張 群,陶曉杰,張 藍(lán),權(quán) 露
(1. 合肥工業(yè)大學(xué) 智能制造技術(shù)研究院,安徽 合肥 230009;2. 合肥工業(yè)大學(xué) 儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院,安徽 合肥 230009;3. 合肥工業(yè)大學(xué)宣城校區(qū),安徽 宣城 242000)
在平板顯示器如LCD、PDP和OLED等的玻璃基板生產(chǎn)和檢驗(yàn)過(guò)程中,高精度非接觸的直線輸送平臺(tái)必不可少,而要保證輸送平臺(tái)的精確高效運(yùn)行,就離不開高性能的運(yùn)動(dòng)控制器。目前市場(chǎng)上高性能的運(yùn)動(dòng)控制器價(jià)格昂貴且大多為國(guó)外品牌,這限制了國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制器的發(fā)展。
因此本文針對(duì)玻璃基板檢測(cè)儀器設(shè)備中高精度非接觸的直線輸送設(shè)計(jì)了一種基于STM32F4的基板檢測(cè)輸送平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器,并提出了一種氣缸同步控制方案。該平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制器采用自行設(shè)計(jì)的硬件架構(gòu),使用ARM Cortex-M4架構(gòu)的高性能STM32F4微控制器作為唯一的處理器,并采用模塊化方法進(jìn)行設(shè)計(jì),同時(shí)充分考慮工業(yè)應(yīng)用要求和推動(dòng)工業(yè)4.0概念的發(fā)展[1],選用工業(yè)級(jí)的芯片,并對(duì)輸入輸出接口進(jìn)行有效的隔離[2],提供豐富且多樣的通信接口,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)和制造的智能化。相比于目前市場(chǎng)上的運(yùn)動(dòng)控制器,該運(yùn)動(dòng)控制器在保證高性能的同時(shí),精簡(jiǎn)了電路,有效地降低了電路板的設(shè)計(jì)和制造成本,具有很好的實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性和開放性。在氣缸同步控制方面,采用了MATLAB仿真驗(yàn)證了方案的可行性。
根據(jù)玻璃基板檢測(cè)過(guò)程中物料傳輸無(wú)污損、線性、動(dòng)態(tài)性能好且穩(wěn)定的特性,設(shè)計(jì)了如圖1所示的玻璃基板檢測(cè)平臺(tái),主要包括以下結(jié)構(gòu):基于直線電機(jī)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、基于精密氣動(dòng)懸浮的懸浮系統(tǒng)、夾持系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、氣路系統(tǒng)、上下料系統(tǒng)以及掃描系統(tǒng)[3-4]。圖1展示了線性輸送平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)。
如圖1所示,上料系統(tǒng)通過(guò)上料電缸將物料推送到待檢區(qū),在待檢區(qū)、檢測(cè)區(qū)和接料區(qū)均安裝有氣浮板,使得物料可以非接觸傳輸,然后處在兩側(cè)直線電機(jī)上的夾持系統(tǒng)通過(guò)各個(gè)氣缸動(dòng)作來(lái)夾持物料,之后線性CCD對(duì)物料初步掃描和標(biāo)記缺陷,若有缺陷,高精度掃描儀二次掃描標(biāo)記區(qū)域,二次掃描結(jié)果可以作為技術(shù)人員判斷缺陷產(chǎn)生原因的依據(jù),接著物料到達(dá)接料區(qū)后,下料系統(tǒng)通過(guò)電缸將物料傳輸?shù)较铝蠀^(qū),然后系統(tǒng)可以根據(jù)物料是否被標(biāo)記為缺陷,決定該物料是否作廢。
整個(gè)平臺(tái)的輸送控制包括上料、上料夾持、直線輸送、下料夾持和下料,由控制系統(tǒng)綜合控制。其基本過(guò)程如圖2所示。
圖1 線性輸送平臺(tái)
圖2 傳送流程
由2.1節(jié)中的控制過(guò)程可知,該控制系統(tǒng)中,需要檢測(cè)氣浮板的壓力、吸盤的正負(fù)壓、氣缸的位置、上下料電缸的位置、直線電機(jī)的位置、上料區(qū)和下料區(qū)有無(wú)面板等,需要控制的有電磁閥、氣缸、電缸、真空發(fā)生器、直線電機(jī)等。除了直線電機(jī)的控制和位置檢測(cè)信號(hào)及電缸的控制,其他都為開關(guān)量檢測(cè)和開關(guān)量控制。
針對(duì)該玻璃基板檢測(cè)平臺(tái)所需的檢測(cè)和控制要求,運(yùn)動(dòng)控制器需要提供豐富的輸入輸出接口,以滿足多開關(guān)量檢測(cè)和控制;直線電機(jī)的實(shí)時(shí)精確控制則要求控制器的高處理速度;工業(yè)應(yīng)用下的控制器則需要多種通信接口,以適應(yīng)復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境。經(jīng)過(guò)市場(chǎng)調(diào)研,本文選擇ST公司的STM32F429Ix作為運(yùn)動(dòng)控制器的微處理器,該微處理器采用ARM公司的Cortex-M4內(nèi)核架構(gòu),該內(nèi)核是面向工業(yè)控制領(lǐng)域的高性能低功耗嵌入式32位MCU架構(gòu)。STM32F429Ix微控制器主頻高達(dá)180 MHz,具有DSP指令集,同時(shí)帶有NVIC中斷嵌套服務(wù),可以實(shí)現(xiàn)中斷的硬件級(jí)響應(yīng),其強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算功能,滿足復(fù)雜的運(yùn)算需求。如本設(shè)計(jì)中直線電機(jī)的控制,其具有的正交(增量)編碼器可以方便地獲得電機(jī)運(yùn)行的速度、方向和位置信息,其具有多達(dá)21個(gè)通信接口,可以提供豐富且多樣的通信方式,如SPI、USART、以太網(wǎng)等,GPIO口多達(dá)140個(gè),滿足多開關(guān)量的檢測(cè)和多開關(guān)量的控制。綜合以上各種數(shù)據(jù),以及該微控制器的低成本、低功耗的優(yōu)勢(shì),STM32F429Ix微控制器完全能滿足本設(shè)計(jì)中運(yùn)動(dòng)控制器的要求。
本文運(yùn)動(dòng)控制器的硬件框圖如圖3所示,主要包括核心板模塊、數(shù)字輸入模塊、數(shù)字輸出模塊、PWM輸出模塊、編碼器信號(hào)處理模塊、通信模塊和電源模塊[5-7]。核心板模塊采用STM32F4微控制器,負(fù)責(zé)接收其他模塊的數(shù)據(jù),并根據(jù)相應(yīng)控制邏輯產(chǎn)生控制信號(hào);如圖4所示,PWM輸出模塊提供脈沖信號(hào)和方向信號(hào)的隔離輸出,從而通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器控制直線電機(jī);如圖5所示,編碼器信號(hào)處理模塊負(fù)責(zé)將伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的電機(jī)編碼器A/B/Z相差分信號(hào)轉(zhuǎn)換為3.3 V的電平信號(hào);如圖6所示,數(shù)字輸入模塊負(fù)責(zé)信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換和隔離輸入;如圖7所示,數(shù)字輸出模塊采用光耦繼電器TLP3106,負(fù)責(zé)信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換和隔離輸出,輸出電流高達(dá)4 A;如圖8所示,通信模塊負(fù)責(zé)RS485信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換和隔離傳輸,可以實(shí)現(xiàn)具有RS485接口的Modbus協(xié)議。
圖3 運(yùn)動(dòng)控制器的硬件框圖
圖4 PWM隔離輸出
圖5 編碼器信號(hào)輸入
圖6 數(shù)字量光耦隔離輸入
圖7 數(shù)字量光耦隔離繼電器輸出
本控制器可以采用脈沖信號(hào)指令實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制,每一個(gè)外圍模塊與核心模塊的數(shù)字信號(hào)通信都要進(jìn)行數(shù)字隔離,這樣可以最大限度地減少外部干擾對(duì)核心控制板的破壞風(fēng)險(xiǎn),配合上電源的隔離,可以最大程度防止干擾信號(hào)進(jìn)入核心控制電路,提高運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)環(huán)境中的穩(wěn)定性。該運(yùn)動(dòng)控制器采用微控制器作為處理器,其低功耗特性以及模塊化的設(shè)計(jì),使得電路簡(jiǎn)單,整體較PLC體積更小、價(jià)格更低。
圖8 RS485通信模塊
圖9 程序流程
根據(jù)平板檢測(cè)平臺(tái)的工作流程,該控制系統(tǒng)采用順序控制,將整個(gè)系統(tǒng)根據(jù)平板檢測(cè)的工作流程分為多個(gè)子過(guò)程,每個(gè)子過(guò)程在輸入信號(hào)的作用下順序執(zhí)行。程序流程如圖9所示。首先控制器初始化;其次通過(guò)控制面板配置控制參數(shù),如直線電機(jī)的運(yùn)行速度;接著啟動(dòng)傳輸平臺(tái),對(duì)整個(gè)平臺(tái)各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行自檢,自檢通過(guò)后就可以進(jìn)行傳輸;接著判斷上料區(qū)是否有料,一旦有料,就將物料傳輸?shù)綑z測(cè)平臺(tái)的入口,通過(guò)直線電機(jī)運(yùn)送物料經(jīng)過(guò)掃描區(qū);到達(dá)掃描區(qū)后,首先經(jīng)過(guò)線性CCD的初步掃描,如果物料有缺陷,標(biāo)記物料并大致記錄缺陷的位置,接下來(lái)通過(guò)高精度的掃描儀對(duì)物料缺陷的區(qū)域進(jìn)行二次細(xì)致的掃描,二次掃描結(jié)果可以作為技術(shù)人員判斷缺陷產(chǎn)生原因的依據(jù);二次掃描后,物料運(yùn)送至檢測(cè)平臺(tái)的出口,經(jīng)下料系統(tǒng)運(yùn)送至出料口。如果沒(méi)有缺陷,則直接通過(guò)掃描儀,不需要經(jīng)過(guò)掃描儀的二次細(xì)致的掃描,然后物料到達(dá)檢測(cè)平臺(tái)的出口,經(jīng)下料系統(tǒng)運(yùn)送至出料口,下料完成后,回到上料區(qū)。
實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,發(fā)現(xiàn)在夾持系統(tǒng)夾持玻璃基板的過(guò)程中,在采用傳統(tǒng)的通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)流量控制閥的方式來(lái)控制氣缸同步時(shí),存在調(diào)節(jié)氣缸同步費(fèi)時(shí),夾持瞬間壓力大小不易控制,容易造成玻璃基板變形,后期運(yùn)行過(guò)程中,氣缸不同步時(shí),必須得重新手動(dòng)調(diào)節(jié)。故重新設(shè)計(jì)了氣缸的控制方案,如圖10所示。采用電-氣比例閥(流量控制)代替電磁閥和流量調(diào)節(jié)閥,并選用流量計(jì)反饋氣缸的氣體流量,電-氣比例閥和流量計(jì)保證氣缸同步動(dòng)作,同時(shí)與氣缸上的限位螺栓配合也保證夾持瞬間壓力可控,通過(guò)控制器從而實(shí)現(xiàn)氣缸同步的自動(dòng)控制。
圖10 氣缸控制系統(tǒng)原理
根據(jù)圖10所示的原理,通過(guò)電流控制的電-氣比例閥控制流量,從而可以控制氣缸的動(dòng)作速度。該系統(tǒng)外環(huán)采用流量的速度環(huán),內(nèi)環(huán)通過(guò)兩個(gè)氣缸流量計(jì)的差值構(gòu)成與流量相關(guān)的內(nèi)環(huán),及時(shí)地保證兩路氣缸同步運(yùn)動(dòng)。在MATLAB的Simulink下建立氣缸控制系統(tǒng)模型,仿真結(jié)果如圖11所示,與傳統(tǒng)單路PID控制相比,改進(jìn)的差分控制模型系統(tǒng)響應(yīng)快速,夾持系統(tǒng)具有柔性,滿足氣缸同步控制要求。
圖11 階躍響應(yīng)曲線對(duì)比
本研究介紹了一種以STM32F4為控制核心的平板檢測(cè)輸送平臺(tái)設(shè)計(jì),采用基于ARM Cortex-M4內(nèi)核的 STM32F4代替?zhèn)鹘y(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器,實(shí)現(xiàn)了物料的高精度非接觸直線輸送,有效降低了平板檢測(cè)輸送的控制成本,具有很高的實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性和開放性,同時(shí)針對(duì)氣缸同步運(yùn)動(dòng)給出了有效的解決方案,經(jīng)MATALAB仿真同步跟蹤運(yùn)行達(dá)到預(yù)期效果,可廣泛地應(yīng)用于平板的生產(chǎn)和檢測(cè)過(guò)程中。
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