國(guó)外激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)

劉尚富 胡輝

（1.海軍工程大學(xué)武漢430000）（2.海軍蚌埠士官學(xué)校蚌埠233012）

國(guó)外激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)

劉尚富1，2胡輝1

（1.海軍工程大學(xué)武漢430000）（2.海軍蚌埠士官學(xué)校蚌埠233012）

論文從國(guó)外激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)、分類(lèi)出發(fā)，詳細(xì)論述了偵察用成像激光雷達(dá)、障礙回避激光雷達(dá)、制導(dǎo)激光雷達(dá)、化學(xué)/生物戰(zhàn)劑探測(cè)激光雷達(dá)、水下探測(cè)激光雷達(dá)、空間監(jiān)視激光雷達(dá)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。

偵察用成像激光雷達(dá)；障礙回避激光雷達(dá)；制導(dǎo)激光雷達(dá)；化學(xué)/生物戰(zhàn)劑探測(cè)激光雷達(dá)；水下探測(cè)激光雷達(dá)；空間監(jiān)視激光雷達(dá)

Class NumberTN95

1 引言

激光雷達(dá)是一項(xiàng)正在迅速發(fā)展的高新技術(shù)，在軍事部門(mén)具有廣泛的用途，受到了各國(guó)軍事部門(mén)的極大關(guān)注。國(guó)際導(dǎo)彈技術(shù)控制法明確指出：“激光雷達(dá)系統(tǒng)將激光用于回波測(cè)距、定向，并通過(guò)位置、徑向速度及物體反射特性識(shí)別目標(biāo)，體現(xiàn)了特殊的發(fā)射、掃描、接收和信號(hào)處理技術(shù)”，并把激光雷達(dá)作為限制擴(kuò)散的軍事技術(shù)之一［1］。

2 激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)

激光雷達(dá)之所以受到關(guān)注，是因?yàn)槠渚哂幸幌盗歇?dú)特的優(yōu)點(diǎn)：具有極高的角分辨率、具有極高的距離分辨率、速度分辨率高、測(cè)速范圍廣、能獲得目標(biāo)的多種圖像、抗干擾能力強(qiáng)、比微波雷達(dá)的體積和重量小等。但是，激光雷達(dá)的技術(shù)難度很高，至今尚未成熟，而且在惡劣天氣時(shí)性能下降，使其應(yīng)用受到一定的限制［2］。

3 激光雷達(dá)的分類(lèi)

激光雷達(dá)仍是一項(xiàng)發(fā)展中的技術(shù)，有的激光雷達(dá)系統(tǒng)已經(jīng)試用，但許多激光雷達(dá)系統(tǒng)仍在研制或探索之中。激光雷達(dá)類(lèi)別可以從不同的角度來(lái)劃分。若按用途和功能劃分，則有偵察用成像激光雷達(dá)、障礙回避激光雷達(dá)、制導(dǎo)激光雷達(dá)、化學(xué)/生物戰(zhàn)劑探測(cè)激光雷達(dá)、水下探測(cè)激光雷達(dá)、空間監(jiān)視激光雷達(dá)…；若按工作體制劃分，則有單脈沖、連續(xù)波、調(diào)頻脈沖壓縮、調(diào)頻連續(xù)波、調(diào)幅連續(xù)波、脈沖多普勒等體制的激光雷達(dá)。下面分別介紹軍事部門(mén)大力發(fā)展的幾類(lèi)激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)［3］。

4 國(guó)外激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)

4.1 偵察用成像激光雷達(dá)

激光雷達(dá)分辨率高，可以采集三維數(shù)據(jù)，如方位角-俯仰角-距離、距離-速度-強(qiáng)度，并將數(shù)據(jù)以圖像的形式顯示，獲得輻射幾何分布圖像、距離選通圖像、速度圖像等，有潛力成為重要的偵察手段［4］。

美國(guó)雷錫昂公司研制的ILR100激光雷達(dá)，安裝在高性能飛機(jī)和無(wú)人機(jī)上，在待偵察地區(qū)的上空以120m～460m的高度飛行，用GaAs激光進(jìn)行行掃描。獲得的影像可實(shí)時(shí)顯示在飛機(jī)上的陰極射線(xiàn)管顯示器上，或通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路發(fā)送至地面站［5］。

美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)提出，現(xiàn)有手持?jǐn)z影裝置不能滿(mǎn)足現(xiàn)代戰(zhàn)場(chǎng)的要求，需要一種新型手持成像設(shè)備，不僅提供能及時(shí)處理的影像，而且能提供定量信息。據(jù)任務(wù)需求聲明書(shū)說(shuō)，這種設(shè)備必須能由一名海軍陸戰(zhàn)隊(duì)隊(duì)員攜帶，重量在2.3kg～3.2kg之間，能安裝在三腳架上；系統(tǒng)必須能自聚焦，能在低光照條件下工作；采集的影像必須足夠清晰，能分辨遠(yuǎn)距離的車(chē)輛和近距離的人員，而且可先由使用者觀看，然后在海軍陸戰(zhàn)隊(duì)空-地特遣部隊(duì)中分發(fā)。具體的性能要求是視場(chǎng)15×15mrad，影像分辨率0.15mrad，作用距離1km，距離分辨率15m，拍攝時(shí)間1/3 s。根據(jù)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)的要求，桑迪亞國(guó)家實(shí)驗(yàn)室和Burns公司分別提出了手持激光雷達(dá)的設(shè)計(jì)方案。一種是無(wú)掃描器的系統(tǒng)，使用閃光燈泵浦Q開(kāi)關(guān)Nd（YAG激光器、數(shù)字CCD攝像機(jī)和調(diào)制像增強(qiáng)器。另一種是掃描型系統(tǒng)，采用二極管泵浦固體激光器、32元雪崩光電二極管、纖維光學(xué)中繼系統(tǒng)和二元光學(xué)掃描器。據(jù)稱(chēng)兩種方案都能滿(mǎn)足要求［6］。

4.2 障礙回避激光雷達(dá)

許多國(guó)家在研制直升機(jī)用的障礙回避激光雷達(dá)。美國(guó)羅斯洛普·格魯曼公司與陸軍通信電子司令部夜視和電子傳感器局聯(lián)合研制直升機(jī)超低空飛行用的障礙回避系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用半導(dǎo)體激光發(fā)射機(jī)和旋轉(zhuǎn)全息掃描器，探測(cè)直升機(jī)前很寬的范圍，可將障礙信息顯示在平視顯示器或頭盔顯示器上。該激光雷達(dá)系統(tǒng)已在兩種直升機(jī)上進(jìn)行了試驗(yàn)［7］。

在美國(guó)陸軍夜視和電子傳感器處的指導(dǎo)下，作為陸軍直升機(jī)障礙回避系統(tǒng)計(jì)劃的一部分，F(xiàn)ibertek公司研制了直升機(jī)激光雷達(dá)系統(tǒng)，用于探測(cè)電話(huà)線(xiàn)、動(dòng)力線(xiàn)之類(lèi)的障礙。該激光雷達(dá)由傳感器吊艙和電子裝置組成，是使用二極管泵浦1.54μm固體激光器。吊艙中安裝激光發(fā)射機(jī)、接收機(jī)、掃描器和支持系統(tǒng)。電子裝置由計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)和視頻記錄器、定時(shí)電子系統(tǒng)、功率調(diào)節(jié)器、制冷系統(tǒng)和控制面板組成。該激光雷達(dá)系統(tǒng)安裝在UH-1H直升機(jī)上［8］。

德國(guó)達(dá)索電子技術(shù)公司、蔡司電光公司和英國(guó)GEC-馬可尼航空電子公司、馬可尼SpA公司聯(lián)合研制的Eloise CO2激光雷達(dá)，是另一種直升機(jī)載障礙報(bào)警系統(tǒng)，可提前10s提供前方有5mm電纜的報(bào)警，使直升機(jī)能在惡劣氣候條件下作戰(zhàn)飛行。

馬可尼SpA公司還提供自行研制的Loam障礙回避系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用人眼安全激光技術(shù)，探測(cè)電線(xiàn)、樹(shù)木、桅桿等障礙。飛行員接收視覺(jué)和聲音報(bào)警，顯示器顯示障礙的形狀、位置、方位和距離［9］。

4.3 制導(dǎo)激光雷達(dá)

以非制冷二極管泵浦固體激光器為基礎(chǔ)的工作波長(zhǎng)1μm左右的激光雷達(dá)系統(tǒng)，可以提供以距離和強(qiáng)度為基礎(chǔ)的高分辨率影像。激光雷達(dá)得到的影像不同于紅外影像，允許使用比處理紅外場(chǎng)景簡(jiǎn)單的算法實(shí)現(xiàn)自主目標(biāo)捕獲。因此，激光雷達(dá)尋的器可以為空-地武器提供自主精確制導(dǎo)手段。隨著成本的降低，激光雷達(dá)尋的器還將用于短程消耗性彈藥。

美國(guó)陸軍和空軍開(kāi)展了多項(xiàng)激光雷達(dá)制導(dǎo)技術(shù)的研究工作。按照國(guó)防部的“武器自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別”科技目標(biāo)，美國(guó)陸軍正在試驗(yàn)將成像紅外傳感器自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別用的圖形識(shí)別算法用于激光雷達(dá)。目標(biāo)是演示將快速響應(yīng)和低虛警相結(jié)合的自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別技術(shù)。該技術(shù)將允許發(fā)展以有限搜索、發(fā)射前鎖定和發(fā)射后鎖定模式工作的武器。有效的自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別能力可以給士兵提供直接攻擊、發(fā)射后不管的武器。這種武器能在發(fā)射后捕獲目標(biāo)，鎖定丟失后能自動(dòng)再捕獲目標(biāo)，識(shí)別友軍，并為彈頭選擇最佳瞄準(zhǔn)點(diǎn)。

美國(guó)陸軍研究實(shí)驗(yàn)室集中于低空、近距離應(yīng)用的低成本、高距離分辨率激光雷達(dá)。最初，軍用激光雷達(dá)的研究曾集中于CO2激光器。CO2激光雷達(dá)雖能探測(cè)遠(yuǎn)距離目標(biāo)，但對(duì)陸軍應(yīng)用來(lái)說(shuō)，太大、太貴、太不可靠。因而目前的研究工作大多集中于采用二極管泵浦激光器的激光雷達(dá)。這種激光雷達(dá)作用距離可在1km以上，但成本高，也不能滿(mǎn)足要求。陸軍子彈藥目標(biāo)捕獲、引信、遙控傳感器等，需要用低成本、高距離分辨率激光雷達(dá)獲得理想的三維影像。為此，陸軍研究實(shí)驗(yàn)室將低成本連續(xù)波半導(dǎo)體激光器與現(xiàn)代調(diào)頻雷達(dá)信號(hào)處理技術(shù)相結(jié)合，來(lái)獲得便宜、結(jié)實(shí)、可靠的激光雷達(dá)系統(tǒng)。這種激光雷達(dá)用射頻子載波調(diào)制發(fā)射的激光。目標(biāo)反射光被光電二極管非相干探測(cè)，轉(zhuǎn)變成電壓波形。然后，這個(gè)波形與原調(diào)制波形無(wú)延遲采樣混合。再對(duì)混頻器的輸出進(jìn)行處理，去除自雜波。最后，利用離散傅立葉變換將無(wú)雜波波形進(jìn)行相干處理，獲得目標(biāo)的振幅和距離。研制的實(shí)驗(yàn)室型激光雷達(dá)，采用工作波長(zhǎng)830nm的30WGaAlAs半導(dǎo)體激光器，獲得的影像和距離響應(yīng)表明，理論距離分辨率為0.25m。

空軍提出的“靈巧小炸彈”將采用激光雷達(dá)制導(dǎo)。靈巧小炸彈是一種以外科手術(shù)式精度投放22.7kg（50磅）高爆炸藥的113.4kg（250磅）炸彈，其毀傷效能類(lèi)似于現(xiàn)有的精度較低的900kg（2000磅）侵徹武器，而且附帶破壞的危險(xiǎn)較小。按照空軍-海軍的聯(lián)合DASSL計(jì)劃，賴(lài)特實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)根據(jù)靈巧小炸彈的任務(wù)要求導(dǎo)出對(duì)激光雷達(dá)的要求和激光雷達(dá)尋的器的基本設(shè)計(jì)參數(shù)［10］。

4.4 化學(xué)/生物戰(zhàn)劑探測(cè)激光雷達(dá)

化學(xué)/生物武器是一種大規(guī)模毀傷武器。面對(duì)不斷擴(kuò)散的化學(xué)/生物武器的威脅，許多國(guó)家正在采取措施，加強(qiáng)對(duì)這類(lèi)武器的防御。美國(guó)國(guó)防部認(rèn)為，需要能在戰(zhàn)場(chǎng)上使用的、快速響應(yīng)的、靈敏的監(jiān)視系統(tǒng)，以盡快提供化學(xué)/生物威脅的報(bào)警。這種系統(tǒng)不同于防空和反潛警戒系統(tǒng)，必須具有搜索、探測(cè)、識(shí)別、定量化、監(jiān)測(cè)和診斷等功能。激光雷達(dá)可用于化學(xué)/生物戰(zhàn)劑的遙測(cè)。每種化學(xué)戰(zhàn)劑僅吸收特定波長(zhǎng)的激光，對(duì)其他波長(zhǎng)的激光是透明的。被化學(xué)戰(zhàn)劑污染的表面則反射不同波長(zhǎng)的激光?；瘜W(xué)戰(zhàn)劑的這種特性，就允許利用激光雷達(dá)探測(cè)和識(shí)別之。激光雷達(dá)可以利用差分吸收、差分散射、彈性后向散射、感應(yīng)熒光等原理，實(shí)現(xiàn)化學(xué)生物戰(zhàn)劑的探測(cè)。

按照國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局的研究合同，EOO公司正在研制緊湊的紅外/紫外混合激光雷達(dá)系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用二極管泵浦Nd：YAG激光器產(chǎn)生的1.064μm激光，進(jìn)行彈性后向散射測(cè)量，探測(cè)生物戰(zhàn)劑氣溶膠云的位置、形狀、大小，并利用多普勒探測(cè)邊緣濾波技術(shù)確定風(fēng)向和風(fēng)速；通過(guò)將1.064μm紅外激光4倍頻成0.266μm的紫外激光，進(jìn)行生物戰(zhàn)劑氣溶膠云感應(yīng)熒光的探測(cè)。最終的目標(biāo)是研制出戰(zhàn)術(shù)無(wú)人機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)樣機(jī)。預(yù)計(jì)樣機(jī)重量34kg，體積0.0425m3，功率需求小于500W。目前設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)室型系統(tǒng)，打算測(cè)量氣溶膠濃度的距離為5km，以1m/s的分辨率測(cè)量風(fēng)場(chǎng)的距離為2km，測(cè)量熒光的距離為1km以上。該實(shí)驗(yàn)室型系統(tǒng)進(jìn)行地面性能評(píng)估后，將再建造一個(gè)可供機(jī)載使用的實(shí)驗(yàn)室型裝置，安裝在“空中女王”飛機(jī)上測(cè)量布撒的氣溶膠。該機(jī)載系統(tǒng)是足夠結(jié)實(shí)和靈活的，在需要時(shí)可進(jìn)一步最佳化。

EOO公司還在按照國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局的小型商業(yè)創(chuàng)新研究合同，研制高空化學(xué)-生物戰(zhàn)劑探測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)是高空飛機(jī)攜帶的多功能成套傳感器，將Nd：YAG激光雷達(dá)、10μm外差可調(diào)諧差分吸收激光雷達(dá)和頻率調(diào)制-差分吸收激光雷達(dá)光譜儀的功能組合在一起，探測(cè)和識(shí)別濃度極低的短暫發(fā)射，用于監(jiān)視化學(xué)-生物戰(zhàn)威脅。頻率調(diào)制-差分吸收激光雷達(dá)使用頻率調(diào)制激光發(fā)射機(jī)和靈敏的射頻探測(cè)技術(shù)。射頻探測(cè)技術(shù)是將射頻邊帶置于激光脈沖上，當(dāng)欲探測(cè)的化學(xué)戰(zhàn)劑產(chǎn)生邊帶的差分吸收時(shí)，造成以射頻頻率振幅調(diào)制激光脈沖，然后利用標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)處理技術(shù)探測(cè)這個(gè)振幅調(diào)制，從而探測(cè)和分離出化學(xué)戰(zhàn)劑的吸收譜線(xiàn)。實(shí)驗(yàn)已證明，實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)在進(jìn)行點(diǎn)化學(xué)戰(zhàn)劑探測(cè)時(shí)，能夠以量子噪聲極限運(yùn)轉(zhuǎn)［11］。

4.5 水下探測(cè)激光雷達(dá)

激光雷達(dá)具有足夠的空間分辨率，來(lái)分辨目標(biāo)的尺寸和形狀，因而是有效的探測(cè)水下目標(biāo)并進(jìn)行分類(lèi)的工具。1988年美國(guó)“羅伯茨”號(hào)護(hù)衛(wèi)艦在阿拉伯灣幾乎被廉價(jià)的水雷擊沉。此后Kaman宇航公司研制了“魔燈”水雷探測(cè)激光雷達(dá)。該激光雷達(dá)使用藍(lán)-綠激光器、靈敏的電子選通像增強(qiáng)攝像機(jī)和精確脈沖定時(shí)發(fā)生器。機(jī)載激光器向海面發(fā)射激光脈沖，掃描水雷。同時(shí)，脈沖定時(shí)發(fā)生器控制攝像機(jī)快門(mén)，僅接收特定深度反射的激光能量。在這個(gè)深度的目標(biāo)反射激光而被顯現(xiàn)。影像通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路傳送給艦船。“魔燈”激光雷達(dá)可以在海面以上120m～460m高度工作，名義工作高度460m，但低空飛行時(shí)分辨率和信噪比較高，而視場(chǎng)有限。探測(cè)深度最初定為12m～61m的淺水區(qū)，但根據(jù)初步作戰(zhàn)評(píng)估和不斷的研究，調(diào)整為包括3m～12m的極淺水區(qū)和深度不足3m的沖浪區(qū)?！澳簟奔す饫走_(dá)不僅可以自動(dòng)探測(cè)水中目標(biāo)，而且可以實(shí)施目標(biāo)分類(lèi)和定位。1988年的樣機(jī)試驗(yàn)表明，該系統(tǒng)可以迅速探測(cè)錨雷，并定位。

海灣戰(zhàn)爭(zhēng)期間，美國(guó)軍艦“特里波利”號(hào)和“普林斯頓”號(hào)被水雷毀傷，使人們將注意力集中到采用新技術(shù)的水雷對(duì)抗手段上。部署到該地區(qū)的“魔燈”水雷探測(cè)激光雷達(dá)初樣機(jī)成功地發(fā)現(xiàn)了水雷和水雷錨鏈。1996年美國(guó)海軍將第一個(gè)“魔燈”系統(tǒng)部署到海軍航空兵HSL-94預(yù)備役中隊(duì)。

瑞典國(guó)防研究局、國(guó)家海洋局、海軍和國(guó)防器材局共同開(kāi)展了激光海洋測(cè)繪研究，首先研制了“手電筒”機(jī)載激光雷達(dá)，繼而進(jìn)一步研制了“鷹眼”激光雷達(dá)。薩伯動(dòng)力學(xué)公司（Saab Dynamics）作為主承包商，研制了兩臺(tái)“鷹眼”激光雷達(dá)。試驗(yàn)表明，激光雷達(dá)是一種快速、精確的測(cè)深設(shè)備，可以滿(mǎn)足國(guó)際水文辦公室對(duì)海洋深度測(cè)量的精度要求。

4.6 空間監(jiān)視激光雷達(dá)

美國(guó)空軍在毛伊島空間監(jiān)視站利用激光雷達(dá)的精密跟蹤和高分辨率成像能力，進(jìn)行遠(yuǎn)距離探測(cè)、跟蹤和成像，核查軌道上的衛(wèi)星。安裝在毛伊島的高性能CO2激光雷達(dá)監(jiān)視傳感器系統(tǒng)（也稱(chēng)為“野外激光雷達(dá)演示”系統(tǒng)），是一臺(tái)高功率、寬帶、相干激光雷達(dá)。該激光雷達(dá)是按照一項(xiàng)分四個(gè)階段的計(jì)劃研制的。第一階段建造了實(shí)驗(yàn)室硬件，在毛伊島組裝了綜合激光雷達(dá)系統(tǒng)，使用緊湊的脈沖相干CO2振蕩器、外差接收器、信號(hào)記錄器與0.6m激光束定向器耦合，演示了衛(wèi)星捕獲、照明、回波信號(hào)探測(cè)和信號(hào)記錄。然后，通過(guò)脫機(jī)處理，從回波信號(hào)中提取距離和距離速率數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了距離-振幅成像。隨后的第二階段，研制了改進(jìn)的振蕩器、接收器、處理器和光束定向器，并將其組合成最終的系統(tǒng)，使系統(tǒng)能力達(dá)到在30Hz時(shí)輸出能量12J。第三階段在發(fā)射機(jī)上增加了功率放大器（最后一個(gè)主要的部件），使系統(tǒng)能力達(dá)到30Hz時(shí)激光輸出能量為30J。在第四階段，提供高精度位置和速度跟蹤，并打算最終測(cè)量非美國(guó)的航天器的尺寸、形狀和取向。按照計(jì)劃，這臺(tái)激光雷達(dá)將能進(jìn)行高精度位置和速度跟蹤，并提供尺寸、形狀和方位信息。

美國(guó)陸軍空間和導(dǎo)彈防御司令部也于1997年開(kāi)始一項(xiàng)稱(chēng)為“戰(zhàn)場(chǎng)激光雷達(dá)技術(shù)轉(zhuǎn)移演示”的探索性計(jì)劃，并成功地試驗(yàn)了在最遠(yuǎn)1000km的距離探測(cè)衛(wèi)星、巡航導(dǎo)彈和化學(xué)武器。由Textron公司制造的激光雷達(dá)發(fā)射幾種波長(zhǎng)接近11μm、11.15μm的激光脈沖，根據(jù)激光往返時(shí)間確定目標(biāo)距離，用多普勒頻移確定目標(biāo)速度，并可以利用獲得的信息確定目標(biāo)的尺寸和形狀，獲得目標(biāo)的多普勒影像，以識(shí)別之。在毛伊島空間監(jiān)視站的試驗(yàn)期間，該激光雷達(dá)不僅探測(cè)到距離達(dá)24km的直升機(jī)，而且確定了直升機(jī)旋翼槳葉的個(gè)數(shù)和長(zhǎng)度、旋翼的間距和轉(zhuǎn)速［12］。

5 結(jié)語(yǔ)

激光雷達(dá)是傳統(tǒng)雷達(dá)技術(shù)與現(xiàn)代激光技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。激光問(wèn)世后以來(lái)，激光雷達(dá)技術(shù)從最簡(jiǎn)單的激光測(cè)距技術(shù)開(kāi)始，逐步發(fā)展了激光跟蹤、激光測(cè)速、激光掃描成像、激光多普勒成像等技術(shù)，陸續(xù)開(kāi)發(fā)出不同用途的激光雷達(dá)，在未來(lái)的軍事中將會(huì)得到更廣闊的應(yīng)用。

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Development Trend of Foreign Laser Radar

LIU Shangfu1，2HU Hui2
（1.Naval University of Engineering，Wuhan430000）（2.Bengbu Naval Petty Office Academy，Bengbu233012）

In this paper，from aspects of the advantages，classification of foreign laser radar，the paper discusses the status and development trends of reconnaissance imaging laser radar，obstacle avoidance laser radar，laser radar guidance，chemical/biological warfare agent detection laser radar，status of underwater detection laser radar，laser radar space surveillance.

reconnaissance imaging radar，obstacle avoidance laser radar，guidance laser radar，the chemical/biological agent detection laser radar，underwater laser radar，space surveillance radar

TN95

10.3969/j.issn.1672-9730.2017.06.001

2016年12月1日，

2017年1月19日

劉尚富，男，副教授，研究方向：雷達(dá)。胡輝，男，講師，研究方向：雷達(dá)。