航天器多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)設計與驗證

白崇延 邢卓異 張伍 黃昊 朱舜杰

(北京空間飛行器總體設計部，北京 100094)

深空探測器飛行距離遙遠，地面測控困難、通信延遲大，尤其在探測器著陸、再入返回、交會接近目標天體等關鍵任務環(huán)節(jié)，不能像近地航天器那樣依賴于地面測控，且無GPS衛(wèi)星進行任務支持，需要由探測器自主確定探測器的位置和姿態(tài)。在這些任務環(huán)節(jié)需要探測器時間系統(tǒng)保持較高的精度，才能使探測器保持較高的導航精度，因此在沒有GPS衛(wèi)星支持條件下如何保證航天器時間精度已成為時間同步系統(tǒng)設計的熱點問題[1]。

常規(guī)航天器采用單一拓撲結構，在整個任務期間只有一種時間同步系統(tǒng)結構，時統(tǒng)設計簡單。目前國內外航天器采用的時間同步系統(tǒng)設計方法是器上配置高精度計時器，通過器上數(shù)管或星務系統(tǒng)對整器的時間進行維護和發(fā)布[2-3]，近地航天器還可以通過接收GPS衛(wèi)星信號進行時間同步，從而滿足航天器各個設備儀器的時間需求。

不同于常規(guī)航天器單一時統(tǒng)拓撲結構，多艙段多子網(wǎng)深空探測器在執(zhí)行任務過程中將會存在艙段之間的多次分離或對接，每次分離或對接都將會改變或影響航天器的時統(tǒng)拓撲結構。航天器在不同的組合狀態(tài)，不同的飛行時刻以及不同的任務執(zhí)行階段均有可能通過不同的方法和方式進行整器的時間維護和發(fā)布[4]。文獻[5]提出了一種雙子網(wǎng)深空探測器時統(tǒng)設計方法，通過在軌飛行過程驗證了其設計方法的有效性，但對多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)沒有提出解決方案；國外在這方面的研究鮮見于公開發(fā)表的文獻中。

針對多子網(wǎng)深空探測器任務特點及時間精度要求，本文結合航天器廣泛采用的時間同步系統(tǒng)組網(wǎng)方式，提出了一種對等子網(wǎng)和上下級子網(wǎng)相結合的多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)設計方案，并對該方案進行了時間誤差分析，開展了地面試驗驗證。該時間維護系統(tǒng)適用于子網(wǎng)間多次對接或者分離的深空探測任務，在無GPS衛(wèi)星支持下能夠滿足多子網(wǎng)深空探測任務時間精度要求。

1 多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)分析

1.1 多子網(wǎng)系統(tǒng)的組網(wǎng)方式

目前國內航天器廣泛采用1553B總線連接各智能單元組成數(shù)據(jù)網(wǎng)絡，在多子網(wǎng)系統(tǒng)的拓撲結構中存在2種較為常見的子網(wǎng)互聯(lián)組網(wǎng)方式，分別為上下級子網(wǎng)和對等子網(wǎng)[6-7]。這2種拓撲結構的區(qū)別為，作為網(wǎng)關的公共終端在兩個子網(wǎng)中或者都是作為遠置終端，或者在其中一個子網(wǎng)中作為總線控制器，在另一個子網(wǎng)中作為遠置終端。時間同步方案設計就是基于上述兩種組網(wǎng)方式的系統(tǒng)。

上下級子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)拓撲如圖1所示，其中子網(wǎng)1是上級子網(wǎng)，子網(wǎng)2是下級子網(wǎng)，公共終端 (遠置終端n+1、總線控制器2)作為總線1的遠程終端，同時又作為總線2的總線控制器。對等子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)拓撲如圖2所示。2個子網(wǎng)分別配置子網(wǎng)獨立的總線控制器，2個子網(wǎng)間設置網(wǎng)關(子網(wǎng)1遠置終端p+1、子網(wǎng)2遠置終端q+1)，分別作為2個子網(wǎng)的遠置終端。

1.2 多子網(wǎng)時間同步機制分析

多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)設計的要點在于建立子網(wǎng)間的時間信息傳輸機制，針對不同的時間同步信息傳輸需求設計對應的軟件結構及傳輸協(xié)議。需要考慮如下問題[8-9]：

(1)當時間信息跨越多級子網(wǎng)時，必須考慮兩個子網(wǎng)的傳輸延遲等問題。如果傳輸絕對時間，且傳輸?shù)难舆t大于精度指標要求，顯然難以滿足設計需求；如果傳輸2個子網(wǎng)間的相對時間，傳輸延遲將不引入誤差。

(2)總線數(shù)據(jù)傳輸一般有2種形式：由總線控制器發(fā)起的數(shù)據(jù)傳輸和由遠置終端發(fā)起的數(shù)據(jù)傳輸。如果由總線控制器發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸，無需等待可以立刻執(zhí)行，時間同步信息到達遠置終端的延時包括總線控制器內部及設備之間的軟硬件延時和通信延時，引入誤差數(shù)量級為百微妙量級，可能引入的誤差滿足設計精度要求。如果由遠置終端發(fā)起的數(shù)據(jù)傳輸，需要總線控制器在時間片內某個時刻執(zhí)行，根據(jù)國內航天器常規(guī)設計，最大的執(zhí)行延時可達125 ms，遠大于設計精度要求。

(3)子網(wǎng)間傳輸相對時間，需要同一設備在不引入其他誤差的基礎上，獲取2個子網(wǎng)的時間，獲取差值，用于校正被授時設備所在子網(wǎng)的守時設備。

綜上所述，為滿足時間精度要求，對2種拓撲結構的時間傳輸機制解決思路如下：

在上下級子網(wǎng)中，總線控制器1作為整個系統(tǒng)的守時設備，網(wǎng)關總線控制器2作為子網(wǎng)2的守時設備。總線控制器1通常為子網(wǎng)1數(shù)管中心計算機，能夠與地面進行通信，獲取地面校時信息，并利用子網(wǎng)1配置的高穩(wěn)時鐘源進行守時，并通過主動發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸將絕對時間傳輸給網(wǎng)關設備；網(wǎng)關獲取時間信息進行自身時間同步后，主動發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸將絕對時間傳輸給子網(wǎng)2的時間接收設備。上下級子網(wǎng)時間傳輸過程示意圖如圖3所示。

在對等子網(wǎng)中，總線控制器1作為子網(wǎng)1的守時設備，總線控制器2作為子網(wǎng)2的守時設備?？偩€控制器1/2通常為子網(wǎng)1/2數(shù)管中心計算機，均能夠與地面進行通信，獲取地面校時信息。由于存在的設計約束，在對等子網(wǎng)組網(wǎng)狀態(tài)，僅在子網(wǎng)1中配置高穩(wěn)時鐘源，子網(wǎng)1總線控制器作為整個網(wǎng)絡的守時設備。子網(wǎng)1/2總線控制器均通過主動發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸將絕對時間傳輸給網(wǎng)關設備及子網(wǎng)1其他時間接收設備；網(wǎng)關獲取兩個子網(wǎng)的時間信息后計算2個子網(wǎng)的時間差值，子網(wǎng)2總線控制器主動發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸獲取網(wǎng)關中的兩子網(wǎng)時間差值，用于自身時間校正，與子網(wǎng)1時間建立同步。子網(wǎng)2總線控制器通過主動發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸將時間同步信息傳輸給子網(wǎng)2時間接收設備。對等子網(wǎng)時間傳輸過程示意圖如圖4所示。

2 設計實例及時間誤差分析

2.1 多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)設計實例

某多艙段深空探測器的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡劃分為3個子網(wǎng)，且子網(wǎng)1、2、3分別位于不同的艙段中。以對等子網(wǎng)和上下級子網(wǎng)的時間傳輸機制相結合的解決思路為基礎，文章設計了一種多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)，見圖5。子網(wǎng)1和子網(wǎng)2組成上下級子網(wǎng)，其中子網(wǎng)1為上級子網(wǎng)，子網(wǎng)2為下級子網(wǎng)，通過網(wǎng)關A連接；子網(wǎng)1和子網(wǎng)3組成對等子網(wǎng)，通過網(wǎng)關B連接。

定義TD為地面標準時間，TG為子網(wǎng)1下行遙測時間，TS為子網(wǎng)3下行遙測時間，ΔTD-G為地面上注的校時數(shù)據(jù)，TF1為子網(wǎng)2總線控制器自身時間，TG1為子網(wǎng)1總線控制器自身時間，TS1為子網(wǎng)3總線控制器自身時間，TF2為子網(wǎng)2總線控制器總線廣播時間，TG2為子網(wǎng)1總線控制器總線廣播時間，TS2為子網(wǎng)3總線控制器總線廣播時間，ΔTGS為網(wǎng)關B計算子網(wǎng)1廣播校時TG2與子網(wǎng)3廣播校時TS2之間的時間差。

為了滿足艙段分離的需求，子網(wǎng)1、子網(wǎng)2和子網(wǎng)3均可獨立工作，配置獨立的守時設備，且子網(wǎng)1、2、3所在艙段中都配備了獨立的對地上下行測控通道，可各自獨立地獲取地面校時。在獨立工作狀態(tài)下，各子網(wǎng)總線控制器為守時設備，與常規(guī)近地航天器時間同步體制相同；子網(wǎng)3與子網(wǎng)1+子網(wǎng)2組合體分離后，子網(wǎng)3作為單子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)工作，子網(wǎng)1+子網(wǎng)2組合體作為上下級子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)工作；在多艙段組合體工作狀態(tài)，子網(wǎng)1總線控制器作為整個時間同步系統(tǒng)的時間基準設備，為其他子網(wǎng)提供時間同步信息。子網(wǎng)1+子網(wǎng)2組合體、子網(wǎng)1、子網(wǎng)2、子網(wǎng)3工作模式下時間維護過程的鏈路均可視為其子集。因此，下文僅對通過子網(wǎng)3測控信道上行對整個網(wǎng)絡進行時間維護進行說明。

子網(wǎng)1/2/3組成完整的多艙段深空探測器數(shù)據(jù)網(wǎng)絡，如圖5所示。子網(wǎng)1總線控制器作為整個探測器系統(tǒng)的時間維護基準設備，配置了較高穩(wěn)定度的頻率輸入信號。地面根據(jù)子網(wǎng)1下行遙測時間TG和地面標準時間TD生成上注校時數(shù)據(jù)ΔTD-G，通過子網(wǎng)3測控信道上注，子網(wǎng)3總線控制器將ΔTD-G轉發(fā)給網(wǎng)關B，網(wǎng)關B將ΔTD-G轉發(fā)給子網(wǎng)1總線控制器，由子網(wǎng)1總線控制器根據(jù)ΔTD-G完成校時，形成子網(wǎng)1總線控制器自身守時時間TG1，子網(wǎng)1總線控制器校時完成后周期性對網(wǎng)關A、網(wǎng)關B以及子網(wǎng)1中各終端設備廣播時間TG2；子網(wǎng)2總線控制器(網(wǎng)關A)完成校時形成自身守時時間TF1后，周期性對子網(wǎng)2各終端設備廣播時間TF2；子網(wǎng)1總線控制器周期性把TS2發(fā)送網(wǎng)關B，網(wǎng)關B計算子網(wǎng)1總線控制器和子網(wǎng)3總線控制器的時間差ΔTGS后發(fā)送給子網(wǎng)3總線控制器，子網(wǎng)3總線控制器得到時間差ΔTGS后完成校時，形成自身守時時間TS1，然后周期性對子網(wǎng)3各終端設備廣播時間TS2。

2.2 多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)誤差分析

文章描述的時間同步系統(tǒng)設計方案，精度要求為各子網(wǎng)的器地時間誤差小于5.00 ms。定義TGD為子網(wǎng)1總線控制器守時時間，TFH為子網(wǎng)2總線控制器守時時間，TSS為子網(wǎng)3總線控制器守時時間。在圖 5所示的多艙段多子網(wǎng)深空探測器時間同步系統(tǒng)下，子網(wǎng)1總線控制器作為整個時間同步系統(tǒng)的守時設備與地面標準進行時間同步，TGD與TD的關系為

TGD-TD=Tmod ulation+Tlink+Tdemod ulation+

Tint+ΔTMeature+ΔTQ

(1)

式中：Tmodulation、Tlink、Tdemodulation分別為子網(wǎng)1航天器上遙測的調制時間、與地面之間通信信號的傳輸時間和地面遙測的解調時間，其中，Tmodulation和Tdemodulation要通過地面測量獲得，Tlink可通過測定軌后或者地面驗證過程中通過計算獲得；ΔTMeature可認為是測量Tmodulation、Tlink、Tdemodulation時產生的測量誤差；Tint為當遙測中斷被其他事件關閉(如總線廣播時間過程關閉中斷)產生的時間誤差。

子網(wǎng)2總線控制器守時時間TFH與子網(wǎng)1總線控制器守時時間TGD為

TFH-TGD=TG-Comdeley+TGocs-30s+TF-Comdeley

(2)

式中：TG-Comdeley為子網(wǎng)1總線控制器在向子網(wǎng)2總線控制器發(fā)起時間同步信息傳輸過程中由軟件和通信產生的延時；TF-Comdeley為子網(wǎng)2總線控制器內部的軟件和中斷響應延時；TGocs-30s為子網(wǎng)1總線控制器30 s內守時晶振漂移導致的計時誤差，根據(jù)子網(wǎng)1總線控制器使用的晶振性能指標，誤差值低于6×10-9s。

子網(wǎng)3總線控制器守時時間TSS與子網(wǎng)1總線控制器守時時間TGD關系為

TSS-TGD=TCal+TZocs-30s+TS-Comdeley

(3)

式中：TCal為網(wǎng)關B同時獲取子網(wǎng)1總線控制器和子網(wǎng)3總線控制器守時的時間并計算差值后傳輸給子網(wǎng)3總線控制器，由軟件和通信產生的延時；TS-Comdeley為子網(wǎng)2總線控制器內部的軟件和中斷響應延時；TZocs-30s為網(wǎng)關B收到子網(wǎng)1總線控制器守時時間及子網(wǎng)3總線控制器守時時間計算差值，最長間隔時間30 s晶振漂移導致的計時誤差，根據(jù)網(wǎng)關B使用的晶振性能指標，誤差值低于10-6s，TZocs-30s最大值誤差為3×10-5s不能忽略。

式(2)+(1)，(3)+(1)，得到

TFH-TD=Tmod ulation+Tlink+Tdemod ulation+

ΔTMeasure+ΔTQ+TGocs-30s+TG-Comdeley+

TF-Comdeley+Tint

(4)

TSS-TD=Tmod ulation+Tlink+Tdemod ulation+

ΔTMeasure+TZocs-30s+TCal+TF-Comdeley+

Tint+ΔTQ

(5)

根據(jù)軟件設計分析TG-Comdeley、TF-Comdeley理論最大誤差值為5×10-4s，該誤差值不能忽略；Tint為遙測下行過程中，遇到遙測中斷被關閉導致的誤差，最大誤差值為5×10-4s；TGocs-30s為子網(wǎng)1總線控制器30 s內守時晶振漂移導致的計時誤差，根據(jù)子網(wǎng)1總線控制器使用的晶振性能指標，誤差值低于6×10-9s；ΔTMeature的時間誤差數(shù)量級為10-6s。ΔTMeature、TGocs-30s小于計時精度2個數(shù)量級以上，均可以忽略；根據(jù)網(wǎng)關B晶振性能進行分析，TZocs-30s為30 s內最大值誤差為3×10-5s；根據(jù)網(wǎng)關B軟件設計情況，TCal最大誤差值為1.2×10-3s；ΔTQ為在下行遙測寫入時間碼時，由于毫秒時間量化造成的時間誤差，最大值為1.0×10-3s；器地鏈路時延C=Tmodulation+Tlink+Tdemodulation，C近似為常數(shù)，可以通過測量獲得在軌應用中在器地校時過程中進行補償。

TFH-TD≤C+2.5×10-3s

(6)

TSS-TD≤C+3.23×10-3s

(7)

TGD-TD≤C+1.5×10-3s

(8)

通過上述分析，該多艙段多子網(wǎng)深空探測器時間同步系統(tǒng)通過器地校時后，不考慮晶振長漂的情況下，子網(wǎng)1守時時間與地面標準時間誤差為1.50 ms，子網(wǎng)2守時時間與地面標準時間誤差為2.50 ms，子網(wǎng)3守時時間與地面標準時間誤差為3.23 ms；考慮晶振長漂的情況下，子網(wǎng)1守時時間與地面標準時間誤差為3.50 ms，子網(wǎng)2守時時間與地面標準時間誤差為4.50 ms，子網(wǎng)3守時時間與地面標準時間誤差為4.23 ms；各時差均滿足器地時間誤差小于5.00 ms的精度要求。

3 地面試驗驗證

通過搭建地面試驗驗證系統(tǒng)，獲取器上時間碼，與地面標準時間碼進行比較，分析得出各子網(wǎng)各守時設備與地面標準時間的誤差，驗證時間時間系統(tǒng)設計是否正確[10-12]。

3.1 各子網(wǎng)GPS時間戳與對應時間碼關系分析

定義ΔTGD為子網(wǎng)1器地鏈路時延；ΔTFH為子網(wǎng)2器地鏈路時延；ΔTSS為子網(wǎng)3器地鏈路時延。

1)子網(wǎng)1的GPS時間戳與器上時間碼關系

地面驗證中器地校時未補償子網(wǎng)1的器地鏈路時延C，子網(wǎng)1總線控制器守時時間比標準時間TD快ΔTGD，存在等式

TGD-ΔTGD=TD

(9)

定義子網(wǎng)1遙測幀中插入的時間碼TGD產生時刻為TGPS1，該遙測幀下傳到子網(wǎng)1地面調制/解調設備中插入GPS時間戳TGPS2

TGD-ΔTGD=TGPS1

(10)

TGPS2-TGPS1=ΔTGD

(11)

得TGPS2=TGD，則：對子網(wǎng)1總線控制器進行GPS校時后，子網(wǎng)1地面MTP測試數(shù)據(jù)庫中查詢得到的同一遙測幀內的器上時間碼與對應的GPS時間戳近似相等，即TGPS2-TGD=0(器地鏈路時延可認為是常數(shù)予以扣除)。子網(wǎng)2守時與子網(wǎng)1守時最大偏移不能超過5.00 ms，|TGPS2-TGD|≤5.00 ms。

2)子網(wǎng)2GPS時間戳與器上時間碼關系

根據(jù)第2章分析，子網(wǎng)1守時時間與子網(wǎng)2時間誤差TGW∈[0.00，3.50] ms，存在

TGD-ΔTGD=TD

(12)

TGD-TFH=TGW

(13)

得TFH-(ΔTGD-TGW)=TD，可以得出子網(wǎng)2總線控制器守時的時間比標準時間快(ΔTGD-TGW)，(ΔTGD-TGW)∈[996.50，1 000.00] ms。

定義子網(wǎng)2遙測幀中插入的時間碼TFH產生時刻為TGPS3，該遙測幀下傳到子網(wǎng)2地面調制/解調設備中插入GPS時間戳TGPS4

TFH-(ΔTGD-TGW)=TGPS3

(14)

TGPS4-TGPS3=ΔTFH

(15)

得TGPS4-TFH=ΔTFH-ΔTGD+TGW，其中ΔTFH測量值為1 161.00 ms，(TGPS4-TFH)∈[161.00，164.50] ms。GPS校時后，地面MTP測試數(shù)據(jù)庫中查詢得到的同一遙測幀內的器上時間碼與對應的GPS時間戳，相差的最大值為164.50 ms，最小值為161.00 ms。

若子網(wǎng)2與子網(wǎng)1守時時間完全同步，TGPS4-TFH=161.00 ms。子網(wǎng)2守時與子網(wǎng)1守時最大偏移不能超過5.00 ms，(TGPS4-TFH)∈[156.00,166.00] ms，其中161.00 ms表示子網(wǎng)1守時時間與子網(wǎng)2守時時間完全同步。上述推論(TGPS4-TFH)∈[161.00，164.50] ms滿足時間設計精度要求。

3)子網(wǎng)3GPS時間戳與器上時間碼關系分析

子網(wǎng)3守時時間與子網(wǎng)1守時時間誤差TSP∈[0.00，1.73] ms，存在

TGD-ΔTGD=TD

(16)

TGD-TSS=TSP

(17)

得TSS-(ΔTGD-TSP)=TD，可以得出子網(wǎng)3守時時間比標準時間快(ΔTGD-TSP)，(ΔTGD-TSP)∈[998.27，1 000.00] ms。

定義子網(wǎng)3遙測幀中插入的時間碼TSS產生時刻為TGPS5，該遙測幀下傳到子網(wǎng)3地面調制/解調設備中插入GPS時間戳TGPS6

TSS-(ΔTGD-TSP)=TGPS5

(18)

TGPS6-TGPS5=ΔTSS

(19)

得TGPS6-TSS=ΔTSS-ΔTGD+TSP，其中ΔTSS測量值為2 205.00 ms，(TGPS6-TSS)∈[1 205.00，1 206.73] ms。GPS校時后，地面MTP測試數(shù)據(jù)庫中查詢得到的同一遙測幀內的器上時間碼與對應的GPS時間戳，相差的最大值為1 206.73 ms，最小值為1 205.00 ms。

若子網(wǎng)3與子網(wǎng)1守時時間完全同步，TGPS6-TSS=1 205.00 ms。子網(wǎng)3與地面標準時間最大偏移不能超過5.00 ms，在這種條件下(TGPS6-TSS)∈[1 200.00，1 210.00] ms，其中1 205.00 ms表示子網(wǎng)3守時時間與地面標準時間完全同步。上述推論(TGPS6-TSS)∈[1 205.00，1 206.73] ms滿足時間設計精度要求。

3.2 各子網(wǎng)時間數(shù)據(jù)分析

本節(jié)對多子網(wǎng)時間同步系統(tǒng)聯(lián)合工作狀態(tài)下，子網(wǎng)1、2、3遙測信道下行的遙測幀中的時間碼及對應的GPS時間碼進行分析。

1)子網(wǎng)1時間數(shù)據(jù)

查詢TGPS2和TGD數(shù)據(jù)，繪制(TGPS2-TGD)曲線如圖6和圖7所示，圖6持續(xù)約為180 s，誤差區(qū)間為[-0.42，0.59] ms，圖7持續(xù)時間約為130 min，誤差區(qū)間為[-0.36，1.03] ms。

通過上述試驗數(shù)據(jù)可知，子網(wǎng)1守時時間滿足在地面連續(xù)2 h不對探測器注入校時指令條件下，器地時差不大于5.00 ms，滿足在軌時間精度要求。

2)子網(wǎng)2時間數(shù)據(jù)

查詢TGPS4和TFH數(shù)據(jù)，繪制(TGPS4-TFH)曲線如圖8和圖9所示。圖8持續(xù)約為180 s，誤差區(qū)間為[161.00，163.00] ms，圖9持續(xù)時間約為130 min，誤差區(qū)間為[161.00，164.00] ms。

驗證數(shù)據(jù)得(TGPS4-TFH)∈[161.00，164.00] ms，滿足3.1節(jié)中[161.00，164.50] ms的分析結果，在2 h10 min內，子網(wǎng)3守時時間與地面標準時間偏移在[0.00，3.00] ms間跳變。子網(wǎng)3器上時間滿足在地面連續(xù)2 ms不對探測器注入校時指令條件下，器地時差不大于5.00 ms的時間精度設計要求。

3)子網(wǎng)3時間數(shù)據(jù)

通過在測試計算機中查詢TGPS6和TSS數(shù)據(jù)，繪制(TGPS6-TSS)曲線如圖10所示，圖中誤差區(qū)間為[1 205.01，1 206.66] ms。

驗證數(shù)據(jù)得(TGPS6-TSS)∈[1 205.01，1 206.66] ms，滿足3.1節(jié)中[1 205.00，1 206.73] ms的分析結果，子網(wǎng)3守時時間與地面標準時間偏移在[0.10，1.66] ms間跳變，滿足器上時間精度設計需求。

4 結束語

本文提出了多子網(wǎng)深空探測器中對等子網(wǎng)與上下級子網(wǎng)相結合的時間同步系統(tǒng)設計方法，并對各子網(wǎng)守時時間與地面標準時間誤差進行了理論分析，通過地面試驗驗證并獲取試驗數(shù)據(jù)，經(jīng)過分析證明：各艙段守時時間與地面標準時間之間的誤差小于5.00 ms的精度設計要求，滿足任務需求。本文提出的時間同步系統(tǒng)設計方法已成功應用于某月球探測器，可以為后續(xù)深空探測任務設計參考。

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