• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于最小二乘法的磁力計(jì)誤差補(bǔ)償與校準(zhǔn)

    2018-02-01 00:46:08,,,,
    導(dǎo)航定位與授時(shí) 2018年1期
    關(guān)鍵詞:磁力計(jì)標(biāo)定補(bǔ)償

    ,,,,

    (重慶郵電大學(xué) 光電信息感測與傳輸技術(shù)重慶市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,重慶 400065)

    0 引言

    行人自主導(dǎo)航系統(tǒng)是指能夠?qū)崟r(shí)地提供行人前進(jìn)方向、當(dāng)前位置以及速度參數(shù)的系統(tǒng)[1],硬件平臺(tái)集成了三軸加速度計(jì)、三軸磁力計(jì)和三軸陀螺儀等傳感器。其中磁力計(jì)在行人自主導(dǎo)航系統(tǒng)中用于提供絕對(duì)航行信息[2],而航向的精度直接決定著系統(tǒng)定位的精度。在實(shí)際應(yīng)用中,傳感器的固定偏差和隨機(jī)誤差將嚴(yán)重影響數(shù)據(jù)融合的精度[3],因此對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、誤差校準(zhǔn)、標(biāo)定等操作是十分重要的。

    傳統(tǒng)的校準(zhǔn)方法存在計(jì)算量大、操作復(fù)雜、不易實(shí)現(xiàn)等缺陷[4]。例如梁益豐使用總體八位置法對(duì)磁力計(jì)進(jìn)行確定性誤差參數(shù)標(biāo)定,補(bǔ)償精度較高,但需要給出正確的參考方向才能進(jìn)行校準(zhǔn),不適用于實(shí)際使用[5];Fang J. 基于約束最小二乘法的橢球擬合的磁羅盤校準(zhǔn),但只能在沒有磁干擾下使用[6];Bonnet S. 通過采集傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定,利用橢球擬合可實(shí)現(xiàn)磁力計(jì)粗略校準(zhǔn),但未考慮傳感器自身噪聲影響,精度較低[7]。

    因此本文設(shè)計(jì)了一種基于最小二乘法和“8”字校準(zhǔn)法對(duì)磁力計(jì)零偏進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn)的方法,通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該算法有效地解決了磁力計(jì)誤差補(bǔ)償問題,具有較強(qiáng)的魯棒性。

    1 確定性誤差補(bǔ)償模型

    MEMS慣性傳感器的誤差主要可分為確定性誤差和隨機(jī)誤差[8-10]。確定性誤差包括固定偏差、比例誤差和非正交誤差,可通過標(biāo)定實(shí)驗(yàn)來消除。對(duì)于隨機(jī)誤差,基于其慢時(shí)變、非平穩(wěn)特性,需建立隨機(jī)誤差補(bǔ)償方程,通過算法完成誤差實(shí)時(shí)補(bǔ)償。

    磁力計(jì)除了上述傳感器本身產(chǎn)生的誤差外,還易受到外界磁場環(huán)境的干擾,主要分為硬磁干擾和軟磁干擾[11-13]。硬磁干擾是指磁力計(jì)受到永磁鐵或被磁化的物體產(chǎn)生的磁場干擾引起的誤差。軟磁干擾是指軟鐵材料被當(dāng)?shù)氐牡卮艌龃呕螽a(chǎn)生的磁場引起的干擾,如電纜可以產(chǎn)生很強(qiáng)的磁場。在實(shí)際測試中發(fā)現(xiàn)軟磁干擾的影響較小且比較隨機(jī),因此可以忽略對(duì)其的校準(zhǔn)。

    由于傳感器的確定性誤差一般比較穩(wěn)定,因此可以通過標(biāo)定的方法求得相應(yīng)的參數(shù),將參數(shù)帶入到誤差校準(zhǔn)方程中,從而消除傳感器的確定性誤差。圖1所示為傳感器的誤差補(bǔ)償模型,式(1)為補(bǔ)償方程。

    圖1 傳感器誤差補(bǔ)償模型Fig.1 Sensor error compensation model

    (1)

    式中,Ox、Oy和Oz分別為傳感器x、y和z軸上的固定偏差(也叫零偏),Sx、Sy和Sz分別為傳感器在x、y和z軸上的比例誤差因子,M為3×3的非正交誤差矩陣。因此,零偏O、比例誤差因子S和非正交誤差矩陣M就是需要確定的誤差校準(zhǔn)參數(shù)。

    當(dāng)外界存在的磁場環(huán)境相對(duì)穩(wěn)定時(shí),磁干擾對(duì)磁力計(jì)所產(chǎn)生的零偏值是固定的。然而,行人是流動(dòng)的,當(dāng)外界環(huán)境改變時(shí),相應(yīng)的零偏值也會(huì)發(fā)生變化,這時(shí)需要采用自動(dòng)校準(zhǔn)的方法對(duì)磁力計(jì)的零偏進(jìn)行更新。

    2 利用最小二乘法修正磁力計(jì)零偏

    若將式(1)中的非正交誤差和比例誤差忽略掉,則可簡寫為

    (2)

    (3)

    第i個(gè)測量值的誤差為

    (4)

    式中,Ox、Oy和Oz為磁力計(jì)對(duì)應(yīng)的零偏向量O的元素

    (5)

    式中,Xx、Xy和Xz為磁力計(jì)測量值向量X的元素

    (6)

    式(4)寫成矩陣形式為

    (7)

    假設(shè)有N組測量值用于計(jì)算參數(shù)零偏,由于式(7)中含有4個(gè)未知量,因此N必須大于或等于4,則式(7)可寫成

    r=Y-Aβ

    (9)

    式中,Y是只與測量值有關(guān)的向量

    (10)

    A是只與測量值有關(guān)的矩陣

    (11)

    β則是需要被估計(jì)的向量

    (12)

    根據(jù)最小二乘估計(jì),需要通過利用一系列磁力計(jì)的測量值X和合適的零偏參數(shù)O使誤差的平方和為最小。因此有

    rTr=(Y-Aβ)T(Y-Aβ)

    (13)

    代價(jià)函數(shù)J=rTr可展開為

    J=YTY-2βT(ATY)+βT(ATA)β

    (14)

    求J關(guān)于β的導(dǎo)數(shù),并令結(jié)果為零,則有

    (15)

    則最小二乘估計(jì)由式(16)決定

    β=(ATA)-1(ATY)

    (16)

    通過以上推導(dǎo)過程可以發(fā)現(xiàn),在進(jìn)行磁力計(jì)的零偏校準(zhǔn)時(shí),只需要將測得的N組磁力計(jì)數(shù)據(jù)代入到式(16)便可得到零偏O。

    3 “8”字校準(zhǔn)法實(shí)時(shí)校準(zhǔn)

    然而,在使用磁力計(jì)進(jìn)行測量時(shí),需要采用不同角度方向上的測量值,求得的β才是有意義的。在短時(shí)間內(nèi)得到覆蓋所有角度的磁力計(jì)測量值可通過“8”字校準(zhǔn)法,如圖2所示。因?yàn)闇y量值要在空間上有一定的不相關(guān)性,也就是說這些點(diǎn)要足以約束一個(gè)橢球面。如果在空間中隨便轉(zhuǎn)幾下,得到的測量值可能會(huì)在空間上相關(guān),或是不相關(guān)性不強(qiáng),會(huì)使校準(zhǔn)無法進(jìn)行或是誤差較大。繞“8”字可以使磁力計(jì)收集到不同方向的地磁參數(shù),即原則上盡量多地讓設(shè)備的法線指向一個(gè)立體空間的所有8個(gè)象限,然后根據(jù)其反饋回來的數(shù)值計(jì)算方向,這樣的數(shù)據(jù)來源比較準(zhǔn)確。

    圖2 “8”字校準(zhǔn)示意圖Fig.2 Schematic diagram of figure“8”calibration

    將硬件測試平臺(tái)按照?qǐng)D2做“8”字旋轉(zhuǎn)后,得到了磁力計(jì)的原始數(shù)據(jù),如圖3所示,在三維的圖上顯示出一個(gè)球體,但球心偏離了坐標(biāo)原點(diǎn),說明磁力計(jì)存在著零偏誤差。通過加速度計(jì)計(jì)算得到的橫滾角和俯仰角篩選出N=216組磁力計(jì)數(shù)據(jù),利用這些數(shù)據(jù)根據(jù)式(16)即可求解零偏值。

    圖3 “8”字旋轉(zhuǎn)后磁力計(jì)數(shù)據(jù)三維分布圖Fig.3 Three dimensional distribution of magnetometer data after rotation of figure “8”

    4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    本文采用華為的智能手機(jī)作為磁力計(jì)校準(zhǔn)的硬件測試平臺(tái)。該智能手機(jī)集成的MARG傳感器包含三軸加速度計(jì)(ST LIS3DH)、三軸磁力計(jì)(AKM8963)和三軸陀螺儀(ST L3G4200D)。表1給出了傳感器的型號(hào)與參數(shù)。

    表1 傳感器型號(hào)與參數(shù)

    圖4所示為手機(jī)上安裝傳感器的坐標(biāo)軸方向,在整個(gè)實(shí)驗(yàn)過程中行人均采用手持智能手機(jī)的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,手機(jī)坐標(biāo)負(fù)y軸指向前進(jìn)方向,x軸向右,z軸向下。

    圖4 坐標(biāo)軸定義Fig.4 Coordinate axis definition

    如圖5所示,經(jīng)過零偏校準(zhǔn)后計(jì)算的磁力計(jì)模值均在49μT(本地磁場強(qiáng)度)附近。從圖5中磁力計(jì)模值的原始值可以看出,行人行走時(shí),磁場環(huán)境隨著外界環(huán)境的改變而變化,相應(yīng)地磁干擾對(duì)磁力計(jì)所產(chǎn)生的零偏值也隨之變化,所以磁力計(jì)模值輸出波形震蕩較大。因此,可以根據(jù)磁力計(jì)的模值大小及方差作為磁干擾的判斷條件,若被判定為有磁干擾時(shí),用戶可利用“8”字旋轉(zhuǎn)方式進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn)。

    圖5 磁力計(jì)數(shù)據(jù)校準(zhǔn)前后對(duì)比圖Fig.5 Comparison chart of magnetometerbefore and after data calibration

    5 結(jié)束語

    本文提出了一種基于最小二乘法和“8”字校準(zhǔn)法對(duì)磁力計(jì)零偏進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn)的方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明改進(jìn)的磁力計(jì)誤差補(bǔ)償模型能夠有效地提高磁力計(jì)抗磁干擾能力,減小了測量誤差,證明了該誤差補(bǔ)償算法的可行性和有效性。

    [1] Jo K, Chu K, Sunwoo M. Interacting multiple model filter-based sensor fusion of GPS with in-vehicle sensors for real-time vehicle positioning[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2012, 13(1): 329-343.

    [2] 鄒波, 張華, 姜軍. 多傳感信息融合的改進(jìn)擴(kuò)展卡爾曼濾波定姿[J]. 計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究, 2014, 31(4):1035-1038.

    [3] 張棟, 焦嵩鳴, 劉延泉. 互補(bǔ)濾波和卡爾曼濾波的融合姿態(tài)解算方法[J]. 傳感器與微系統(tǒng), 2017, 36(3):62-65.

    [4] 李勇, 劉文怡, 李杰,等. 基于橢球擬合的三軸磁傳感器誤差補(bǔ)償方法[J]. 傳感技術(shù)學(xué)報(bào), 2012, 25(7):917-920.

    [5] 梁益豐, 許微, 曹勇. MARG傳感器誤差分析與標(biāo)定方法研究[J]. 艦船電子工程, 2017,37(9):41-45.

    [6] Fang J, Sun H, Cao J, et al. A novel calibration method of magnetic compass based on ellipsoid fitting[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2011, 60(6):2053-2061.

    [7] Bonnet S, Bassompierre C, Godin C, et al. Calibration methods for inertial and magnetic sensors[J]. Sensors & Actuators A Physical, 2009, 156(2):302-311.

    [8] Tedaldi D, Pretto A, Menegatti E. A robust and easy to implement method for IMU calibration without external equipments[C]//2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2014: 3042-3049.

    [9] Lu J, Lei C. Applied system-level method in calibration validation for personal navigation system in field[J]. Iet Science Measurement & Technology, 2017, 11(1):103-110.

    [10] Rohac J, Sipos M, Simanek J.Calibration of low-cost triaxial inertial sensors[J]. Instrumentation & Measurement Magazine IEEE, 2015, 18(6):32-38

    [11] 龐學(xué)亮, 林春生. 基于遺傳算法三軸磁傳感器校正系數(shù)求解[J]. 探測與控制學(xué)報(bào), 2017, 39(1):42-45.

    [12] 龍禮, 張合. 三軸地磁傳感器誤差的自適應(yīng)校正方法[J]. 儀器儀表學(xué)報(bào), 2013, 34(1):161-165.

    [13] 袁廣民, 苑偉政, 秦偉, 等. 強(qiáng)磁干擾環(huán)境下磁航向誤差補(bǔ)償技術(shù)研究[J]. 航空工程進(jìn)展, 2012, 3(2): 218-222.

    猜你喜歡
    磁力計(jì)標(biāo)定補(bǔ)償
    基于遞推最小二乘法加速度計(jì)信息輔助的磁力計(jì)標(biāo)定方法?
    六軸IMU補(bǔ)償?shù)拇帕τ?jì)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定校準(zhǔn)
    使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
    無功補(bǔ)償電容器的應(yīng)用
    山東冶金(2019年5期)2019-11-16 09:09:38
    基于低功耗藍(lán)牙的磁力計(jì)在線校準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
    解讀補(bǔ)償心理
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    植物補(bǔ)償和超補(bǔ)償作用
    基于Harris-張正友平面標(biāo)定法的攝像機(jī)標(biāo)定算法
    久久亚洲精品不卡| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 永久网站在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 黄色丝袜av网址大全| 老司机深夜福利视频在线观看| ponron亚洲| 国产高清视频在线观看网站| 午夜精品久久久久久毛片777| 最近最新中文字幕大全电影3| 99久久九九国产精品国产免费| 国产真实伦视频高清在线观看 | 真人做人爱边吃奶动态| 欧美一区二区精品小视频在线| 热99在线观看视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲美女搞黄在线观看 | 亚洲成人中文字幕在线播放| 两个人视频免费观看高清| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 中文字幕av成人在线电影| 精品午夜福利在线看| 午夜老司机福利剧场| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 伊人久久精品亚洲午夜| 日本 av在线| 日日干狠狠操夜夜爽| 干丝袜人妻中文字幕| av在线亚洲专区| 精品人妻偷拍中文字幕| 中文字幕熟女人妻在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 黄色视频,在线免费观看| 国内精品久久久久久久电影| 国产精品不卡视频一区二区| av天堂在线播放| 美女黄网站色视频| 久久精品国产清高在天天线| 一本精品99久久精品77| 国产探花极品一区二区| 日韩欧美 国产精品| 男人舔奶头视频| 日韩精品有码人妻一区| 免费大片18禁| 午夜爱爱视频在线播放| 国产在线精品亚洲第一网站| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲精品一区av在线观看| 色吧在线观看| 一夜夜www| 无人区码免费观看不卡| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲美女搞黄在线观看 | 最新在线观看一区二区三区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久久久久久久久久丰满 | 国产一区二区三区视频了| 少妇人妻一区二区三区视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 午夜激情欧美在线| 99在线视频只有这里精品首页| 国产成人aa在线观看| 一进一出抽搐动态| 99久国产av精品| 亚洲成av人片在线播放无| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲美女视频黄频| 久久久久久大精品| 国产美女午夜福利| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 成人三级黄色视频| 淫秽高清视频在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美不卡视频在线免费观看| 身体一侧抽搐| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲精华国产精华精| 亚洲成a人片在线一区二区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 色5月婷婷丁香| 成年女人看的毛片在线观看| 日本 av在线| 超碰av人人做人人爽久久| 国产人妻一区二区三区在| 观看免费一级毛片| or卡值多少钱| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 精品久久国产蜜桃| 一边摸一边抽搐一进一小说| 精品日产1卡2卡| 亚洲成av人片在线播放无| 波多野结衣高清无吗| 欧美一区二区国产精品久久精品| 性色avwww在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看 | 国产av麻豆久久久久久久| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲欧美日韩无卡精品| 有码 亚洲区| 免费人成视频x8x8入口观看| 99riav亚洲国产免费| 美女高潮的动态| 亚洲av成人精品一区久久| 免费观看精品视频网站| 欧美+日韩+精品| 国产老妇女一区| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 久久6这里有精品| 少妇人妻精品综合一区二区 | 免费无遮挡裸体视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产高清不卡午夜福利| 99国产极品粉嫩在线观看| 香蕉av资源在线| 久久精品综合一区二区三区| 国模一区二区三区四区视频| 成年免费大片在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 18+在线观看网站| 免费观看在线日韩| 3wmmmm亚洲av在线观看| 深夜精品福利| 亚洲av熟女| 在线免费观看不下载黄p国产 | 国产精品,欧美在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产伦精品一区二区三区四那| 免费在线观看影片大全网站| 男人舔奶头视频| 久久久国产成人免费| 男女那种视频在线观看| 麻豆成人av在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲人与动物交配视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲精品一区av在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 欧美zozozo另类| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲性久久影院| 中文亚洲av片在线观看爽| 少妇丰满av| 免费观看人在逋| 99久久精品国产国产毛片| 老司机福利观看| a级一级毛片免费在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲国产精品sss在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 日本熟妇午夜| 1000部很黄的大片| 久久久久久久久大av| a级毛片a级免费在线| 亚洲精华国产精华精| 欧美3d第一页| 中文在线观看免费www的网站| 伦精品一区二区三区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 色综合亚洲欧美另类图片| 日本 欧美在线| 亚洲国产色片| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 少妇熟女aⅴ在线视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| www.www免费av| 亚洲经典国产精华液单| АⅤ资源中文在线天堂| 91精品国产九色| 国产精品亚洲一级av第二区| 天美传媒精品一区二区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 欧美一区二区亚洲| 亚洲国产精品久久男人天堂| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲精华国产精华精| 麻豆一二三区av精品| 午夜福利欧美成人| 韩国av在线不卡| av福利片在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 成人欧美大片| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产极品精品免费视频能看的| 在线观看美女被高潮喷水网站| 精品久久久久久久久久久久久| 欧美+亚洲+日韩+国产| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成人综合一区亚洲| 日本色播在线视频| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品99久久久久久久久| 国国产精品蜜臀av免费| 久久国产精品人妻蜜桃| 少妇丰满av| 久99久视频精品免费| 国产毛片a区久久久久| 亚洲精品粉嫩美女一区| 精品久久久久久成人av| 国产精品福利在线免费观看| 男插女下体视频免费在线播放| 欧美日本视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产精品福利在线免费观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| а√天堂www在线а√下载| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产91精品成人一区二区三区| 两人在一起打扑克的视频| 欧美日韩综合久久久久久 | 最近最新中文字幕大全电影3| 村上凉子中文字幕在线| 51国产日韩欧美| 欧美日韩综合久久久久久 | 日韩一区二区视频免费看| 在线观看一区二区三区| 干丝袜人妻中文字幕| 不卡一级毛片| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲性久久影院| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 老司机福利观看| 又粗又爽又猛毛片免费看| 性色avwww在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产色爽女视频免费观看| 国产精品无大码| 高清毛片免费观看视频网站| 成人国产综合亚洲| 超碰av人人做人人爽久久| 天堂网av新在线| eeuss影院久久| 午夜激情福利司机影院| 国产精品综合久久久久久久免费| 久久九九热精品免费| 伊人久久精品亚洲午夜| 极品教师在线免费播放| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲最大成人手机在线| av天堂中文字幕网| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲av美国av| 日韩欧美国产在线观看| 日本色播在线视频| 国产日本99.免费观看| 久久精品91蜜桃| 国产伦人伦偷精品视频| 国产精品不卡视频一区二区| 欧美一区二区国产精品久久精品| 免费在线观看日本一区| 日韩欧美三级三区| 久久久久精品国产欧美久久久| 久久人人精品亚洲av| 国产人妻一区二区三区在| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲五月天丁香| 久久久久久久久久成人| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产伦精品一区二区三区四那| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 三级毛片av免费| 日本黄大片高清| 中国美女看黄片| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 日韩欧美三级三区| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 美女免费视频网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 日本与韩国留学比较| 人妻少妇偷人精品九色| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲中文字幕日韩| 免费搜索国产男女视频| 免费无遮挡裸体视频| 欧美日韩乱码在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 超碰av人人做人人爽久久| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国国产精品蜜臀av免费| 免费观看精品视频网站| 哪里可以看免费的av片| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 香蕉av资源在线| 国产真实乱freesex| 日韩国内少妇激情av| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 成人二区视频| ponron亚洲| 午夜精品在线福利| 全区人妻精品视频| 春色校园在线视频观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 99riav亚洲国产免费| 看十八女毛片水多多多| 最近中文字幕高清免费大全6 | 麻豆国产97在线/欧美| 久久人妻av系列| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧美中文日本在线观看视频| 午夜免费成人在线视频| 色视频www国产| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产欧美日韩一区二区精品| 一区二区三区高清视频在线| 1024手机看黄色片| 亚洲成人久久性| 国产亚洲精品久久久com| 精品不卡国产一区二区三区| www.www免费av| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 日韩欧美三级三区| 久久久精品大字幕| 亚洲内射少妇av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 床上黄色一级片| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 床上黄色一级片| 99热精品在线国产| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日韩欧美三级三区| 日韩大尺度精品在线看网址| 色哟哟·www| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲av成人av| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲无线在线观看| av在线亚洲专区| 深爱激情五月婷婷| 日本熟妇午夜| 夜夜爽天天搞| 成人av一区二区三区在线看| 午夜精品在线福利| 国产午夜福利久久久久久| 国产精华一区二区三区| 1000部很黄的大片| 少妇人妻精品综合一区二区 | 搡老熟女国产l中国老女人| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 在线国产一区二区在线| 一级毛片久久久久久久久女| 欧美日韩国产亚洲二区| 日本a在线网址| 日韩国内少妇激情av| 亚洲av第一区精品v没综合| 搞女人的毛片| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲午夜理论影院| 亚洲欧美激情综合另类| 久久精品91蜜桃| 精品人妻偷拍中文字幕| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 久久精品影院6| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 色哟哟哟哟哟哟| 岛国在线免费视频观看| 国产在线男女| 亚洲av.av天堂| 又爽又黄无遮挡网站| 91久久精品电影网| 欧美一区二区亚洲| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产av在哪里看| 在现免费观看毛片| 日韩精品中文字幕看吧| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产久久久一区二区三区| 久久人人精品亚洲av| 久久久国产成人免费| 亚洲av五月六月丁香网| 中文字幕熟女人妻在线| 国产色爽女视频免费观看| 日韩精品有码人妻一区| 在线免费观看不下载黄p国产 | 国产一区二区激情短视频| 欧美极品一区二区三区四区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 精品久久久久久久末码| 18+在线观看网站| 亚洲精品色激情综合| 国产精品久久久久久久久免| ponron亚洲| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产亚洲精品av在线| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲男人的天堂狠狠| 老熟妇仑乱视频hdxx| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 伦精品一区二区三区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 欧美中文日本在线观看视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 丝袜美腿在线中文| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 精品一区二区免费观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲成人免费电影在线观看| 嫩草影院新地址| 少妇的逼水好多| 91麻豆精品激情在线观看国产| 很黄的视频免费| 日本-黄色视频高清免费观看| 一夜夜www| 成人精品一区二区免费| 亚洲精品色激情综合| 亚洲国产精品久久男人天堂| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产亚洲精品久久久com| 成人国产综合亚洲| 亚洲性夜色夜夜综合| 日韩大尺度精品在线看网址| 精品国产三级普通话版| 久久精品国产亚洲网站| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲天堂国产精品一区在线| 一级a爱片免费观看的视频| 国产亚洲精品久久久com| 国产精品国产高清国产av| 我要看日韩黄色一级片| 日韩大尺度精品在线看网址| 精华霜和精华液先用哪个| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 身体一侧抽搐| 桃红色精品国产亚洲av| 欧美不卡视频在线免费观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 看黄色毛片网站| 免费高清视频大片| 淫妇啪啪啪对白视频| www.色视频.com| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 最好的美女福利视频网| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲欧美清纯卡通| .国产精品久久| 欧美成人a在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 九九热线精品视视频播放| 免费观看精品视频网站| 亚洲自偷自拍三级| 观看免费一级毛片| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲不卡免费看| 国产不卡一卡二| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 成人二区视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| x7x7x7水蜜桃| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲av成人精品一区久久| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品伦人一区二区| av中文乱码字幕在线| 国产美女午夜福利| ponron亚洲| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久久久免费精品人妻一区二区| 乱人视频在线观看| 欧美日本视频| 中文字幕熟女人妻在线| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲内射少妇av| 可以在线观看毛片的网站| 99热只有精品国产| 精品久久久久久久久久久久久| 久久久久久久久大av| 级片在线观看| 在线免费观看的www视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 成人综合一区亚洲| 欧美精品国产亚洲| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产精品三级大全| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 乱人视频在线观看| 欧美+日韩+精品| 男女之事视频高清在线观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 91久久精品国产一区二区成人| 国产精品98久久久久久宅男小说| 久久午夜福利片| 一区二区三区激情视频| 午夜精品在线福利| 午夜福利高清视频| 国产精品电影一区二区三区| 久久久成人免费电影| 日韩欧美国产在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 男女边吃奶边做爰视频| av专区在线播放| 成人特级av手机在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 综合色av麻豆| 亚洲性久久影院| 69人妻影院| 国产乱人伦免费视频| 久久久久国内视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产欧美日韩一区二区精品| 在线观看av片永久免费下载| bbb黄色大片| 亚洲av中文av极速乱 | 亚洲精品一区av在线观看| 女人被狂操c到高潮| eeuss影院久久| 欧美国产日韩亚洲一区| 精品一区二区免费观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 波多野结衣高清作品| 成人一区二区视频在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲午夜理论影院| 一个人免费在线观看电影| 国产毛片a区久久久久| 免费人成视频x8x8入口观看| 女同久久另类99精品国产91| 最近在线观看免费完整版| 成人av一区二区三区在线看| 午夜激情福利司机影院| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲av不卡在线观看| 精品一区二区免费观看| 国产精品一区二区免费欧美| 哪里可以看免费的av片| 亚洲午夜理论影院| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 日本一二三区视频观看| ponron亚洲| 成年免费大片在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 欧美国产日韩亚洲一区| 精品午夜福利在线看| 久久久久久久久中文| 午夜亚洲福利在线播放| 黄色配什么色好看| 中国美女看黄片| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久精品国产亚洲网站| 精品久久久久久久久亚洲 | 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 麻豆国产97在线/欧美| 伦精品一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 欧美三级亚洲精品| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产真实伦视频高清在线观看 | 亚洲av.av天堂| av专区在线播放| 免费看美女性在线毛片视频| 免费无遮挡裸体视频| 国内精品宾馆在线| 午夜福利在线在线| 欧美极品一区二区三区四区| 国产精品免费一区二区三区在线| av专区在线播放| 69人妻影院| 亚洲中文字幕日韩| 美女 人体艺术 gogo| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲精品国产成人久久av| 人妻制服诱惑在线中文字幕| www.www免费av| 嫩草影视91久久| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久久久久久久大av| 国产伦精品一区二区三区四那| 偷拍熟女少妇极品色| 白带黄色成豆腐渣| 禁无遮挡网站| 久久久午夜欧美精品| 中文字幕免费在线视频6| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲无线观看免费| 午夜老司机福利剧场| 亚洲专区中文字幕在线|