人的木薯塊根拔起過程自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)理的試驗(yàn)研究

劉 浩, 楊 望,2, 楊 堅(jiān),2, 李 楊, 王錦濤

(1.廣西大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，南寧 530004;2.廣西制造系統(tǒng)與先進(jìn)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南寧 530004)

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人的木薯塊根拔起過程自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)理的試驗(yàn)研究

劉 浩1, 楊 望1,2, 楊 堅(jiān)1,2, 李 楊1, 王錦濤1

(1.廣西大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，南寧 530004;2.廣西制造系統(tǒng)與先進(jìn)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南寧 530004)

為了探明經(jīng)驗(yàn)豐富薯農(nóng)塊根拔起過程的自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)理，采用田間物理試驗(yàn)(高速攝像、塊根拔起過程測(cè)定)和問詢調(diào)查相結(jié)合的方法，對(duì)有經(jīng)驗(yàn)薯農(nóng)的木薯塊根拔起過程進(jìn)行了試驗(yàn)研究，從而為木薯收獲機(jī)械拔起控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。結(jié)果表明：對(duì)于不同土質(zhì)和塊根生長(zhǎng)的情況，薯農(nóng)木薯塊根拔起自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程不同。薯農(nóng)依據(jù)自身經(jīng)驗(yàn)，先通過試探感知拔起難度，后確定和修正塊根拔起方式，進(jìn)行塊根拔起過程控制。對(duì)于土質(zhì)硬度小和塊根長(zhǎng)度短、生長(zhǎng)深度淺的情況，試探階段結(jié)束后，將塊根拔起速度控制在一個(gè)適當(dāng)?shù)乃?，把塊根直接拔出。對(duì)于土質(zhì)硬度較大或塊根長(zhǎng)度較長(zhǎng)、生長(zhǎng)較深的情況，試探階段結(jié)束后，先進(jìn)行抖動(dòng)拔起，后對(duì)拔起速度進(jìn)行修正，停止抖動(dòng)操作，把拔起速度維持在一個(gè)適當(dāng)水平拔出塊根。對(duì)于土質(zhì)硬度大或塊根長(zhǎng)度長(zhǎng)、生長(zhǎng)深的情況，試探階段結(jié)束后，先進(jìn)行抖動(dòng)松土，使土壤破裂和破壞土壤與塊根的粘附力，以減小土壤阻力和拔起難度，后修正拔起方式，加大抖動(dòng)速度，把塊根拔出。本文為木薯收獲機(jī)械拔起速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。

木薯塊根；拔起過程；高速攝像；自適應(yīng)調(diào)節(jié)；機(jī)理

0 引言

采用挖掘松土-拔起分離和直接拔起(土壤較松時(shí))的方式進(jìn)行木薯塊根機(jī)械收獲，其功耗小、損失少[1-2]。相關(guān)的研究表明：土壤性質(zhì)和每棵木薯的塊根生長(zhǎng)情況相同時(shí)，采用較優(yōu)的塊根拔起速度模型進(jìn)行塊根拔起收獲能達(dá)到減少收獲損失和提高收獲效率的目的，但實(shí)際上在種植木薯的田塊中，不同位置的土壤軟硬程度不一，塊根的生長(zhǎng)情況也有差別[3-5]，使得在同一田塊中采用某一較優(yōu)的塊根拔起速度模型進(jìn)行塊根拔起收獲時(shí)，難以同時(shí)達(dá)到減少收獲損失和提高收獲效率的目的[6-7]。因此，如何使塊根拔起機(jī)構(gòu)具備良好的自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能成為了能同時(shí)減少收獲損失和提高效率的關(guān)鍵。試驗(yàn)表明：人長(zhǎng)期形成的收獲經(jīng)驗(yàn)對(duì)減少收獲損失和提高收獲效率有重要的作用，有經(jīng)驗(yàn)的薯農(nóng)具有良好的自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能[8]，木薯塊根收獲機(jī)械拔起機(jī)構(gòu)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能的形成可以模擬人的調(diào)節(jié)過程進(jìn)行，但目前人拔起塊根的自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能形成機(jī)理未見有報(bào)道。因此，本文采用田間物理試驗(yàn)(高速攝像、塊根拔起過程測(cè)定)和問詢調(diào)查相結(jié)合的方法，對(duì)有經(jīng)驗(yàn)薯農(nóng)的木薯塊根拔起過程進(jìn)行研究，探明其拔起塊根的自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能形成機(jī)理，為新型木薯收獲機(jī)拔起控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供依據(jù)。

1 試驗(yàn)方法及設(shè)備

1.1 試驗(yàn)方法

為了獲得較好的人的塊根拔起自適應(yīng)調(diào)節(jié)規(guī)律，探明其塊根拔起的自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能形成機(jī)理，減少試驗(yàn)時(shí)間，本文隨機(jī)選取5名有豐富木薯塊根收獲經(jīng)驗(yàn)的薯農(nóng)，且每個(gè)薯農(nóng)隨機(jī)選取10棵木薯進(jìn)行拔起試驗(yàn)。拔起試驗(yàn)時(shí)，通過高速攝像、拔起力測(cè)量和薯農(nóng)的塊根拔起控制過程問詢，獲取塊根拔起過程中薯農(nóng)身體各關(guān)節(jié)點(diǎn)的變化(位移、速度)和塊根拔起力的變化及薯農(nóng)的自我控制概況。

本試驗(yàn)使用的高速攝像儀器為黑白高速相機(jī)，對(duì)白色背景黑色標(biāo)記點(diǎn)較敏感。因此，為保證標(biāo)記點(diǎn)的清晰，試驗(yàn)對(duì)象身穿白色緊身衣，在軀干及拔起力測(cè)定裝置上貼若干追蹤點(diǎn)，如圖1所示。同時(shí)，為更好地研究木薯拔起過程中薯農(nóng)動(dòng)作的變化過程，部分拍攝樣本采用側(cè)面拍攝。正面拍攝的追蹤點(diǎn)位置分別在左肩、右肩、胸、左肘、右肘、左腕、右腕、左膝、右膝和拔起裝置上，而側(cè)面拍攝的追蹤點(diǎn)位置分別在肩、肘、腕、髖、膝和拔起裝置上，如圖1所示。

(a) 正面 (b) 側(cè)面圖1 正面及側(cè)面追蹤點(diǎn)示意圖Fig.1 Front and side tracking point diagram

1.2 試驗(yàn)設(shè)備及場(chǎng)地

使用的主要儀器設(shè)備:HotShote1024型高速攝像機(jī)(日本NAC公司，選用拍攝幀速率為250幀/s，圖像分辨率為500×760)、筆記本電腦、UPS電源和DH5937動(dòng)態(tài)測(cè)試儀(江蘇東華測(cè)試技術(shù)有限公司，選用采樣頻率為50 Hz)及自制拔起力測(cè)定裝置。攝像機(jī)位于被測(cè)對(duì)象的正前方，主光軸垂直于拔起運(yùn)動(dòng)所在的平面，鏡頭離地高度為0.96m，拍攝距離約為6m，所拍攝的畫面實(shí)際高度為1.65m，實(shí)際寬度為1.05m，攝像機(jī)設(shè)置為前觸發(fā)方式[9]。拔起力測(cè)定裝置外貼4片應(yīng)變片組成全橋電路，采用稱質(zhì)量法進(jìn)行標(biāo)定[3]。試驗(yàn)原理圖如圖2所示。試驗(yàn)場(chǎng)地為南寧市武鳴區(qū)太平鎮(zhèn)，武鳴農(nóng)機(jī)推廣站試驗(yàn)田，木薯品種為華南205。

圖2 試驗(yàn)原理圖Fig.2 Test principle diagram

2 試驗(yàn)結(jié)果及分析

表1是薯農(nóng)木薯塊根拔起試驗(yàn)的結(jié)果。由表1可知：由于收獲經(jīng)驗(yàn)的不同，不同薯農(nóng)收獲效率和收獲損失不同；同時(shí)，由于塊根的生長(zhǎng)情況和土質(zhì)情況不同，拔起塊根時(shí)的難易程度不同，同一薯農(nóng)拔起不同木薯塊根時(shí)的效率和損失也不相同。因此，為了獲得收獲損失少，且不失代表性的人拔起塊根的自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程，探明其自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能形成機(jī)理，本文選取沒有收獲損失的5號(hào)薯農(nóng)的試驗(yàn)作為研究對(duì)象，且選取拔起時(shí)間短和拔起力小(土質(zhì)硬度小和塊根長(zhǎng)度短、生長(zhǎng)深度淺)、拔起時(shí)間較長(zhǎng)和拔起力較大(土質(zhì)硬度較大或塊根長(zhǎng)度較長(zhǎng)、生長(zhǎng)較深)及拔起時(shí)間長(zhǎng)和拔起力大(土質(zhì)硬度大或塊根長(zhǎng)度長(zhǎng)、生長(zhǎng)深)的3種試驗(yàn)情況進(jìn)行分析。

表1 5位薯農(nóng)木薯塊根拔起試驗(yàn)結(jié)果Table 1 Cassava pull out test results of 5 cassava farmers

續(xù)表1

圖3是5號(hào)薯農(nóng)在拔起時(shí)間短和拔起力小情況時(shí)(試驗(yàn)號(hào)48)的塊根拔起過程物理參數(shù)的變化曲線圖。其中，圖3(a)是塊根拔起力的變化規(guī)律圖，圖3(b)是塊根拔起速度的變化規(guī)律圖，圖3(c)是塊根拔起位移的變化規(guī)律圖。而相應(yīng)的高速攝像圖如圖4所示。

(a) 拔起力與時(shí)間變化關(guān)系曲線

(b) 拔起速度與時(shí)間變化關(guān)系曲線

(c) 拔起位移與時(shí)間變化關(guān)系曲線圖3 48號(hào)塊根拔起過程物理參數(shù)變化曲線圖Fig.3 48 root out curve of physical parameters change process

(a) t=0s (b) t=0.41s (c) t=0.56s (d) t=1.3s (e) t=2.58s圖4 48號(hào)塊根拔起過程高速攝像圖Fig.4 The 48 root pulling process of high speed camera lens

由圖3可知：隨時(shí)間增加，塊根拔起速度和拔起力先快速增大，時(shí)間為0.41s時(shí)快速減小，時(shí)間為0.56s后趨于較平穩(wěn)變化；而這時(shí)的最大拔起力約為630N，較小，但最大拔起速度較大，達(dá)到224mm/s。由圖4和對(duì)薯農(nóng)的問詢可知：在時(shí)間為0.56s之前，薯農(nóng)手臂未發(fā)生彎曲，主要通過腰部用力，帶動(dòng)上肢及拔起裝置整體向上運(yùn)動(dòng)，拔起塊根；而在時(shí)間為0.56s之后，薯農(nóng)雙臂開始發(fā)生彎曲，這時(shí)在腰力和雙臂提力的作用下把塊根拔起。薯農(nóng)自身主要通過拔起速度的控制，控制整個(gè)塊根拔起過程。這表明對(duì)于木薯塊根拔起時(shí)間短和拔起力小的情況，薯農(nóng)的木薯塊根拔起自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程可分為試探(0.1～0.56s)和拔起、出土(0.56～2.58s)2個(gè)階段：在試探階段，當(dāng)薯農(nóng)感覺到短時(shí)間內(nèi)塊根拔起位移過大，塊根拔起速度過快，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)判斷塊根可能被拔斷時(shí)，通過減小腰部用力，使拔起速度快速下降；在拔起、出土階段，薯農(nóng)先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)對(duì)己降低的塊根拔起速度進(jìn)行修正，把速度提升到一個(gè)適當(dāng)?shù)乃?，后保持較平穩(wěn)的速度把塊根拔出，目的是在保證塊根不被拔斷的條件下，保持有一定水平的收獲效率。

圖5是5號(hào)薯農(nóng)在拔起時(shí)間較長(zhǎng)和拔起力較大情況時(shí)(試驗(yàn)號(hào)42)的塊根拔起過程物理參數(shù)的變化曲線圖。其中，圖5(a)是塊根拔起力的變化規(guī)律圖，圖5(b)是塊根拔起速度的變化規(guī)律圖，圖5(c)是塊根拔起位移的變化規(guī)律圖；而相應(yīng)的高速攝像圖，如圖6所示。

(a) 拔起力與時(shí)間變化關(guān)系曲線

(b) 拔起速度與時(shí)間變化關(guān)系曲線

(c) 拔起位移與時(shí)間變化關(guān)系曲線圖5 42號(hào)塊根拔起過程物理參數(shù)變化曲線圖Fig.5 42 root out curve of physical parameters change process

(a) t=0s (b) t=1.1s (c) t=1.26s (d) t=1.68s (e) t=1.8s (f) t=3.02s (g) t=3.9s圖6 42號(hào)塊根拔起過程高速攝像圖Fig.6 The 42 root pulling process of high speed camera lens

由圖5可知：時(shí)間在1.1s前，隨時(shí)間增加，塊根拔起力快速增大，相應(yīng)的拔起速度變化不大，并且拔起速度和拔起位移小；時(shí)間在1.1s之后，隨時(shí)間增加，塊根拔起力和拔起速度的大小呈周期性變化，且塊根拔起力和拔起速度幅值變化大，塊根拔起力在467～1 079N間變化，拔起速度在-165～240.3mm/s間變化，位移緩慢增大；時(shí)間在3.02s之后，隨時(shí)間增加，塊根拔起力逐漸減小，拔起速度趨于平穩(wěn)，位移較快增大。由圖6和對(duì)薯農(nóng)的問詢可知：在時(shí)間為1.26s之前，薯農(nóng)手臂未發(fā)生彎曲，主要通過腰部用力，帶動(dòng)上肢及拔起裝置整體向上運(yùn)動(dòng)，拔起塊根；在時(shí)間1.26～3.02s之間，薯農(nóng)雙臂開始逐漸彎曲，薯農(nóng)以腰力為主，雙臂提力為輔，帶動(dòng)拔起裝置繼續(xù)向上運(yùn)動(dòng)；時(shí)間在3.02s之后，薯農(nóng)雙臂彎曲角度增大，這時(shí)在腰力和雙臂提力的作用下把塊根拔出。薯農(nóng)自身主要通過控制拔起速度的大小來控制拔起力，達(dá)到減少塊根拔斷損失的目的。這表明對(duì)于拔起時(shí)間較長(zhǎng)和拔起力較大情況，薯農(nóng)的木薯塊根拔起自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程可分為試探(0～1.26s)、抖動(dòng)拔起(1.26～3.02s)和出土(3.02～3.99s)3個(gè)階段。在試探階段，當(dāng)薯農(nóng)感覺塊根拔起力較大，且塊根位移變化不大時(shí)，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)判斷，此木薯塊根拔起阻力較大，如繼續(xù)直接增大拔起力，可能導(dǎo)致木薯塊根被拔斷；因此，通過減小腰部用力，降低拔起速度，減小塊根拔起力，避免塊根被拔斷。在抖動(dòng)拔起階段，薯農(nóng)對(duì)木薯塊根進(jìn)行適當(dāng)?shù)亩秳?dòng)拔起，以達(dá)到減小土壤阻力和維持一定的拔起效率的目的。在出土階段，當(dāng)時(shí)間為3.02s時(shí)，薯農(nóng)感覺塊根拔起力相對(duì)已較小，位移已較大，判斷塊根將拔離土體，薯農(nóng)對(duì)拔起速度進(jìn)行修正，停止抖動(dòng)操作，把拔起速度維持在一個(gè)適當(dāng)水平，保證塊根在不被拔斷的條件下，提高拔起效率。

圖7是5號(hào)薯農(nóng)拔起時(shí)間長(zhǎng)和拔起力大情況時(shí)(試驗(yàn)號(hào)44)的塊根拔起過程物理參數(shù)的變化曲線圖。其中，圖7(a)是塊根拔起力的變化規(guī)律圖，圖7(b)是塊根拔起速度的變化規(guī)律圖，圖7(c)是塊根拔起位移的變化規(guī)律圖。相應(yīng)的高速攝像圖如圖8所示。

(a) 拔起力與時(shí)間變化關(guān)系曲線

(b) 拔起速度與時(shí)間變化關(guān)系曲線

(c) 拔起位移與時(shí)間變化關(guān)系曲線圖7 44號(hào)塊根拔起過程物理參數(shù)變化曲線圖Fig.7 44 root out curve of physical parameters change process

(a) t=0s (b) t=0.32s (c) t=0.4s (d) t=1.66s (e) t=3.85s (f) t=4.1s (g) t=4.3s圖8 44號(hào)塊根拔起過程高速攝像圖Fig.8 The 42 root pulling process of high speed camera lens

由圖7可知：時(shí)間在0.32s之前，隨時(shí)間增加，塊根拔起力快速增大，但相應(yīng)的拔起速度變化小，并且拔起位移小；時(shí)間到0.32s時(shí)，拔起力達(dá)到 473N，而拔起速度只為32mm/s；時(shí)間在0.32～1.66s間，隨時(shí)間增加，塊根拔起力和塊根拔起速度、位移幅值呈周期性增大變化，但塊根拔起力幅值變化大，而拔起速度和位移幅值變化??；時(shí)間為1.66s時(shí)，塊根拔起力達(dá)到最大值1 120N，而相應(yīng)的拔起速度值只有167mm/s，位移量為30mm；時(shí)間在1.66～4.3s間，隨時(shí)間增加，塊根拔起力和塊根拔起速度、位移呈周期性變化，且變化周期有所增大，但塊根拔起力幅值呈減小變化，塊根拔起速度和位移幅值呈增大變化。時(shí)間為3.85s時(shí)，拔起速度達(dá)到最大值370mm/s，此時(shí)的拔起力為695N。由圖8和對(duì)薯農(nóng)的問詢可知：在時(shí)間為0.4s之前，薯農(nóng)手臂未發(fā)生彎曲，雙腿彎曲，腰部下沉并挺直，薯農(nóng)主要通過腰部用力，帶動(dòng)上肢及拔起裝置整體向上運(yùn)動(dòng)，拔起塊根；時(shí)間在0.4～3.85s間，薯農(nóng)雙臂開始逐漸向后彎曲，薯農(nóng)以腰力為主，雙臂提力為輔，共同作用帶動(dòng)拔起裝置向上運(yùn)動(dòng)；在3.85s之后，薯農(nóng)雙臂彎曲角度增大，薯農(nóng)以腰力和雙臂提力共同作用帶動(dòng)拔起裝置向上運(yùn)動(dòng)，拔出塊根。薯農(nóng)自身主要通過控制拔起速度達(dá)到控制塊根拔起力和整個(gè)塊根拔起過程，以減少塊根拔斷損失，提高收獲效率。這表明對(duì)于拔起時(shí)間長(zhǎng)和拔起力大情況，薯農(nóng)的木薯塊根拔起自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程可分為試探(0～0.32s)、抖動(dòng)松土(0.32～1.66s)和抖動(dòng)拔出(1.66～4.3s)3個(gè)階段。在試探階段，薯農(nóng)感覺拔起力較大，但塊根位移幾乎不變，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)判斷，土壤硬度大或塊根長(zhǎng)、生長(zhǎng)深，塊根拔起阻力大，如果繼續(xù)用力可能導(dǎo)致木薯塊根拔斷或需要的力大，無法拔起，因此減小用力。在抖動(dòng)松土階段，薯農(nóng)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行抖動(dòng)松土，使土壤破裂和破壞土壤與塊根的粘附力，以減小土壤阻力和拔起難度。在出土階段，由于進(jìn)行抖動(dòng)松土后，薯農(nóng)感覺土壤已有了一定松度且土壤與塊根的粘附力已較小，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)修正拔起方式，加大抖動(dòng)速度，把塊根拔出，達(dá)到在保證塊根不被拔斷的前提下，提高拔起效率。

4 結(jié)論

通過采用田間物理試驗(yàn)的高速攝像、塊根拔起過程測(cè)定和問詢調(diào)查相結(jié)合的方法，對(duì)有經(jīng)驗(yàn)薯農(nóng)木薯塊根拔起過程進(jìn)行。研究表明：對(duì)于不同土質(zhì)和塊根生長(zhǎng)的情況，薯農(nóng)的木薯塊根拔起自適應(yīng)調(diào)節(jié)過程不同，但薯農(nóng)一般依據(jù)自身的塊根收獲經(jīng)驗(yàn)，先通過試探感知拔起難度，后確定和修正塊根拔起方式，進(jìn)行塊根拔起過程控制。對(duì)于土質(zhì)硬度小和塊根長(zhǎng)度短、生長(zhǎng)深度淺的情況，試探階段結(jié)束后，把塊根拔起速度控制在一個(gè)適當(dāng)?shù)乃?，把塊根直接拔出。對(duì)于土質(zhì)硬度較大或塊根長(zhǎng)度較長(zhǎng)、生長(zhǎng)較深的情況，試探階段結(jié)束后，先進(jìn)行抖動(dòng)拔起，后對(duì)拔起速度進(jìn)行修正，停止抖動(dòng)操作，把拔起速度維持在一個(gè)適當(dāng)水平拔出塊根。對(duì)于土質(zhì)硬度大或塊根長(zhǎng)度長(zhǎng)、生長(zhǎng)深的情況，試探階段結(jié)束后，先進(jìn)行抖動(dòng)松土，使土壤破裂和破壞土壤與塊根的粘附力，以減小土壤阻力和拔起難度，后修正拔起方式，加大抖動(dòng)速度，把塊根拔出。

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Experimental Study of Adaptive Regulation Mechanism of People Uprooting Cassava

Liu Hao1， Yang Wang1,2，Yang Jian1,2，Li Yang1，Wang Jintao1

(1.College of Mechanical Engineering, Guangxi University, Nanning 530004, China; 2.Guangxi Key Laboratory of Manufacturing System & Advanced Manufacturing Technology, College of Mechanical Engineering, Guangxi University, Nanning 530004, China)

As to investigate adaptive regulation mechanism during the process when experienced farmers uprooting cassava, this paper, making use of high speed camera in field physical experiment, measurement of uprooting process and oral questions, conducts an exploratory study of cassava tuber pulling process by experienced farmers. The results show that for different soil and cassava tubers, adaptive adjusting process varies when farmers pull cassava tuber. Based on their own experience, farmers first probe the difficulty of pulling up, then determine and adjust the root pulling methods, and finally make control of root pulling process. For low soil hardness, short root length and shallow depth of the growth, farmers make uprooting speed in a appropriate level after the trial stage and then pull the root directly. For greater soil hardness or longer root length and shallow depth of the growth, farmers first pull up the root jitterly manually after the trial stage, make correction of pulling velocity and stop dithering. Finally farmers pull out cassava tubers by maintaining the pulling speed at an appropriate level. For greater soil hardness or longer root length and deep growth, after the trial stage, farmers first jitter to loosen the soil which leads to the soil rupture and destruction of adhesion force between soil and cassava tubers. As a consequence, soil resistance and difficulty of pulling up are reduced. And then uprooting way is adjusted, the jitter rate is increased while the jittering frequency is decreased. Finally, cassava tubers is pulled out by farmers.

cassava tubers; pulling process; high speed camera; adaptive adjustment; mechanism

2016-03-03

國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51365005、51065003)；廣西制造系統(tǒng)與制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室課題(13-051-09S01)

劉 浩(1989-),男,山東泰安人,碩士研究生，(E-mail)215977057@qq.com。

楊 望(1984-)，男，廣西合浦人，副教授，博士，碩士生導(dǎo)師，(E-mail)yanghope@163.com。

S225.7+1

A

1003-188X(2017)03-0186-06