• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于STM32F4的基板檢測(cè)輸送平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)*

    2018-03-29 08:20:28陶曉杰
    關(guān)鍵詞:基板氣缸直線

    張 群,陶曉杰,張 藍(lán),權(quán) 露

    (1. 合肥工業(yè)大學(xué) 智能制造技術(shù)研究院,安徽 合肥 230009;2. 合肥工業(yè)大學(xué) 儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院,安徽 合肥 230009;3. 合肥工業(yè)大學(xué)宣城校區(qū),安徽 宣城 242000)

    0 引言

    在平板顯示器如LCD、PDP和OLED等的玻璃基板生產(chǎn)和檢驗(yàn)過(guò)程中,高精度非接觸的直線輸送平臺(tái)必不可少,而要保證輸送平臺(tái)的精確高效運(yùn)行,就離不開高性能的運(yùn)動(dòng)控制器。目前市場(chǎng)上高性能的運(yùn)動(dòng)控制器價(jià)格昂貴且大多為國(guó)外品牌,這限制了國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制器的發(fā)展。

    因此本文針對(duì)玻璃基板檢測(cè)儀器設(shè)備中高精度非接觸的直線輸送設(shè)計(jì)了一種基于STM32F4的基板檢測(cè)輸送平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器,并提出了一種氣缸同步控制方案。該平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制器采用自行設(shè)計(jì)的硬件架構(gòu),使用ARM Cortex-M4架構(gòu)的高性能STM32F4微控制器作為唯一的處理器,并采用模塊化方法進(jìn)行設(shè)計(jì),同時(shí)充分考慮工業(yè)應(yīng)用要求和推動(dòng)工業(yè)4.0概念的發(fā)展[1],選用工業(yè)級(jí)的芯片,并對(duì)輸入輸出接口進(jìn)行有效的隔離[2],提供豐富且多樣的通信接口,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)和制造的智能化。相比于目前市場(chǎng)上的運(yùn)動(dòng)控制器,該運(yùn)動(dòng)控制器在保證高性能的同時(shí),精簡(jiǎn)了電路,有效地降低了電路板的設(shè)計(jì)和制造成本,具有很好的實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性和開放性。在氣缸同步控制方面,采用了MATLAB仿真驗(yàn)證了方案的可行性。

    1 線性輸送平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)

    根據(jù)玻璃基板檢測(cè)過(guò)程中物料傳輸無(wú)污損、線性、動(dòng)態(tài)性能好且穩(wěn)定的特性,設(shè)計(jì)了如圖1所示的玻璃基板檢測(cè)平臺(tái),主要包括以下結(jié)構(gòu):基于直線電機(jī)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、基于精密氣動(dòng)懸浮的懸浮系統(tǒng)、夾持系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、氣路系統(tǒng)、上下料系統(tǒng)以及掃描系統(tǒng)[3-4]。圖1展示了線性輸送平臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)。

    如圖1所示,上料系統(tǒng)通過(guò)上料電缸將物料推送到待檢區(qū),在待檢區(qū)、檢測(cè)區(qū)和接料區(qū)均安裝有氣浮板,使得物料可以非接觸傳輸,然后處在兩側(cè)直線電機(jī)上的夾持系統(tǒng)通過(guò)各個(gè)氣缸動(dòng)作來(lái)夾持物料,之后線性CCD對(duì)物料初步掃描和標(biāo)記缺陷,若有缺陷,高精度掃描儀二次掃描標(biāo)記區(qū)域,二次掃描結(jié)果可以作為技術(shù)人員判斷缺陷產(chǎn)生原因的依據(jù),接著物料到達(dá)接料區(qū)后,下料系統(tǒng)通過(guò)電缸將物料傳輸?shù)较铝蠀^(qū),然后系統(tǒng)可以根據(jù)物料是否被標(biāo)記為缺陷,決定該物料是否作廢。

    2 線性輸送平臺(tái)的控制系統(tǒng)

    2.1 控制過(guò)程

    整個(gè)平臺(tái)的輸送控制包括上料、上料夾持、直線輸送、下料夾持和下料,由控制系統(tǒng)綜合控制。其基本過(guò)程如圖2所示。

    圖1 線性輸送平臺(tái)

    圖2 傳送流程

    2.2 檢測(cè)和控制信號(hào)

    由2.1節(jié)中的控制過(guò)程可知,該控制系統(tǒng)中,需要檢測(cè)氣浮板的壓力、吸盤的正負(fù)壓、氣缸的位置、上下料電缸的位置、直線電機(jī)的位置、上料區(qū)和下料區(qū)有無(wú)面板等,需要控制的有電磁閥、氣缸、電缸、真空發(fā)生器、直線電機(jī)等。除了直線電機(jī)的控制和位置檢測(cè)信號(hào)及電缸的控制,其他都為開關(guān)量檢測(cè)和開關(guān)量控制。

    2.3 運(yùn)動(dòng)控制器硬件設(shè)計(jì)

    針對(duì)該玻璃基板檢測(cè)平臺(tái)所需的檢測(cè)和控制要求,運(yùn)動(dòng)控制器需要提供豐富的輸入輸出接口,以滿足多開關(guān)量檢測(cè)和控制;直線電機(jī)的實(shí)時(shí)精確控制則要求控制器的高處理速度;工業(yè)應(yīng)用下的控制器則需要多種通信接口,以適應(yīng)復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境。經(jīng)過(guò)市場(chǎng)調(diào)研,本文選擇ST公司的STM32F429Ix作為運(yùn)動(dòng)控制器的微處理器,該微處理器采用ARM公司的Cortex-M4內(nèi)核架構(gòu),該內(nèi)核是面向工業(yè)控制領(lǐng)域的高性能低功耗嵌入式32位MCU架構(gòu)。STM32F429Ix微控制器主頻高達(dá)180 MHz,具有DSP指令集,同時(shí)帶有NVIC中斷嵌套服務(wù),可以實(shí)現(xiàn)中斷的硬件級(jí)響應(yīng),其強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算功能,滿足復(fù)雜的運(yùn)算需求。如本設(shè)計(jì)中直線電機(jī)的控制,其具有的正交(增量)編碼器可以方便地獲得電機(jī)運(yùn)行的速度、方向和位置信息,其具有多達(dá)21個(gè)通信接口,可以提供豐富且多樣的通信方式,如SPI、USART、以太網(wǎng)等,GPIO口多達(dá)140個(gè),滿足多開關(guān)量的檢測(cè)和多開關(guān)量的控制。綜合以上各種數(shù)據(jù),以及該微控制器的低成本、低功耗的優(yōu)勢(shì),STM32F429Ix微控制器完全能滿足本設(shè)計(jì)中運(yùn)動(dòng)控制器的要求。

    本文運(yùn)動(dòng)控制器的硬件框圖如圖3所示,主要包括核心板模塊、數(shù)字輸入模塊、數(shù)字輸出模塊、PWM輸出模塊、編碼器信號(hào)處理模塊、通信模塊和電源模塊[5-7]。核心板模塊采用STM32F4微控制器,負(fù)責(zé)接收其他模塊的數(shù)據(jù),并根據(jù)相應(yīng)控制邏輯產(chǎn)生控制信號(hào);如圖4所示,PWM輸出模塊提供脈沖信號(hào)和方向信號(hào)的隔離輸出,從而通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器控制直線電機(jī);如圖5所示,編碼器信號(hào)處理模塊負(fù)責(zé)將伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的電機(jī)編碼器A/B/Z相差分信號(hào)轉(zhuǎn)換為3.3 V的電平信號(hào);如圖6所示,數(shù)字輸入模塊負(fù)責(zé)信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換和隔離輸入;如圖7所示,數(shù)字輸出模塊采用光耦繼電器TLP3106,負(fù)責(zé)信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換和隔離輸出,輸出電流高達(dá)4 A;如圖8所示,通信模塊負(fù)責(zé)RS485信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換和隔離傳輸,可以實(shí)現(xiàn)具有RS485接口的Modbus協(xié)議。

    圖3 運(yùn)動(dòng)控制器的硬件框圖

    圖4 PWM隔離輸出

    圖5 編碼器信號(hào)輸入

    圖6 數(shù)字量光耦隔離輸入

    圖7 數(shù)字量光耦隔離繼電器輸出

    本控制器可以采用脈沖信號(hào)指令實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制,每一個(gè)外圍模塊與核心模塊的數(shù)字信號(hào)通信都要進(jìn)行數(shù)字隔離,這樣可以最大限度地減少外部干擾對(duì)核心控制板的破壞風(fēng)險(xiǎn),配合上電源的隔離,可以最大程度防止干擾信號(hào)進(jìn)入核心控制電路,提高運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)環(huán)境中的穩(wěn)定性。該運(yùn)動(dòng)控制器采用微控制器作為處理器,其低功耗特性以及模塊化的設(shè)計(jì),使得電路簡(jiǎn)單,整體較PLC體積更小、價(jià)格更低。

    圖8 RS485通信模塊

    圖9 程序流程

    2.4 運(yùn)動(dòng)控制器的程序設(shè)計(jì)

    根據(jù)平板檢測(cè)平臺(tái)的工作流程,該控制系統(tǒng)采用順序控制,將整個(gè)系統(tǒng)根據(jù)平板檢測(cè)的工作流程分為多個(gè)子過(guò)程,每個(gè)子過(guò)程在輸入信號(hào)的作用下順序執(zhí)行。程序流程如圖9所示。首先控制器初始化;其次通過(guò)控制面板配置控制參數(shù),如直線電機(jī)的運(yùn)行速度;接著啟動(dòng)傳輸平臺(tái),對(duì)整個(gè)平臺(tái)各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行自檢,自檢通過(guò)后就可以進(jìn)行傳輸;接著判斷上料區(qū)是否有料,一旦有料,就將物料傳輸?shù)綑z測(cè)平臺(tái)的入口,通過(guò)直線電機(jī)運(yùn)送物料經(jīng)過(guò)掃描區(qū);到達(dá)掃描區(qū)后,首先經(jīng)過(guò)線性CCD的初步掃描,如果物料有缺陷,標(biāo)記物料并大致記錄缺陷的位置,接下來(lái)通過(guò)高精度的掃描儀對(duì)物料缺陷的區(qū)域進(jìn)行二次細(xì)致的掃描,二次掃描結(jié)果可以作為技術(shù)人員判斷缺陷產(chǎn)生原因的依據(jù);二次掃描后,物料運(yùn)送至檢測(cè)平臺(tái)的出口,經(jīng)下料系統(tǒng)運(yùn)送至出料口。如果沒(méi)有缺陷,則直接通過(guò)掃描儀,不需要經(jīng)過(guò)掃描儀的二次細(xì)致的掃描,然后物料到達(dá)檢測(cè)平臺(tái)的出口,經(jīng)下料系統(tǒng)運(yùn)送至出料口,下料完成后,回到上料區(qū)。

    2.5 檢測(cè)平臺(tái)氣缸同步運(yùn)動(dòng)

    實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,發(fā)現(xiàn)在夾持系統(tǒng)夾持玻璃基板的過(guò)程中,在采用傳統(tǒng)的通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)流量控制閥的方式來(lái)控制氣缸同步時(shí),存在調(diào)節(jié)氣缸同步費(fèi)時(shí),夾持瞬間壓力大小不易控制,容易造成玻璃基板變形,后期運(yùn)行過(guò)程中,氣缸不同步時(shí),必須得重新手動(dòng)調(diào)節(jié)。故重新設(shè)計(jì)了氣缸的控制方案,如圖10所示。采用電-氣比例閥(流量控制)代替電磁閥和流量調(diào)節(jié)閥,并選用流量計(jì)反饋氣缸的氣體流量,電-氣比例閥和流量計(jì)保證氣缸同步動(dòng)作,同時(shí)與氣缸上的限位螺栓配合也保證夾持瞬間壓力可控,通過(guò)控制器從而實(shí)現(xiàn)氣缸同步的自動(dòng)控制。

    圖10 氣缸控制系統(tǒng)原理

    根據(jù)圖10所示的原理,通過(guò)電流控制的電-氣比例閥控制流量,從而可以控制氣缸的動(dòng)作速度。該系統(tǒng)外環(huán)采用流量的速度環(huán),內(nèi)環(huán)通過(guò)兩個(gè)氣缸流量計(jì)的差值構(gòu)成與流量相關(guān)的內(nèi)環(huán),及時(shí)地保證兩路氣缸同步運(yùn)動(dòng)。在MATLAB的Simulink下建立氣缸控制系統(tǒng)模型,仿真結(jié)果如圖11所示,與傳統(tǒng)單路PID控制相比,改進(jìn)的差分控制模型系統(tǒng)響應(yīng)快速,夾持系統(tǒng)具有柔性,滿足氣缸同步控制要求。

    圖11 階躍響應(yīng)曲線對(duì)比

    3 結(jié)束語(yǔ)

    本研究介紹了一種以STM32F4為控制核心的平板檢測(cè)輸送平臺(tái)設(shè)計(jì),采用基于ARM Cortex-M4內(nèi)核的 STM32F4代替?zhèn)鹘y(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器,實(shí)現(xiàn)了物料的高精度非接觸直線輸送,有效降低了平板檢測(cè)輸送的控制成本,具有很高的實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性和開放性,同時(shí)針對(duì)氣缸同步運(yùn)動(dòng)給出了有效的解決方案,經(jīng)MATALAB仿真同步跟蹤運(yùn)行達(dá)到預(yù)期效果,可廣泛地應(yīng)用于平板的生產(chǎn)和檢測(cè)過(guò)程中。

    [1] 陳炳欣. 工業(yè)4.0推動(dòng)MCU進(jìn)一步擴(kuò)展應(yīng)用[N]. 中國(guó)電子報(bào), 2015-8-18 (8).

    [2] 秦偉剛. 光電耦合隔離技術(shù)與應(yīng)用[J]. 儀器儀表學(xué)報(bào), 2006, 27(Z3): 2603-2604.

    [3] CHUNG M J. Development of high precision linear transfer platform using air floating system for flat panel display production and inspection process[J]. International Journal of Engineering and Industries, 2011, 2(2):27-34.

    [4] CHUNG M J. Development of high precision linear transfer module using air floating system for flat panel display[C]//International Conference on Control Automation and Systems, IEEE, 2010:1922-1925.

    [5] 何明超. 基于STM32F4的碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器研究[D]. 上海: 上海交通大學(xué), 2015.

    [6] 謝鵬程. 基于STM32和FreeRTOS的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)與研究[D]. 廣州: 華南理工大學(xué),2012.

    [7] 王利. 現(xiàn)代直線電機(jī)關(guān)鍵控制技術(shù)及其應(yīng)用研究[D]. 杭州: 浙江大學(xué), 2012.

    猜你喜歡
    基板氣缸直線
    內(nèi)嵌陶瓷電路板的PCB 基板制備及其LED 封裝性能
    氣缸體止口面展開式車削加工
    一種新型無(wú)桿氣缸傳送一模雙件開卷落料模結(jié)構(gòu)
    模具制造(2019年4期)2019-06-24 03:36:42
    畫直線
    兩條直線 變變變
    畫直線
    多層基板
    一種發(fā)電站專用的電力輸送電纜的架設(shè)設(shè)備
    打印機(jī)基板大型注塑模具設(shè)計(jì)
    氣缸工作表面形狀的評(píng)定
    国产精品一及| 一级毛片高清免费大全| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲国产精品999在线| 麻豆国产97在线/欧美| 成年人黄色毛片网站| www.熟女人妻精品国产| av天堂中文字幕网| 国产成人系列免费观看| 久久久久久久午夜电影| xxxwww97欧美| 又黄又粗又硬又大视频| 国产野战对白在线观看| 日韩欧美免费精品| 美女 人体艺术 gogo| 国产69精品久久久久777片| 精品久久久久久久毛片微露脸| www.熟女人妻精品国产| 老司机午夜福利在线观看视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 久久九九热精品免费| 男人的好看免费观看在线视频| www.www免费av| 亚洲欧美激情综合另类| 国产精品永久免费网站| 少妇的逼水好多| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久香蕉国产精品| 欧美一区二区国产精品久久精品| 一本久久中文字幕| x7x7x7水蜜桃| 欧美大码av| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 不卡一级毛片| ponron亚洲| 91字幕亚洲| 亚洲国产精品999在线| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 十八禁网站免费在线| 中文字幕熟女人妻在线| 国产伦人伦偷精品视频| 岛国在线免费视频观看| 国产精品久久视频播放| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 精品人妻偷拍中文字幕| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲国产精品合色在线| 精品国产三级普通话版| 一本久久中文字幕| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 男插女下体视频免费在线播放| 精品久久久久久久久久久久久| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产高清激情床上av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产v大片淫在线免费观看| 欧美乱色亚洲激情| 草草在线视频免费看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 最新美女视频免费是黄的| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 丰满的人妻完整版| 免费观看的影片在线观看| 中出人妻视频一区二区| 免费看日本二区| av黄色大香蕉| 午夜久久久久精精品| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 中文在线观看免费www的网站| 国产97色在线日韩免费| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 99久久成人亚洲精品观看| 国产激情欧美一区二区| 免费看光身美女| 日韩欧美 国产精品| 好男人电影高清在线观看| 久久人人精品亚洲av| 3wmmmm亚洲av在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 国产黄a三级三级三级人| 深爱激情五月婷婷| 国产真实伦视频高清在线观看 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 成年版毛片免费区| 久久精品影院6| 亚洲成人久久爱视频| 人人妻人人看人人澡| 97碰自拍视频| 免费搜索国产男女视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 成人av一区二区三区在线看| 欧美一区二区亚洲| 少妇的逼水好多| 我的老师免费观看完整版| 床上黄色一级片| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美不卡视频在线免费观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 在线免费观看不下载黄p国产 | 中文字幕久久专区| 色在线成人网| 天天躁日日操中文字幕| 国产探花在线观看一区二区| 丁香欧美五月| 亚洲五月天丁香| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | xxxwww97欧美| 国产老妇女一区| 精品国产美女av久久久久小说| 亚洲五月婷婷丁香| av专区在线播放| 神马国产精品三级电影在线观看| 夜夜爽天天搞| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 欧美又色又爽又黄视频| 观看美女的网站| 亚洲男人的天堂狠狠| av福利片在线观看| 国产av不卡久久| 国产中年淑女户外野战色| 伊人久久精品亚洲午夜| 97超视频在线观看视频| 日本免费a在线| 欧美zozozo另类| 久久性视频一级片| 在线免费观看不下载黄p国产 | 欧美日本亚洲视频在线播放| 深夜精品福利| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 51国产日韩欧美| 级片在线观看| 国产亚洲精品av在线| 欧美三级亚洲精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| 有码 亚洲区| 欧美成人a在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 不卡一级毛片| 最近最新中文字幕大全免费视频| 免费在线观看日本一区| 亚洲自拍偷在线| 男女视频在线观看网站免费| 成人欧美大片| 国产高清激情床上av| 1024手机看黄色片| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲熟妇熟女久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 欧美精品啪啪一区二区三区| 天堂动漫精品| 精品午夜福利视频在线观看一区| 免费在线观看影片大全网站| 最近最新中文字幕大全免费视频| 看片在线看免费视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 悠悠久久av| 我要搜黄色片| av黄色大香蕉| 国产野战对白在线观看| 1024手机看黄色片| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产精品 欧美亚洲| 悠悠久久av| 一个人免费在线观看电影| 日韩欧美国产在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 99久久精品热视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美日韩综合久久久久久 | 日韩欧美国产一区二区入口| 久久久久九九精品影院| 亚洲最大成人中文| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲avbb在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 老鸭窝网址在线观看| 丁香六月欧美| 国产精品免费一区二区三区在线| 中出人妻视频一区二区| 欧美3d第一页| 国产高清视频在线播放一区| 18禁美女被吸乳视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲美女黄片视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产精品亚洲一级av第二区| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲av免费在线观看| 日本黄色片子视频| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲五月天丁香| 一区二区三区国产精品乱码| av欧美777| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美区成人在线视频| 久久久久久久午夜电影| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产成人福利小说| 最近最新中文字幕大全电影3| 午夜福利在线在线| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产极品精品免费视频能看的| 国产伦人伦偷精品视频| 久久久久久久久中文| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 嫩草影院精品99| 欧美极品一区二区三区四区| 免费av不卡在线播放| 3wmmmm亚洲av在线观看| 51国产日韩欧美| 一级黄色大片毛片| av视频在线观看入口| 国产av麻豆久久久久久久| 国产高清激情床上av| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 日韩精品中文字幕看吧| 极品教师在线免费播放| 成人欧美大片| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 日韩高清综合在线| 手机成人av网站| 久久精品综合一区二区三区| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产一区二区在线观看日韩 | 亚洲电影在线观看av| 国产伦人伦偷精品视频| 9191精品国产免费久久| 岛国视频午夜一区免费看| 特大巨黑吊av在线直播| 网址你懂的国产日韩在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 久久久色成人| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 美女黄网站色视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲成av人片在线播放无| 村上凉子中文字幕在线| 精品免费久久久久久久清纯| 校园春色视频在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产免费av片在线观看野外av| 高清毛片免费观看视频网站| 午夜精品一区二区三区免费看| 午夜福利高清视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 中出人妻视频一区二区| 久久久久亚洲av毛片大全| 男插女下体视频免费在线播放| 99国产精品一区二区三区| 有码 亚洲区| 日韩欧美国产在线观看| av国产免费在线观看| 51国产日韩欧美| 日韩中文字幕欧美一区二区| 欧美黑人巨大hd| 欧美日本视频| 欧美性猛交黑人性爽| 日本一本二区三区精品| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲精品456在线播放app | 在线天堂最新版资源| 一个人免费在线观看电影| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产成年人精品一区二区| 婷婷丁香在线五月| 搡老岳熟女国产| 美女 人体艺术 gogo| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 久久6这里有精品| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲,欧美精品.| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 少妇丰满av| 桃色一区二区三区在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产麻豆成人av免费视频| 在线天堂最新版资源| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美乱色亚洲激情| 偷拍熟女少妇极品色| 99精品在免费线老司机午夜| 波多野结衣高清作品| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩欧美精品v在线| bbb黄色大片| 日韩中文字幕欧美一区二区| 十八禁人妻一区二区| 欧美不卡视频在线免费观看| 日韩av在线大香蕉| 757午夜福利合集在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 午夜精品一区二区三区免费看| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲国产色片| 久久久久久人人人人人| 久99久视频精品免费| 国产一区二区三区视频了| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国产午夜精品论理片| 久久久久久国产a免费观看| 天堂网av新在线| 国产精品免费一区二区三区在线| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产高清激情床上av| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 男女那种视频在线观看| 黄片小视频在线播放| 日韩欧美在线二视频| 国产一区二区在线观看日韩 | 91字幕亚洲| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美不卡视频在线免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 真人一进一出gif抽搐免费| 又黄又爽又免费观看的视频| 国产av不卡久久| 老司机午夜福利在线观看视频| av天堂中文字幕网| 观看美女的网站| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲精华国产精华精| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 搡女人真爽免费视频火全软件 | АⅤ资源中文在线天堂| 精品熟女少妇八av免费久了| 99国产精品一区二区三区| 深夜精品福利| www国产在线视频色| 国产午夜福利久久久久久| 日本免费a在线| 99热这里只有是精品50| 最好的美女福利视频网| a在线观看视频网站| 中文资源天堂在线| 精品乱码久久久久久99久播| 成年免费大片在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 俄罗斯特黄特色一大片| xxx96com| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 一进一出抽搐动态| 欧美又色又爽又黄视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 久久性视频一级片| 一区二区三区高清视频在线| 少妇人妻精品综合一区二区 | 热99在线观看视频| 亚洲第一电影网av| 亚洲av免费在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 深夜精品福利| 国产激情偷乱视频一区二区| 午夜福利免费观看在线| 特级一级黄色大片| 国产高清有码在线观看视频| 精品福利观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 免费观看的影片在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产真实乱freesex| 日本免费一区二区三区高清不卡| 老司机午夜十八禁免费视频| 午夜影院日韩av| 免费看日本二区| 啦啦啦免费观看视频1| 色综合欧美亚洲国产小说| 一a级毛片在线观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 婷婷六月久久综合丁香| 九色国产91popny在线| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产av一区在线观看免费| 香蕉av资源在线| 久久人妻av系列| 欧美黑人欧美精品刺激| 麻豆一二三区av精品| 精品久久久久久久毛片微露脸| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产黄色小视频在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 久久久久国内视频| 成人av一区二区三区在线看| 免费在线观看成人毛片| eeuss影院久久| 内地一区二区视频在线| 亚洲,欧美精品.| 一级毛片女人18水好多| a级毛片a级免费在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 51午夜福利影视在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 99精品在免费线老司机午夜| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 男女视频在线观看网站免费| 精品一区二区三区视频在线观看免费| bbb黄色大片| 日本与韩国留学比较| 少妇的丰满在线观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产欧美日韩精品亚洲av| 一级毛片高清免费大全| 国产黄色小视频在线观看| 老司机在亚洲福利影院| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 久久久国产成人精品二区| 色噜噜av男人的天堂激情| 内地一区二区视频在线| www.999成人在线观看| 看黄色毛片网站| 精品欧美国产一区二区三| 老熟妇仑乱视频hdxx| 免费在线观看亚洲国产| 国产一区二区在线观看日韩 | 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产精品久久电影中文字幕| 美女黄网站色视频| 中文字幕av在线有码专区| 我要搜黄色片| 麻豆成人av在线观看| 毛片女人毛片| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产精品久久久久久久久免 | 久久久久久国产a免费观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 丝袜美腿在线中文| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 一进一出抽搐动态| 国产一区在线观看成人免费| 国产在线精品亚洲第一网站| 露出奶头的视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产精品久久久久久久电影 | 国产一区二区在线观看日韩 | 欧美三级亚洲精品| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 免费看十八禁软件| 中文字幕av成人在线电影| 成年女人毛片免费观看观看9| 色综合亚洲欧美另类图片| 免费人成在线观看视频色| 免费大片18禁| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产成人av教育| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 俄罗斯特黄特色一大片| 精品不卡国产一区二区三区| 51国产日韩欧美| eeuss影院久久| 99热这里只有是精品50| 俄罗斯特黄特色一大片| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜激情福利司机影院| 国产不卡一卡二| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产一区二区激情短视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产一区二区激情短视频| 中文字幕久久专区| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产av一区在线观看免费| avwww免费| 欧美中文日本在线观看视频| 又粗又爽又猛毛片免费看| 老司机午夜十八禁免费视频| 嫩草影视91久久| 熟女人妻精品中文字幕| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲精品在线观看二区| 美女高潮的动态| 色在线成人网| 亚洲人成网站在线播| 国产精品久久久久久精品电影| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产欧美日韩精品亚洲av| 18+在线观看网站| av在线天堂中文字幕| 日韩欧美在线乱码| 色吧在线观看| www.熟女人妻精品国产| 岛国视频午夜一区免费看| 成人一区二区视频在线观看| or卡值多少钱| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲七黄色美女视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 黄片大片在线免费观看| 久久久久久人人人人人| 欧美成狂野欧美在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 熟女人妻精品中文字幕| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲自拍偷在线| 99久久综合精品五月天人人| 精品国产三级普通话版| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 免费av毛片视频| 日本一本二区三区精品| 有码 亚洲区| 一区二区三区国产精品乱码| 叶爱在线成人免费视频播放| 91九色精品人成在线观看| 免费观看人在逋| 欧美激情久久久久久爽电影| 日韩高清综合在线| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日本成人三级电影网站| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产在视频线在精品| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 亚洲第一电影网av| 亚洲激情在线av| 国产高清三级在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 亚洲专区中文字幕在线| 精品无人区乱码1区二区| 日本与韩国留学比较| 人妻久久中文字幕网| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产欧美日韩一区二区三| 天堂网av新在线| 免费av毛片视频| 99久国产av精品| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 久久香蕉精品热| 真人一进一出gif抽搐免费| 中文亚洲av片在线观看爽| 69av精品久久久久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 特级一级黄色大片| a级毛片a级免费在线| 亚洲精品在线观看二区| 国产单亲对白刺激| avwww免费| 日本一本二区三区精品| 亚洲欧美日韩东京热| 偷拍熟女少妇极品色| 欧美不卡视频在线免费观看| avwww免费| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久精品国产自在天天线| 久久人妻av系列| 国产成年人精品一区二区| 人人妻人人看人人澡| 69人妻影院| 久久香蕉精品热| 可以在线观看的亚洲视频| 日本与韩国留学比较| 午夜精品在线福利| 亚洲真实伦在线观看| 校园春色视频在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 免费观看精品视频网站| 露出奶头的视频| 又黄又粗又硬又大视频| 嫩草影院入口| 人妻夜夜爽99麻豆av| 色视频www国产| 精品国产三级普通话版| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产伦人伦偷精品视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 免费搜索国产男女视频| 一区二区三区激情视频| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品永久免费网站| 天堂√8在线中文| 91九色精品人成在线观看| 亚洲黑人精品在线| 国产一区二区三区视频了| 国产日本99.免费观看| 久久亚洲精品不卡| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 偷拍熟女少妇极品色|