徑的擬合以及誤差分析均是基于最小二乘法的原理實(shí)現(xiàn)的。在工程技術(shù)和科學(xué)實(shí)驗(yàn)中,常常得到兩個有函數(shù)關(guān)系觀測量的一系列有序?qū)?,如何根?jù)這些有序?qū)泶_定它們的函數(shù)曲線,這就是實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理中的曲線擬合問題。為了解決這一類問題,最小二乘法應(yīng)運(yùn)而生,其基本思想是:給定一組實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)往往是有序數(shù)對,根據(jù)誤差平方和最小化原則,找出這些數(shù)據(jù)的最佳函數(shù)匹配[12]。在利用最小二乘法實(shí)現(xiàn)曲線擬合時,雖然能夠很好地擬合有序?qū)?,但是需要進(jìn)行大量復(fù)雜的計算,而且得到的擬合函數(shù)往往是高次的,這進(jìn)一步增加了復(fù)雜性。

    將最小二乘法運(yùn)用在巡線員的坐標(biāo)位置變化上,便能大致擬合出巡線員所選擇的巡線路徑。在確保誤差很小的前提下,為了有效利用巡線圖增強(qiáng)型網(wǎng)格的特點(diǎn),對于巡線員的最短路徑擬合采取分段線性擬合的方式。巡線員每巡檢一條電纜段,便視為一條擬合路徑。因此,可以將該分段線性擬合的方式分為電纜段路徑及非電纜段路徑2類。

    3.1 電纜段路徑擬合

    對于某一條選定的電纜段(l1),從其集合L1中調(diào)出其中的所有巡線員坐標(biāo)元素(a1,b1),(a2,b2),(a3,b3)…(an,bn),對其的線性擬合將以電纜段l1所在直線方程b-kl1a-cl1=0為參照。設(shè)待求擬合直線為:

    b-kl1a-cl1+Δcm=0

    (8)

    由于巡線員在巡檢某電纜段時,其位置與該電纜段的相對位置偏差不會很大,因此直線方程(8)中唯一的待求量Δcm也會很小。使用最小二乘法的原理,選定一個足夠小的循環(huán)步長ε,以及范圍(mmin,mmax)內(nèi)的整數(shù)循環(huán)步數(shù)m。這樣一來,所要求的變量就成為了循環(huán)步數(shù)m。據(jù)此,便可以將擬合直線方程改寫為:

    b-kl1a-cl1+mε=0

    (9)

    計算(a1,b1),(a2,b2),(a3,b3),…,(an,bn)與其的距離平方均根,也即為巡線員路徑相對于電纜段的誤差值,根據(jù)式(1)可求得每點(diǎn)與電纜段的距離d11,d21,d31,…,dn1,并據(jù)此求得誤差值:

    (10)

    對范圍(mmin,mmax)內(nèi)的整數(shù)m進(jìn)行遍歷,計算其Em的值,然后比較這些Em,其中最小的那個值對應(yīng)的m0即為所要求的參數(shù)。

    (11)

    將其回代入式(9),便能得到通過最小二乘法所求得的電纜段路徑擬合直線:

    b-kl1a-cl1+m0ε=0

    (12)

    m的上限mmax和下限mmin分別是直線l1兩側(cè)距離其最遠(yuǎn)的兩坐標(biāo)點(diǎn)決定,若這兩條直線分別為:

    b-kl1a-cl1+Δcm1=0

    (13)

    以及:

    b-kl1a-cl1+Δcm2=0

    (14)

    則易得mmax與mmin分別為:

    (15)

    (16)

    巡線員在巡線時經(jīng)過絕大多數(shù)均為電纜段路徑,因此采取的近似電纜段所在直線的線性擬合算法將大大節(jié)省普通最小二乘法的計算復(fù)雜度,而其誤差也并不會有太大的增加,這是巡線圖增強(qiáng)型網(wǎng)格的一大優(yōu)勢。

    3.2 非電纜段路徑擬合

    網(wǎng)格中的電纜段并不一定是全部鄰接的,如圖3所示的巡線員實(shí)時位置坐標(biāo)集合、系統(tǒng)擬合路徑以及電纜段之間將產(chǎn)生部分誤差,巡線員也將勢必在某兩條電纜段的端點(diǎn)間自由移動。巡線員在這些位置移動時的坐標(biāo)將被記錄在L的補(bǔ)集CUL中,對于選定的某兩條電纜段間的自由移動區(qū)域,不是一般性地同樣以(a1,b1),(a2,b2),(a3,b3),…,(an,bn)來表示它們,通過一般的最小二乘法來擬合非電纜段路徑。

    圖3 模擬巡線路徑擬合圖

    設(shè)所求擬合直線方程為

    b-ka-c=0

    (17)

    待估參數(shù)為k及c,令

    k=k0+Δk

    (18)

    c=c0+Δc

    (19)

    式中:k0及c0為k及c的初始值,一般選為巡線員之前或之后巡查電纜段的k及c值。

    據(jù)此,便可以得到誤差方程為:

    (20)

    將所有n個點(diǎn)的坐標(biāo)代入,便能得到向量:

    (21)

    依據(jù)最小二乘法判別準(zhǔn)則:

    VTV=min

    (22)

    對應(yīng)于VTV的最小值,便能得到所要求的k值及c值。

    非電纜段路徑在巡線管理系統(tǒng)中處于相對次要的地位,因?yàn)閷?shí)際上只需要記錄巡線員不在巡線時所消耗的時間即可。

    3.3 誤差分析

    誤差分析同樣是針對巡線員在巡檢電纜段時的路徑而言的,對于某一選定的電纜段l1而言,巡線員所經(jīng)過的坐標(biāo)點(diǎn)為(a1,b1),(a2,b2),(a3,b3),…,(an,bn),則定義其巡線過程中的絕對誤差為:

    (23)

    其相對誤差為:

    (24)

    不難發(fā)現(xiàn),e*的求解公式與式(10)相似。此類相對誤差的提出是為了避免由于巡線員在不同電纜段巡線所花時間不同而造成的絕對誤差差距。此相對誤差在計算巡線效率及權(quán)重時有很重要的作用。

    巡線員所攜帶的智能巡線裝置也存在著定位精度的問題,因此在巡線員所處位置與電纜段匹配后的巡線過程中,系統(tǒng)認(rèn)為巡線員在巡查這條電纜段時,其與電纜段之間可能的最大距離dsup一般定為5~10米,也即緯度經(jīng)度相差0.1 s左右的距離偏差。

    4 算例分析

    為了檢測巡線員與電纜匹配算法的實(shí)際效果,上海市市北塊區(qū)域的電纜被選為試點(diǎn)區(qū)域,并安排進(jìn)行實(shí)地測試。由于電纜段十分復(fù)雜,所以展示測試的一部分結(jié)果如圖4所示,圖中的黑點(diǎn)即為實(shí)驗(yàn)時所獲取的巡線坐標(biāo)點(diǎn)。巡線員攜帶著帶有GPS定位功能的巡線設(shè)備正常工作,后臺軟件便能獲取其實(shí)時坐標(biāo)并記錄下來與事先完成的電纜段擬合線段相比較,執(zhí)行匹配算法,便能成功實(shí)現(xiàn)路徑的匹配以及擬合??梢钥闯觯陔娎|段本身長度較短的情況下,由于獲取坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)量很少,因此對路徑的匹配可能出現(xiàn)偏差。但由于其本身路徑就短,所以實(shí)際效果并沒有出現(xiàn)很大的誤差。

    圖4 模擬巡線路徑擬合圖

    試驗(yàn)區(qū)域的某條路徑取點(diǎn)情況如表1所示,該段路徑自己電纜段近似直線方程為0.051 814x-y+338.988 65=0,而實(shí)際擬合直線方程為0.074 2x-y+493.494 7=0,兩者在相同的區(qū)間[-6 925.289 6,-6 854.837 9]內(nèi)偏差距離最大處僅1.05365。由于巡線員的配合,坐標(biāo)偏差均質(zhì)只有0.842。

    表1 單條路徑數(shù)據(jù)表

    在這次測試中,結(jié)果符合預(yù)期,主要的誤差并不來源于路徑匹配及擬合算法,而是來自電纜段向直線的近似。

    5 結(jié)論

    (1)提出了巡線員坐標(biāo)散點(diǎn)與電纜段路徑的匹配算法,能夠有效地確定巡線工作時巡線員所巡路徑,當(dāng)電纜段路徑較短時可根據(jù)需求手動改變坐標(biāo)獲取速率或允許偏差,實(shí)現(xiàn)具體目標(biāo)。

    (2)通過匹配算法得出屬于同一路徑的點(diǎn)列,并依據(jù)最小二乘法實(shí)現(xiàn)對于巡線路徑的擬合及誤差分析,從而為巡線工作的考核提供數(shù)據(jù)參照。

    (3)具體巡線工作實(shí)踐中,能夠?qū)崿F(xiàn)需求,與巡線管理軟件及智能巡線設(shè)備契合度高,總體完成度也較高。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 胡毅, 劉凱, 吳田,等. 輸電線路運(yùn)行安全影響因素分析及防治措施[J]. 高電壓技術(shù), 2014, 40(11):3491-3499.

    [2] 蔡澤祥, 王星華, 任曉娜. 復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)理論及其在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用研究綜述[J]. 電網(wǎng)技術(shù), 2012, 36(11):114-121.

    [3] 許金凱, 張立中, 金珈成,等. 高寒區(qū)機(jī)載電力巡線光電穩(wěn)定吊艙系統(tǒng)設(shè)計及應(yīng)用[J]. 中國電機(jī)工程學(xué)報, 2012, 32(31):200-208.

    [4] 王鵬, 劉鋒, 梅生偉,等. 高壓輸電線巡線機(jī)器人控制體系構(gòu)建及動作控制器設(shè)計[J]. 清華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版), 2011,51(7):921-927.

    [5] 閭國年, 袁林旺, 俞肇元. GIS技術(shù)發(fā)展與社會化的困境與挑戰(zhàn)[J]. 地球信息科學(xué)學(xué)報, 2013, 15(4):483-490.

    [6] 宋小冬, 鈕心毅. 城市規(guī)劃中GIS應(yīng)用歷程與趨勢——中美差異及展望[J]. 城市規(guī)劃, 2010,34 (10):23-29.

    [7] 田雪竹, 初永良, 范永存,等. 基于農(nóng)村電網(wǎng)的GPS巡線系統(tǒng)管理軟件的設(shè)計[J]. 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報, 2009, 40(2):111-113.

    [8] 韓小濤, 張哲. 基于智能手持機(jī)的高壓巡線管理系統(tǒng)開發(fā)[J]. 電力自動化設(shè)備, 2003, 23(4):47-48.

    [9] 陳得民, 張元. 基于網(wǎng)格劃分的傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方法的研究[J]. 計算機(jī)應(yīng)用研究, 2009, 26(5):1685-1686.

    [10] TONG X H, CHUN W U, QING W U, et al. A novel vehicle navigation map matching algorithm based on fuzzy logic and its application[J]. Journal of Central South University of Technology, 2005, 12(2):214-219.

    [11] 謝鳴宇, 姚宜斌. 三維空間與二維空間七參數(shù)轉(zhuǎn)換參數(shù)求解新方法[J]. 大地測量與地球動力學(xué), 2008, 28(2):104-109.

    [12] 田垅, 劉宗田. 最小二乘法分段直線擬合[J]. 計算機(jī)科學(xué), 2012, 39(s1):482-484.

    猜你喜歡
    巡線乘法電纜
    算乘法
    我們一起來學(xué)習(xí)“乘法的初步認(rèn)識”
    春光美巡線忙
    《整式的乘法與因式分解》鞏固練習(xí)
    出沒風(fēng)波里,踏浪去巡線
    把加法變成乘法
    海底電纜——將世界連接起來
    無人機(jī)在電力巡線中的應(yīng)用模式研究
    無人機(jī)(2018年1期)2018-07-05 09:51:06
    高溫超導(dǎo)電纜
    高溫超導(dǎo)電纜
    成年人午夜在线观看视频| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产精品欧美亚洲77777| 精品久久久精品久久久| 91字幕亚洲| 国产伦理片在线播放av一区| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 岛国毛片在线播放| av在线老鸭窝| 男女午夜视频在线观看| 老司机靠b影院| 女性被躁到高潮视频| 人妻人人澡人人爽人人| 中文字幕高清在线视频| 一本综合久久免费| 久久精品国产a三级三级三级| 人妻一区二区av| 一级,二级,三级黄色视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 咕卡用的链子| 免费少妇av软件| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 在线观看免费午夜福利视频| 中文字幕高清在线视频| 日本91视频免费播放| 久久久国产精品麻豆| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产精品欧美亚洲77777| 久久综合国产亚洲精品| 99国产精品99久久久久| 91九色精品人成在线观看| 超碰成人久久| 在线 av 中文字幕| 蜜桃国产av成人99| 丝袜在线中文字幕| 欧美亚洲日本最大视频资源| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 午夜福利视频在线观看免费| av视频免费观看在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 久久狼人影院| 国产欧美日韩一区二区三 | 一区二区三区四区激情视频| 黄色毛片三级朝国网站| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 日韩 亚洲 欧美在线| 悠悠久久av| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产淫语在线视频| 亚洲精品一二三| 香蕉丝袜av| 丝袜人妻中文字幕| 午夜av观看不卡| 国产成人免费观看mmmm| 国产精品一区二区免费欧美 | www.熟女人妻精品国产| 欧美中文综合在线视频| 免费av中文字幕在线| 丰满迷人的少妇在线观看| 色视频在线一区二区三区| 一区二区三区四区激情视频| 一级毛片电影观看| 国产99久久九九免费精品| 2021少妇久久久久久久久久久| 午夜激情av网站| 91字幕亚洲| 成人午夜精彩视频在线观看| 在线精品无人区一区二区三| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲人成电影观看| 亚洲成国产人片在线观看| 精品一区在线观看国产| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲欧美清纯卡通| 另类精品久久| 涩涩av久久男人的天堂| 男女无遮挡免费网站观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 成年人免费黄色播放视频| 国产男女超爽视频在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产精品一区二区免费欧美 | 搡老乐熟女国产| 咕卡用的链子| 热re99久久精品国产66热6| 美女午夜性视频免费| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 黄色视频不卡| 成在线人永久免费视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 人人妻人人澡人人看| 十分钟在线观看高清视频www| 两个人看的免费小视频| 9191精品国产免费久久| 少妇 在线观看| 老熟女久久久| 天天影视国产精品| 亚洲成人国产一区在线观看 | 一级片'在线观看视频| 国产精品一区二区在线不卡| 久久午夜综合久久蜜桃| 午夜日韩欧美国产| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 欧美精品亚洲一区二区| 超碰97精品在线观看| 男女午夜视频在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 日韩电影二区| 岛国毛片在线播放| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 99热国产这里只有精品6| 久久影院123| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产欧美日韩一区二区三区在线| av在线app专区| 人妻一区二区av| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产精品一国产av| 亚洲免费av在线视频| 久久久久精品国产欧美久久久 | 色网站视频免费| 精品福利永久在线观看| 欧美日韩视频精品一区| 99热国产这里只有精品6| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲色图综合在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 蜜桃国产av成人99| 精品一品国产午夜福利视频| 人体艺术视频欧美日本| 大香蕉久久成人网| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲精品乱久久久久久| 中文字幕精品免费在线观看视频| 男男h啪啪无遮挡| a级毛片黄视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 日韩电影二区| 高清视频免费观看一区二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久久久久久久久久久大奶| av福利片在线| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 成人手机av| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲人成电影免费在线| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 一边亲一边摸免费视频| 精品少妇久久久久久888优播| av天堂久久9| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品免费视频内射| 国产精品国产三级国产专区5o| 精品人妻1区二区| 另类亚洲欧美激情| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 99国产精品一区二区蜜桃av | av在线老鸭窝| 黄色视频不卡| 国产黄频视频在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 午夜久久久在线观看| 免费av中文字幕在线| 精品一区二区三区av网在线观看 | 老司机影院成人| 在线 av 中文字幕| 欧美精品亚洲一区二区| 性色av一级| 午夜福利视频在线观看免费| 极品少妇高潮喷水抽搐| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 少妇精品久久久久久久| 亚洲,欧美,日韩| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| kizo精华| 国产欧美亚洲国产| 性高湖久久久久久久久免费观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 只有这里有精品99| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 中文欧美无线码| 最黄视频免费看| 午夜老司机福利片| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 爱豆传媒免费全集在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 国产片内射在线| 水蜜桃什么品种好| 欧美变态另类bdsm刘玥| 另类亚洲欧美激情| 亚洲男人天堂网一区| 成人免费观看视频高清| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 在线观看免费午夜福利视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品久久久久成人av| 亚洲欧美激情在线| 黄色 视频免费看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产在线视频一区二区| 成人免费观看视频高清| 交换朋友夫妻互换小说| 久9热在线精品视频| e午夜精品久久久久久久| 精品一区在线观看国产| 在线观看免费高清a一片| 成年人午夜在线观看视频| 免费在线观看影片大全网站 | 国产亚洲欧美在线一区二区| 黄频高清免费视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 精品福利永久在线观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 99精品久久久久人妻精品| 欧美国产精品一级二级三级| 中文字幕精品免费在线观看视频| 美女国产高潮福利片在线看| 蜜桃国产av成人99| 精品亚洲成国产av| 男女床上黄色一级片免费看| 国产高清不卡午夜福利| 国产精品 国内视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 91麻豆av在线| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲久久久国产精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久狼人影院| 久久亚洲国产成人精品v| 国产精品 国内视频| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲精品av麻豆狂野| 日本欧美国产在线视频| 午夜视频精品福利| 久久久国产精品麻豆| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲一区中文字幕在线| 少妇精品久久久久久久| 丝袜美腿诱惑在线| 中文字幕色久视频| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲七黄色美女视频| 欧美国产精品一级二级三级| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 日日夜夜操网爽| 亚洲精品日本国产第一区| 国产又爽黄色视频| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲国产av影院在线观看| 9191精品国产免费久久| 日本91视频免费播放| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲天堂av无毛| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲精品av麻豆狂野| 飞空精品影院首页| 无遮挡黄片免费观看| 久久精品成人免费网站| 看免费av毛片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产三级黄色录像| 国产极品粉嫩免费观看在线| 91精品国产国语对白视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲男人天堂网一区| 视频在线观看一区二区三区| 国产激情久久老熟女| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 青青草视频在线视频观看| 国产又爽黄色视频| 亚洲精品乱久久久久久| 丁香六月天网| 精品久久久久久电影网| 18禁观看日本| 亚洲天堂av无毛| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 色网站视频免费| www.精华液| 成人国产一区最新在线观看 | 一区二区三区激情视频| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 曰老女人黄片| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲成人手机| 五月开心婷婷网| 女警被强在线播放| 国产精品亚洲av一区麻豆| 久久免费观看电影| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 成年动漫av网址| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 爱豆传媒免费全集在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 免费看不卡的av| 视频区图区小说| 99久久综合免费| 极品少妇高潮喷水抽搐| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 18禁观看日本| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一级毛片 在线播放| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产男女超爽视频在线观看| 狂野欧美激情性xxxx| 女性被躁到高潮视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久ye,这里只有精品| 老司机靠b影院| 亚洲av电影在线进入| 亚洲国产av新网站| 欧美日韩av久久| 国产欧美日韩一区二区三 | 欧美日韩视频精品一区| 亚洲国产精品一区三区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产一区二区激情短视频 | 国产成人免费观看mmmm| 丝袜脚勾引网站| 亚洲av电影在线进入| e午夜精品久久久久久久| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 女性被躁到高潮视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| av在线播放精品| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲人成电影免费在线| a 毛片基地| 亚洲,欧美精品.| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 又黄又粗又硬又大视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲黑人精品在线| 精品第一国产精品| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲五月婷婷丁香| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产黄色免费在线视频| 亚洲专区国产一区二区| 久久精品成人免费网站| 国产日韩欧美视频二区| 国产一区二区三区av在线| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲精品自拍成人| 一级黄色大片毛片| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲av男天堂| 久久久精品区二区三区| 男女免费视频国产| 亚洲中文日韩欧美视频| 两个人免费观看高清视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 日韩 亚洲 欧美在线| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产精品999| 午夜激情久久久久久久| 99久久人妻综合| 观看av在线不卡| 一级黄片播放器| 男女免费视频国产| 大片免费播放器 马上看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 老熟女久久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 午夜福利影视在线免费观看| 国产欧美亚洲国产| 精品第一国产精品| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 老熟女久久久| 成年女人毛片免费观看观看9 | 最黄视频免费看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产一区二区三区av在线| 老汉色∧v一级毛片| 美女主播在线视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 777米奇影视久久| 久久免费观看电影| av一本久久久久| 久久久久久久国产电影| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 少妇的丰满在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 欧美成狂野欧美在线观看| xxxhd国产人妻xxx| www.熟女人妻精品国产| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久九九热精品免费| 一本综合久久免费| 99国产精品免费福利视频| www.精华液| 青青草视频在线视频观看| 丰满少妇做爰视频| 国产又爽黄色视频| 久久久亚洲精品成人影院| 久久 成人 亚洲| 国产真人三级小视频在线观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 超碰成人久久| 国产成人精品在线电影| 久久久久久久精品精品| 日日夜夜操网爽| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 老司机午夜十八禁免费视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 性色av乱码一区二区三区2| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久精品国产亚洲av涩爱| 成人国产av品久久久| 99国产精品一区二区蜜桃av | 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 91九色精品人成在线观看| 在线观看人妻少妇| 操美女的视频在线观看| 国产在线一区二区三区精| 人人妻人人澡人人看| 婷婷成人精品国产| 91国产中文字幕| 久久精品久久久久久久性| 免费高清在线观看视频在线观看| 99国产精品一区二区三区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲成人手机| 女性生殖器流出的白浆| 日日夜夜操网爽| 99re6热这里在线精品视频| 欧美精品av麻豆av| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 日本av免费视频播放| 成年人午夜在线观看视频| 满18在线观看网站| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 免费观看av网站的网址| 人妻人人澡人人爽人人| 欧美日韩综合久久久久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 我的亚洲天堂| 一二三四社区在线视频社区8| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产欧美亚洲国产| 看免费av毛片| 国产在线视频一区二区| 高清不卡的av网站| 性高湖久久久久久久久免费观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产一区二区三区综合在线观看| av国产精品久久久久影院| 黄色视频不卡| 美女福利国产在线| 亚洲av电影在线进入| 一级毛片我不卡| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产xxxxx性猛交| av片东京热男人的天堂| 男人舔女人的私密视频| 成人黄色视频免费在线看| 激情视频va一区二区三区| 久久性视频一级片| 婷婷色av中文字幕| 久9热在线精品视频| 少妇粗大呻吟视频| 国产国语露脸激情在线看| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 人妻人人澡人人爽人人| 精品少妇黑人巨大在线播放| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产欧美亚洲国产| 真人做人爱边吃奶动态| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产成人精品久久二区二区免费| 色网站视频免费| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲欧美一区二区三区国产| 1024视频免费在线观看| 激情视频va一区二区三区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品久久久av美女十八| 一边亲一边摸免费视频| 另类亚洲欧美激情| 久久久久精品国产欧美久久久 | 久久人人97超碰香蕉20202| 国产成人91sexporn| 十八禁高潮呻吟视频| 女人精品久久久久毛片| 天天影视国产精品| 国产精品欧美亚洲77777| 热99久久久久精品小说推荐| 黑人猛操日本美女一级片| 免费看不卡的av| 男女国产视频网站| 久久久欧美国产精品| 9色porny在线观看| 人妻一区二区av| 亚洲 欧美一区二区三区| 成年人免费黄色播放视频| 国精品久久久久久国模美| www.999成人在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 色94色欧美一区二区| 精品久久久精品久久久| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲成人手机| 人体艺术视频欧美日本| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美日韩综合久久久久久| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产男女超爽视频在线观看| 日日夜夜操网爽| 捣出白浆h1v1| 在线观看免费高清a一片| 夫妻性生交免费视频一级片| 午夜91福利影院| 久久中文字幕一级| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 两人在一起打扑克的视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久久久久人人人人人| 在线观看免费午夜福利视频| 涩涩av久久男人的天堂| 一级毛片 在线播放| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 免费不卡黄色视频| 丁香六月天网| 午夜激情久久久久久久| 午夜福利一区二区在线看| 制服人妻中文乱码| 捣出白浆h1v1| 精品国产国语对白av| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲成人免费av在线播放| 国产成人av激情在线播放| 大话2 男鬼变身卡| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 夫妻午夜视频| 波野结衣二区三区在线| 日韩一区二区三区影片| 少妇的丰满在线观看| 亚洲国产日韩一区二区| 国产精品一区二区精品视频观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产伦理片在线播放av一区| 国产精品久久久久成人av| 日本午夜av视频| 久久亚洲精品不卡| 午夜日韩欧美国产| 亚洲五月婷婷丁香| 国产免费又黄又爽又色| 一区二区三区四区激情视频| 日韩一本色道免费dvd| 精品人妻1区二区| 精品国产乱码久久久久久小说| 无遮挡黄片免费观看| xxxhd国产人妻xxx| 男女免费视频国产| 成年av动漫网址| 国产精品一区二区在线不卡| 男女之事视频高清在线观看 | 国产成人精品在线电影| 天堂俺去俺来也www色官网| xxx大片免费视频| 女性生殖器流出的白浆| 欧美成人午夜精品| 精品久久蜜臀av无| 成人免费观看视频高清| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 欧美大码av| 日本a在线网址| 自线自在国产av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 欧美xxⅹ黑人| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久影院123| 国产成人精品无人区| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 精品一区二区三区av网在线观看 | 欧美精品亚洲一区二区| 七月丁香在线播放| 日本黄色日本黄色录像| 一级黄色大片毛片| xxx大片免费视频|