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    基于ZigBee的無人船的應(yīng)用與研究

    2018-04-03 07:11:29桂林電子科技大學(xué)電子工程與自動化學(xué)院信息科技學(xué)院電子工程系
    電子世界 2018年5期
    關(guān)鍵詞:雙體船遠(yuǎn)程單片機(jī)

    桂林電子科技大學(xué)電子工程與自動化學(xué)院 信息科技學(xué)院電子工程系 黃 東

    桂林電子科技大學(xué)信息科技學(xué)院電子工程系 陳樂庚

    0 引言

    經(jīng)過多年的改革開放,我國的水產(chǎn)養(yǎng)殖大幅增長,已是世界水產(chǎn)品養(yǎng)殖大國。但在水產(chǎn)養(yǎng)殖監(jiān)測高科技投入還是有很大的不足,特別是在水質(zhì)檢測方面,還停留在傳統(tǒng)的人工取樣方式,傳統(tǒng)人工方式實時性差,耗時費力,成本也高。本文設(shè)計了一款小型無人駕駛雙體船,依托船體裝載GPS定位、檢測傳感器與控制投放設(shè)備,結(jié)合無線傳輸技術(shù),用戶可以在遠(yuǎn)程操控船體,到達(dá)指定區(qū)域投放飼料,采集水樣。進(jìn)而實現(xiàn)近海養(yǎng)殖和大面積水產(chǎn)養(yǎng)殖的遠(yuǎn)程在線監(jiān)控。

    1 總體設(shè)計

    無人駕駛船主要分為遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)和船載系統(tǒng)兩部分,采用無線通信方式實現(xiàn)遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)和船載系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    1.1 船載系統(tǒng)和遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)的硬件設(shè)計

    船載系統(tǒng)主要以STM32F407ZGT6單片機(jī)為核心,使用12V鋰電池供電,其他元件的供電主要靠XL4016與LM2596-adj芯片降壓后得到,使PWM與控制信號輸出靠單片機(jī)產(chǎn)生,信號輸出到BTN7970大功率驅(qū)動器,BTN7970大功率驅(qū)動器用于驅(qū)動無人船上的動力電機(jī),GPS模塊用的是NEO-6M-UBLOX,這款高性能的GPS模塊用于接收地理位置信息。采集信號方面,選用DS18B20溫度傳感器來檢測水溫,機(jī)械式風(fēng)速計檢測風(fēng)速。無人船還可以自動投放飼料或設(shè)備,為此專門設(shè)計了一個步進(jìn)電機(jī)與絲桿組合結(jié)構(gòu)。

    遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)主要以IAP15F2K61S2單片機(jī)作為核心。遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)顯示界面采用串口HMI顯示屏,通過ZigBee無線傳輸方式傳輸,在遠(yuǎn)程終端顯示屏可以顯示船載系統(tǒng)傳感器采集的數(shù)據(jù),以及GPS接收地理位置數(shù)據(jù),便于很好控制無人船的航行。在用戶管理方面,通過RFID射頻識別無線通訊技術(shù)對用戶進(jìn)行分級授權(quán),使不同用戶獲得相應(yīng)操作權(quán)限。船載系統(tǒng)和遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)采用ZigBee無線傳輸方式實現(xiàn)遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸。船載系統(tǒng)和遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)的硬件設(shè)計原理框圖如圖2所示。

    圖2 船載系統(tǒng)和遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)的硬件設(shè)計原理框圖

    1.2 電源電路

    電源電路設(shè)計采用LM2596芯片,LM2596是降壓型電源管理單片集成電路的開關(guān)電壓調(diào)節(jié)器,能夠輸出3A的驅(qū)動電流,同時具有很好的線性和負(fù)載調(diào)節(jié)特性。并具有完善的保護(hù)電路、電流限制、熱關(guān)斷電路等。利用該器件只需極少的外圍器件便可構(gòu)成高效穩(wěn)壓電路。本設(shè)計電源電路輸出5V電壓給單片機(jī)提供電源,電源電路設(shè)計電路如圖3所示。

    圖3 電源電路設(shè)計電路

    1.3 電機(jī)驅(qū)動電路

    電機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計采用L298N芯片控制電機(jī),電機(jī)正反轉(zhuǎn)、快慢速調(diào)節(jié)由單片機(jī)的控制信號來控制,電機(jī)驅(qū)動電路原理圖見圖4所示。

    圖4 電機(jī)驅(qū)動電路

    1.4 ZigBee通訊模塊

    ZigBee是一種低功耗、低速率、低成本、低復(fù)雜度的無線通信技術(shù),此技術(shù)可以有不同的工作頻段,而且傳輸速率較低,傳輸數(shù)據(jù)量小。而在非工作模式下,ZigBee 節(jié)點即會處于休眠狀態(tài),這樣功耗也很低,完全適合控制信號傳輸。無疑設(shè)計上采用 ZigBee作為系統(tǒng)無線通信的方式,使系統(tǒng)的控制信號接收更迅速,抗干擾能力更強(qiáng)。設(shè)計選用的CC2530+CC2591(PA功率放大)方案的傳輸距離可以達(dá)到1000m以上,為了使得節(jié)點能夠在開闊水域傳輸更遠(yuǎn)距離的信號,引入了二級放大,二級放大使用SKY65135芯片。原理圖見圖5所示。

    圖5 CC2530+CC2591方案原理圖

    2 軟件設(shè)計

    2.1 無線通訊網(wǎng)的建立

    如圖6是無線通訊網(wǎng)建立的總體流程圖,圖中描述了遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)是如何與無人駕駛船進(jìn)行信息的無線交互傳輸?shù)摹?/p>

    圖6 控制終端與船體數(shù)據(jù)傳輸流程

    2.2 電機(jī)調(diào)速信號產(chǎn)生

    電機(jī)調(diào)速信號是通過脈沖寬度調(diào)制來實現(xiàn)的,如圖7所示是PWM程序流程圖。

    圖7 PWM程序流程圖

    2.3 GPS信號數(shù)據(jù)解析

    STM32F407ZGT6單片機(jī)需要先初始化I/O口后,通過串口開始接收GPS的NMEA-0183協(xié)議回傳的$GPRMC推薦定位信息,然后解析該定位信息,最終將信息整合并進(jìn)行無線傳輸。GPS地理位置數(shù)據(jù)傳輸流程如圖8所示。

    圖8 GPS數(shù)據(jù)傳輸流程圖

    3 下水測試

    在湖面進(jìn)行測試,將雙體小船放入水中,利用搖桿電位器控制小船前進(jìn),后退和轉(zhuǎn)方向運(yùn)動,直線駛?cè)胫付▍^(qū)域后,進(jìn)行風(fēng)力監(jiān)測、水溫等檢測,測量參數(shù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程操控系統(tǒng),遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)也觀察到GPS地理位置數(shù)據(jù)。小船繼續(xù)行駛,達(dá)到另一個指定區(qū)域后,進(jìn)行模擬投放飼料,順利完成,全部達(dá)到設(shè)計目標(biāo)。

    4 結(jié)束語

    這次無人小船體設(shè)計制作主要參照雙體船的設(shè)計辦法實現(xiàn),雙體船在行駛的時候阻力小,速度快,其中穩(wěn)定性是雙體船最大的優(yōu)點。雙體船下水測試后,動力充足轉(zhuǎn)向靈活,能夠穩(wěn)定運(yùn)行于水面,整體性能優(yōu)良,整體性能達(dá)到設(shè)計之初的規(guī)劃。當(dāng)然無人船系統(tǒng)具有相當(dāng)大的改進(jìn)空間,今后還要進(jìn)一步完善本系統(tǒng),使之成為功能更好、更穩(wěn)定的產(chǎn)品。

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