機器人底盤搭載局放技術應用

高磊 齊振忠 李育靈 寧晉峰 王嬋瓊

摘要 科學技術的不斷發(fā)展，使得我國進入了自動化的科技時代?，F(xiàn)如今，我國的機器人研發(fā)技術逐漸走向成熟，由最初的只為軍事化戰(zhàn)略服務，但現(xiàn)在的家用服務以及學習機器人等，這證明了我國機器人研發(fā)取得了巨大的進步。在機器人研發(fā)生產的過程中，其底盤技術的設計極為關鍵。

[關鍵詞]機器人 底盤搭載 局放技術 技術應用

近年來，社會的發(fā)展逐漸趨于社會化，以往曾創(chuàng)想的機器人時代即將到來。在國外，早已經有多類及其人被研發(fā)及投入生產及銷售使用。例如，智能服務類機器人、玩具機器人以及家用機器人等。在國內，也有諸多機器人已經逐漸開始投入生產及使用。文章依據(jù)對其底盤搭載局部技術的介紹，提出的其技術應用的重點探究，對我國機器人的研發(fā)工作具有理論性的意義，對國內機器人事業(yè)在國際市場上獲得的競爭優(yōu)勢具有現(xiàn)實性的指導意義。

1 機器人底盤搭載局放的相關技術

1.1 模塊化技術

一般的工業(yè)或者是農業(yè)機器人其體積偏大，致使其在生產、安裝以及運輸?shù)倪^程中都會受到體積的影響，而在后期的保養(yǎng)與維修上也會存在諸多困難。對于此類問題的解決，具體的方法如下：

（1）創(chuàng)建優(yōu)秀的框架，無論是大型的機器人，還是小型的機器人，其框架的設計均是需要具有一定的科學布局的，其走線必須設計合理，才可能使其具有較好的穩(wěn)定性。

（2）模塊設計，此為底盤設計內容之一。在對機器人進行生產的過程中，其每一部分的設計均是有模塊的，且每一模塊層次分明，可拆卸，可更新，功能也均是具有獨特性的。對于同種產品的機器人，其模塊是可以相互更換的，依據(jù)模塊的設計，最終可以完成底盤搭載設計。良好的模塊技術，可對機器人的生產產生重要的影響，利于其模塊理念的形成。

1.2 局放模塊技術

局放模塊技術，其是底盤搭載技術的核心，主要涉及到的是驅動機械臂，搭載局放技術以及局放電檢測等。其具體的設計要求如下.

（1）定位，現(xiàn)代機器人的設計，設計人員對于其定位功能的設計十分重視。

（2）機器人的機械性動作設計，如手臂的伸出與收回等。

（3）視覺的連動性設計，機器人與人類身體的結構功能是相類似的，其本身也具有視覺的設計，而在其視覺的設計當中，其連動性的設計至關重要，該項技術的重點在于傳感器的設計與調整。

2 機器人底盤搭載局放技術應用難點解析

2.1 優(yōu)化機械設計

優(yōu)化技術設計，其屬于機器人自平衡技術的內容之一。在設計底盤時，其機械零件間的誤差大小極為重要，誤差值越小，則其機械間的協(xié)調性便會越高，便更利于其底盤的穩(wěn)定性。零部件不同，線性排布也會存在不同，其中，底盤的線性排布十分重要，尤其是其與底盤軌道間的契合程度。圖1、圖2，是底盤的側、附是視圖，在垂直方向，依靠驅動力以及重力，可以使底盤與軌道緊密貼合。在水平方向上，底盤既需要和軌道的側面進行貼合，又需要與其保持一定的空隙，利于確保機器人運行穩(wěn)定。

2.2 機器人底盤搭載軟件控制

機器人的底盤搭載軟件控制主要包括的機械臂的伸縮控制、機器人底盤垂直升降的控制以及機器人水平移控制。機器人底盤搭載軟件控制涉及到空間三維運動向量。從機器人底盤搭載軟件控制的角度出來，為了確保機器人在運動的過程中，能夠在確保自由度的前提下，對其零部件進行結構上的補充，從而提升穩(wěn)定性。機器人底盤搭載軟件的控制，應實現(xiàn)主動輪接觸面積大、負載大以及重心低的特點，從而提升防滑能力，對此，應提升底盤搭載軟件控制的水平，從而確保及其人底盤搭載軟件控制的質量。

2.3 結構與平衡間的關系

機器人在執(zhí)行命令的過程中，運動的控制需要與機器人的體態(tài)特征情況以及運行命令的和任務的分類相結合，只有這樣才能有效的提升機器人運動的穩(wěn)定性。在機器人底盤搭載局放技術的應用過程中，需要確保其日圖案件系統(tǒng)能夠針對不同的巡視位置進行不同的運動的速度，包括機器人運動的巡視的類型以及巡視點的數(shù)量。此外，機器人的體態(tài)特征也是機器人運動速度控制的重要因素之一。

3 結論

言而總之，據(jù)相關人員的介紹，對于機器人的設計，其底盤搭載技術的應用的關鍵，機器人之所以能夠站穩(wěn)，其功勞均歸于底盤搭載技術設計的科學性與合理性。而在其底盤設計的工作中，其設計的相關技術有諸多種。而每一種技術其在施工的過程中，都是具有一定的技術難點的。文章針對其底盤設計具有模塊化技術及局放模塊技術等，提出了優(yōu)化機械設計、機器人底盤搭載軟件控制以及結構與平衡間的關系等難點探析，希望能夠為機器人底盤的設計提供幫助。

參考文獻

[1]王浩，工業(yè)機器人技術的發(fā)展與應用綜述[J].中國新技術新產品，2018，21（03）：109-110.