• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種潛艇水下位置校準(zhǔn)方法研究?

    2017-11-28 01:58:27田向陽林傳祿
    艦船電子工程 2017年10期
    關(guān)鍵詞:基陣定位導(dǎo)航應(yīng)答器

    田向陽 林傳祿

    (91388部隊(duì) 湛江 524022)

    一種潛艇水下位置校準(zhǔn)方法研究?

    田向陽 林傳祿

    (91388部隊(duì) 湛江 524022)

    論文提出了一種基于超短基線水聲定位系統(tǒng)的水下潛艇位置校準(zhǔn)方法,該方法對潛艇在復(fù)雜、危險(xiǎn)海域進(jìn)行的訓(xùn)練乃至作戰(zhàn)任務(wù)都具有一定的實(shí)用性。

    潛艇;超短基線;位置校準(zhǔn)

    1 引言

    隱蔽性是潛艇的最主要特征,而既要隱藏于茫茫大海之中,又能精確地在預(yù)設(shè)的航道上安全航行,穿梭于復(fù)雜海域并能不被覺察地接近目標(biāo),就需要知道潛艇本身的精確位置及所在海域的情況。這不但需要對相關(guān)海域的進(jìn)行詳細(xì)調(diào)查,同時(shí)必須有精確的導(dǎo)航系統(tǒng)對潛艇進(jìn)行精確的定位導(dǎo)航。因此,我們提出了一種基于超短基線的潛艇位置校準(zhǔn)方法。該方法能為接近或通過復(fù)雜海域的潛艇提供精確定位,以提高其航行安全性及遂行訓(xùn)練、作戰(zhàn)任務(wù)的能力。

    2 潛艇的導(dǎo)航系統(tǒng)

    隨著時(shí)代的進(jìn)步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,潛艇導(dǎo)航系統(tǒng)種類越來越多,大致分類如下。

    2.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)

    衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可以為全球范圍內(nèi)的用戶提供全天候、高精度的三維位置、三維速度和時(shí)間信息。但如果要在潛艇上使用,潛艇必須浮出水面接收衛(wèi)星信號,與潛艇隱蔽性要求相沖突,因此衛(wèi)星導(dǎo)航定位不適用于潛艇的水下導(dǎo)航[1]。

    2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

    目前慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)是潛艇水下導(dǎo)航系統(tǒng)的核心。慣性導(dǎo)航技術(shù)是通過測量載體的加速度(慣性),并自動進(jìn)行積分運(yùn)算,獲得載體瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)的技術(shù)。INS系統(tǒng)基于慣性和陀螺儀原理對潛艇加速度進(jìn)行二重積分來推算潛艇航位。組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備都安裝在潛艇內(nèi),工作時(shí)不依賴外界信息,也不向外界輻射能量,不易受到干擾,是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng),特別適合潛艇的導(dǎo)航。但I(xiàn)NS會產(chǎn)生累積誤差,因此使用INS對潛艇進(jìn)行長時(shí)間的水下導(dǎo)航必須配備其他導(dǎo)航修正系統(tǒng)[2~4]。

    2.3 水下聲學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)

    水下聲學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)需要在海中布放多個(gè)水聲發(fā)射器,通過接收發(fā)射器的信號使得潛艇可以確定它與發(fā)射器的方位和距離,并依此定位。水聲定位可以獲得很高的定位精度,對潛艇而言,不需要上浮,具有較好的隱蔽性。但該系統(tǒng)需要發(fā)射器長時(shí)間的發(fā)出聲信號,不但影響了其工作壽命,同時(shí)也更容易被敵方偵查到。

    2.4 其他種類導(dǎo)航系統(tǒng)

    其他種類的導(dǎo)航系統(tǒng)包括天文導(dǎo)航系統(tǒng)、羅蘭C導(dǎo)航系統(tǒng)、雙曲線無線電導(dǎo)航系統(tǒng)和雷達(dá)導(dǎo)航系統(tǒng)等。但和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)一樣,這些導(dǎo)航系統(tǒng)均屬于非自主式導(dǎo)航系統(tǒng),在使用過程中潛艇需要浮出水面,犧牲了潛艇的隱蔽性[5]。

    3 水下聲學(xué)定位系統(tǒng)

    水下聲定位導(dǎo)航系統(tǒng)是指利用水下聲波進(jìn)行定位的系統(tǒng),一般簡稱為水聲定位系統(tǒng)。利用水聲定位可以實(shí)現(xiàn)高精度、準(zhǔn)實(shí)時(shí)、連續(xù)、自動地標(biāo)識水下物體的位置,對于海底地形勘探、水下航行器控制和水下遙控作業(yè)等應(yīng)用領(lǐng)域有重要的意義。

    3.1 水聲定位系統(tǒng)類型

    水聲定位系統(tǒng)利用沿不同距離路徑傳播的水下聲脈沖的時(shí)間差或者相位差對水面、水中目標(biāo)進(jìn)行定位。它的基本組成部分為基元,基元間的連線稱為基線。通常情況下,已知幾個(gè)基元的位置坐標(biāo),根據(jù)潛艇的聲信號到幾個(gè)基元間的傳播時(shí)延,可以計(jì)算出潛艇的位置。根據(jù)接收基陣中基線的長度來分類,水聲定位系統(tǒng)可以分為短基線(Short Baseline,SBL)、超短基線(Ultra-Short Baseline,USBL或Super Short Baseline,SSBL)和長基線(Long Baseline,LBL)定位系統(tǒng)。表1中列出了這3種定位系統(tǒng)的分類[6~8]。

    表1 水聲定位系統(tǒng)的分類

    從安全性及操作性等方面考慮,潛艇上不可能安裝基線長的基陣,而超短基線系統(tǒng)具有基陣小、定位精度高等優(yōu)點(diǎn),這就決定了使用超短基線定位系統(tǒng)是進(jìn)行潛艇位置校準(zhǔn)的最佳選擇。

    3.2 超短基線定位系統(tǒng)

    利用超短基線系統(tǒng)進(jìn)行定位是20世紀(jì)后期發(fā)展起來的水聲定位技術(shù)。超短基線定位系統(tǒng)確定水下目標(biāo)位置是通過測量信號的到達(dá)方位和距離來定位的,而測向任務(wù)是通過測量信號到達(dá)接收基陣基元之間的相位差來實(shí)現(xiàn)的。超短基線系統(tǒng)的特點(diǎn)是基陣尺寸很小(一般為幾厘米到幾十厘米),所以其安裝比較方便,特別適合于小艇上安裝?!按笱笠惶枴本C合科學(xué)考察船裝備的就是posidonia 6000的長程超短基線定位系統(tǒng),工作水深6000m,它是法國OCEANO TECHNOLOGIES公司的產(chǎn)品。定位精度為斜距的0.3%。國家863計(jì)劃在“十五”期間資助的“長程超短基線系統(tǒng)”的研究,它的技術(shù)水平接近posidonia 6000,在4000m水深下其高定位精度達(dá)到0.5%斜距[9]。

    4 基于超短基線的潛艇位置校準(zhǔn)

    4.1 超短基線定位系統(tǒng)的原理

    超短基線定位基本原理如圖1所示。聲學(xué)基陣的4個(gè)基元對稱地分布于水平面內(nèi)的兩坐標(biāo)軸上,同一坐標(biāo)軸上的兩基元間距均為d。通過測量基元之間的相位差即可對應(yīng)答器進(jìn)行測向;通過測量接收時(shí)刻和發(fā)射時(shí)刻的時(shí)延差,并在必要的時(shí)候進(jìn)行聲速誤差修正,即可對應(yīng)答器進(jìn)行測距,從而可獲得二者之間的相對位置,或更確切地說,獲得應(yīng)答器在潛艇基陣坐標(biāo)系下的相對位置XA(x,y,z),它在窄帶情況下可寫作式(1)[10]。

    式中:φ12是基元1、2之間的相位差,φ34是基元3、4之間的相位差,λ是信號波長,R是斜距。

    圖1 超短基線工作基本原理圖

    4.2 基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)原理

    如圖2所示,基于超短基線的潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)由布設(shè)在海底的應(yīng)答器和安裝在潛艇上的超短基線定位系統(tǒng)構(gòu)成。海底應(yīng)答器需要預(yù)先布設(shè)并經(jīng)過絕對位置校準(zhǔn),并且應(yīng)答器的應(yīng)答信號包含應(yīng)答器的編號或者其位置坐標(biāo)的信息[11~12]。超短基線基陣通過與海底應(yīng)答器進(jìn)行詢問和應(yīng)答,確定二者之間的相對位置,由于應(yīng)答器位置已知,就可以確定潛艇當(dāng)前位置,從而實(shí)現(xiàn)潛艇的位置校準(zhǔn)。

    為了獲得潛艇的絕對地理位置,我們需進(jìn)行基陣坐標(biāo)系下的位置向潛艇坐標(biāo)下位置的變換,以及潛艇坐標(biāo)的位置向大地坐標(biāo)系下的位置變換兩個(gè)環(huán)節(jié)的工作。由于安裝的影響,基陣坐標(biāo)系不可能與潛艇坐標(biāo)系完全重合,其姿態(tài)角偏差一個(gè)固定角為Θ=[αβγ],αβγ分別對應(yīng)航向角偏差、縱傾角偏差和橫搖角偏差。從基陣坐標(biāo)系到潛艇坐標(biāo)系的變換關(guān)系可由旋轉(zhuǎn)矩陣R(Θ)陣表示:

    式中γ'=acsin(sinβ cosα)。而潛艇的實(shí)時(shí)姿態(tài)角為ψ=[Akφ],Akφ分別對應(yīng)航向角、縱搖角和橫搖角。與式(2)類似,可以寫出從基陣坐標(biāo)系到大地坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)變換矩陣R(ψ)。將坐標(biāo) XA進(jìn)行坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)就可以得到大地坐標(biāo)系下應(yīng)答器相對于基陣中心的坐標(biāo)R(ψ)R(Θ)XA。如果應(yīng)答器的絕對大地坐標(biāo)XT已經(jīng)校準(zhǔn),就可以得到潛艇的大地坐標(biāo)Xs:

    式中:Xs=[xsyszs]T是水下潛艇的絕對大地坐標(biāo),XT=[xTyTzT]T是應(yīng)答器的絕對大地坐標(biāo),δX=[δxδyδz]T為在潛艇坐標(biāo)系下的基陣中心相對于潛艇中心的平移偏差。由式(3)可以看出,定位誤差與應(yīng)答器絕對位置校準(zhǔn)、安裝誤差校準(zhǔn)、潛艇姿態(tài)測量、海洋環(huán)境以及基陣的超短基線定位有關(guān)。如果潛艇配備高精度姿態(tài)傳感器,則由它引起的定位誤差很小,幾乎可以忽略不計(jì)。應(yīng)答器絕對位置校準(zhǔn)誤差直接帶來潛艇的定位誤差,它不僅與測量設(shè)備的測距精度有關(guān),還與潛艇和應(yīng)答器之間的相對幾何關(guān)系密切相關(guān),實(shí)際工作中可以通過設(shè)定適當(dāng)?shù)臏y量陣型和校準(zhǔn)方法來減小該項(xiàng)誤差的影響。

    5 基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)應(yīng)用探討

    基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)是通過在需要對潛艇進(jìn)行精確定位導(dǎo)航的海域預(yù)先布放位置校準(zhǔn)過的水聲應(yīng)答器,通過潛艇上的超短基線系統(tǒng)和應(yīng)答器之間的應(yīng)答和相應(yīng)解算得到潛艇相應(yīng)位置信息,從而實(shí)現(xiàn)在此海域?qū)撏нM(jìn)行隱蔽精確導(dǎo)航的系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠保證潛艇按照預(yù)定航線航行或到達(dá)預(yù)定位置。

    圖2 基于超短基線的潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)工作原理圖

    5.1 系統(tǒng)可行性分析

    首先,需要對潛艇進(jìn)行精確定位導(dǎo)航的海域大多是距離大陸、海島較近的海域,水深一般不會超過1km,而目前水聲應(yīng)答器的工作水深可達(dá)4km以上,完全能夠滿足系統(tǒng)工作海域的水深要求。應(yīng)答器待的待機(jī)時(shí)間可達(dá)1~3年,應(yīng)答次數(shù)10萬以上,也可以滿足特殊時(shí)期長時(shí)間在海底工作的要求。由于超短基線系統(tǒng)的基陣僅有幾厘米到幾十厘米,所以其在潛艇上的安裝工作簡單易行。目前國內(nèi)哈爾濱工程大學(xué)的一套基于超短基線的單應(yīng)答器定位導(dǎo)航系統(tǒng)工作斜距可達(dá)8km,深海試驗(yàn)的誤差不大于斜距的0.5%。此定位導(dǎo)航精度完全可以滿足潛艇水下定位導(dǎo)航的要求[13]。

    其次,布放海底應(yīng)答器可以以科學(xué)考察、海洋調(diào)查等名義進(jìn)行,通過裝載差分GPS或北斗定位導(dǎo)航系統(tǒng)的船在設(shè)定的地方精確布放應(yīng)答器,這也保證了布放應(yīng)答器時(shí)的相對隱蔽性。

    最后,在水聲通信中可以采用Turbo碼與OFDM相結(jié)合的體制,通過擴(kuò)頻通信、信息編碼、信息加密等手段對詢問、應(yīng)答信號進(jìn)行處理,從而保證潛艇同應(yīng)答器之間通信的可靠性、安全性和隱蔽性。應(yīng)答器的應(yīng)答信息應(yīng)包含應(yīng)答器的編號甚至是其絕對位置,潛艇收到此信號后可以解算出潛艇自身的方位。

    通過以上分析可以看出本文探討的基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)是可行的。

    5.2 系統(tǒng)應(yīng)用淺析

    該系統(tǒng)可以應(yīng)用于潛艇的時(shí)時(shí)定位導(dǎo)航和不定時(shí)導(dǎo)航修正兩種方式。

    1)系統(tǒng)在實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航中的應(yīng)用

    在實(shí)際應(yīng)用中,基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)是非常復(fù)雜的系統(tǒng),而其偏差也有所不同,這里我們做以下假設(shè):

    (1)基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)工作斜距為r,系統(tǒng)的定位精度為斜距的Δr;

    (2)航行海域的水深滿足超短基線系統(tǒng)的工作條件,水深為d。

    如圖3所示,我們可以預(yù)先在特定的海域布設(shè)一定數(shù)量的應(yīng)答器。那么根據(jù)假設(shè)可以得到超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)的單個(gè)應(yīng)答器的水平工作距離

    由此得到水聲應(yīng)答器之間合適的水平距離

    設(shè)系統(tǒng)誤差Δr=0.4%,系統(tǒng)工作斜距r=8km,水深d=500 m,由式(4~5)可以得到基于超短基線的潛艇輔助系統(tǒng)水聲應(yīng)答器之間的合適水平距離為即布放應(yīng)答器時(shí),其水平間距應(yīng)為16km左右。

    假設(shè)潛艇在同應(yīng)答器的斜距響應(yīng)范圍ri同應(yīng)答器進(jìn)行了應(yīng)答,那么可以得到潛艇距離響應(yīng)應(yīng)答器之間的斜距

    由此得出潛艇同響應(yīng)應(yīng)答器之間水平距離

    那么該系統(tǒng)定位誤差就為 ||D-D1。

    假設(shè)ri=6000m。由式(6)可以得到潛艇距離響應(yīng)應(yīng)答器之間的斜距r1=6000±6000?0.4%,即6024~5976m。由式(7)得出潛艇同響應(yīng)應(yīng)答器之間水平距離,即6003~5955m。那么可以得到該系統(tǒng)的誤差為,即:3~5m。這樣小的誤差對潛艇來說是完全可以接受的。這樣潛艇每次發(fā)出的詢問信號都能得到應(yīng)答器的應(yīng)答,然后根據(jù)該應(yīng)答信號解算出自身的方位,從而修正自己的航向,保證潛艇按預(yù)定線路航行或到達(dá)預(yù)定位置。該系統(tǒng)也可以由應(yīng)答器以合適的時(shí)間間隔或特定的時(shí)間點(diǎn),自行發(fā)出信號,潛艇收到后也能解算處自己的位置。該應(yīng)用的優(yōu)點(diǎn)是可以對潛艇進(jìn)行時(shí)時(shí)精確定位導(dǎo)航;該應(yīng)用的缺點(diǎn)是需要布放大量應(yīng)答器,成本較高。

    圖3 基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)時(shí)時(shí)定位導(dǎo)航示意圖

    2)系統(tǒng)在不定時(shí)導(dǎo)航修正中的應(yīng)用

    如圖4所示,在特定危險(xiǎn)海域附近預(yù)先布放應(yīng)答器,其位置已經(jīng)過校準(zhǔn)。當(dāng)潛艇在接近該海域并有修正誤差的需要時(shí),可以發(fā)出詢問信號,得到應(yīng)答器的應(yīng)答后,解算出潛艇的方位。當(dāng)然也可以由應(yīng)答器以合適的時(shí)間間隔或設(shè)定的特定時(shí)間,自行發(fā)出信號,潛艇則無需詢問。如果有進(jìn)一步提高定位修正精度的需要,可以通過設(shè)計(jì)更加科學(xué)的航路和多次應(yīng)答后的相互驗(yàn)證來實(shí)現(xiàn)。該應(yīng)用的優(yōu)點(diǎn)是只許布防少量應(yīng)答器,就能在在較大范圍內(nèi)可達(dá)到較高定位精度,隱蔽性很好且成本較低;缺點(diǎn)是需要艇內(nèi)人員對潛艇的自主導(dǎo)航誤差和應(yīng)答器的位置有較為精確的了解,不能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位。

    圖4 基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)系統(tǒng)不定時(shí)導(dǎo)航修正示意圖

    6 結(jié)語

    精確度、可用性和隱蔽性是對潛艇導(dǎo)航的最苛刻的要求。本文提出的基于超短基線的水下潛艇位置校準(zhǔn)方法可以實(shí)現(xiàn)潛艇的水下精確定位和導(dǎo)航修正,從而滿足潛艇導(dǎo)航的以上要求。

    [1]熊正南,蔡開仕,武鳳德.21世紀(jì)美國戰(zhàn)略潛艇導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展綜述[J].艦船科學(xué)技術(shù),2002,56(6):34-36.

    [2]鄒鐵軍,李德彪,許志宏.一種高精度潛艇慣性導(dǎo)航系統(tǒng)航向標(biāo)校方法[J].遙測遙控,2010,47(5):124-127.

    [3]祁一榮.潛艇導(dǎo)航系統(tǒng)[J].現(xiàn)代艦船,2002,59(3):78-90.

    [4]余運(yùn)治,姜璐,郭志強(qiáng).一種水下精確定位方法及誤差分析[J].四川兵工學(xué)報(bào),2011,90(9):156-157.

    [5]鄭翠娥,孫大軍,張殿倫.一種基于超短基線的高精度多目標(biāo)水聲定位技術(shù)研究[J].遙測遙控,2010,67(5):89-93.

    [6]馮守珍,吳永亭,唐秋華.超短基線聲學(xué)定位原理及應(yīng)其用[J].海岸工程,2012,45(12):72-74.

    [7]高國青,葉湘濱,喬純捷.水下聲定位系統(tǒng)原理與誤差分析[J].四川兵工學(xué)報(bào),2010,90(6):136-138.

    [8]許昭霞,王澤元.國外水下導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢[J].艦船科學(xué)技術(shù),2013,34(11):125-126.

    [9]閆春宇,何睿,崔厚瑞.水下輔助導(dǎo)航綜述[J].科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2015,89(20):22-25.

    [10]李春雨,張東升,張延順.一種基于聲學(xué)定位∕航位推算的水下導(dǎo)航定位方法[J].船舶工程,2015,79(8):10-12.

    [11]田春和.超短基線定位誤差綜合分析及實(shí)驗(yàn)[J].水道港口,2015,70(6):53-55.

    [12]鄭恩明,陳新華.一種新陣型改進(jìn)超短基線定位精度方法[J].科技導(dǎo)報(bào),2013,43(3):151-153.

    [13]周紅偉,張國堙.超短基線定位的海上應(yīng)用及精度評估[J].海洋學(xué)研究,2016,31(6):34-36.

    Research on the Position Calibration Method for Underwater Submarine

    TIAN Xiangyang LIN Chuanlu
    (No.91388 Troops of PLA,Zhanjiang 524022)

    In this paper,a method of position calibration for underwater submarine based on ultra-short baseline acoustic positioning system is proposed,this method has a important practical meaning in the training even combat missions of submarine in the complex and dangerous sea area.

    submarine,ultra-short baseline,position calibration

    U674.76

    10.3969∕j.issn.1672-9730.2017.10.012

    Class Number U674.76

    2017年4月10日,

    2017年5月27日

    田向陽,男,助理工程師,研究方向:通信技術(shù)。林傳祿,男,助理工程師,研究方向:時(shí)統(tǒng)技術(shù)、微波傳輸技術(shù)。

    猜你喜歡
    基陣定位導(dǎo)航應(yīng)答器
    校園智能車定位導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    應(yīng)答器THR和TFFR分配及SIL等級探討
    分布式基陣聯(lián)合定位算法仿真分析
    陣元位置偏差對聲基陣性能的影響
    虛擬應(yīng)答器測試方法研究
    實(shí)測新型水下小尺寸擴(kuò)展式基陣聲探測系統(tǒng)定向性能研究
    非均勻鈸式換能器平面陣布陣設(shè)計(jì)
    北斗系統(tǒng)全面應(yīng)用為“一帶一路”定位導(dǎo)航(3)
    北斗系統(tǒng)全面應(yīng)用為“一帶一路”定位導(dǎo)航(2)
    北斗系統(tǒng)全面應(yīng)用為“一帶一路”定位導(dǎo)航(1)
    国内久久婷婷六月综合欲色啪| 午夜福利高清视频| 51国产日韩欧美| 中国国产av一级| 国产私拍福利视频在线观看| 搞女人的毛片| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | or卡值多少钱| 在线观看av片永久免费下载| 中文资源天堂在线| 国产一级毛片在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 精品国产三级普通话版| 看十八女毛片水多多多| 男女那种视频在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 久久韩国三级中文字幕| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产综合懂色| 99久国产av精品| 久久国内精品自在自线图片| 国产成人91sexporn| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久韩国三级中文字幕| 日韩av在线大香蕉| av国产免费在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 日韩国内少妇激情av| 联通29元200g的流量卡| 中国美女看黄片| 国产成人精品久久久久久| 亚洲人成网站在线观看播放| 最近最新中文字幕大全电影3| 99热全是精品| 久99久视频精品免费| 亚洲精品色激情综合| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产色爽女视频免费观看| 成年av动漫网址| 亚洲欧美精品综合久久99| 中国美女看黄片| 黄色日韩在线| 高清毛片免费看| 色视频www国产| av在线观看视频网站免费| 性欧美人与动物交配| 一夜夜www| 免费av毛片视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 91狼人影院| 免费看日本二区| 欧美在线一区亚洲| 久久久久久国产a免费观看| 白带黄色成豆腐渣| 久久久a久久爽久久v久久| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 日本免费a在线| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 99热全是精品| 可以在线观看的亚洲视频| a级毛片a级免费在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 午夜福利在线在线| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 国产精品国产高清国产av| 国产精品电影一区二区三区| 精品久久久久久久久久久久久| 国内精品宾馆在线| a级毛片a级免费在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美激情久久久久久爽电影| 精品久久久久久久久久久久久| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 精品国产三级普通话版| 国产精品免费一区二区三区在线| 最好的美女福利视频网| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 天堂√8在线中文| 中文欧美无线码| 亚洲精品成人久久久久久| 五月伊人婷婷丁香| av在线蜜桃| 观看免费一级毛片| 国产乱人偷精品视频| 久久久国产成人精品二区| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 三级经典国产精品| 99精品在免费线老司机午夜| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品爽爽va在线观看网站| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 麻豆国产av国片精品| 久久午夜福利片| 一级毛片久久久久久久久女| 精品午夜福利在线看| 看非洲黑人一级黄片| 久久久久久九九精品二区国产| 国产黄片美女视频| 亚洲国产精品国产精品| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 色视频www国产| 午夜老司机福利剧场| 深夜精品福利| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产高清不卡午夜福利| 欧美日韩综合久久久久久| 大香蕉久久网| 看免费成人av毛片| 国产探花极品一区二区| 亚洲国产精品合色在线| 国产av麻豆久久久久久久| 国产亚洲精品久久久com| 激情 狠狠 欧美| 久久久久久久久久黄片| 国产av不卡久久| 欧美一区二区国产精品久久精品| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 蜜臀久久99精品久久宅男| 欧美日韩在线观看h| 日本黄大片高清| 国产熟女欧美一区二区| 国产乱人视频| 日韩欧美精品v在线| 国产精品1区2区在线观看.| 久久精品夜色国产| 国产视频首页在线观看| 我要搜黄色片| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 五月玫瑰六月丁香| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产黄片视频在线免费观看| 日韩中字成人| 欧美精品一区二区大全| 成人特级黄色片久久久久久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产高清三级在线| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产日本99.免费观看| 99久国产av精品国产电影| av福利片在线观看| 在线播放无遮挡| 波野结衣二区三区在线| 人妻夜夜爽99麻豆av| 三级经典国产精品| 色5月婷婷丁香| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产毛片a区久久久久| 国产老妇女一区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 特级一级黄色大片| 在线观看66精品国产| 国产亚洲精品av在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产91av在线免费观看| 青春草视频在线免费观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产乱人偷精品视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 校园人妻丝袜中文字幕| 91久久精品国产一区二区三区| 久久久精品欧美日韩精品| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲av一区综合| 欧美zozozo另类| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美日韩乱码在线| or卡值多少钱| 日本av手机在线免费观看| 色播亚洲综合网| 久久久久久久午夜电影| 亚洲真实伦在线观看| 一级黄色大片毛片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 日韩视频在线欧美| 一进一出抽搐动态| 99在线视频只有这里精品首页| 久久午夜亚洲精品久久| 99久国产av精品国产电影| 亚洲人与动物交配视频| 成人性生交大片免费视频hd| 国产亚洲精品久久久com| 午夜精品在线福利| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚州av有码| 亚洲国产欧美人成| 一级二级三级毛片免费看| 国产黄片视频在线免费观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 男女视频在线观看网站免费| 搡老妇女老女人老熟妇| 欧美性猛交黑人性爽| 一级毛片久久久久久久久女| 成人午夜高清在线视频| 成人午夜高清在线视频| 国内精品宾馆在线| 欧美在线一区亚洲| 最近手机中文字幕大全| 极品教师在线视频| 少妇的逼水好多| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲在线自拍视频| 免费黄网站久久成人精品| 午夜爱爱视频在线播放| 精品日产1卡2卡| 啦啦啦啦在线视频资源| 青春草国产在线视频 | 最近2019中文字幕mv第一页| 日本在线视频免费播放| 亚洲天堂国产精品一区在线| 男人的好看免费观看在线视频| 黑人高潮一二区| 日韩欧美三级三区| 国产成人福利小说| 最近手机中文字幕大全| 成人无遮挡网站| 免费搜索国产男女视频| 久久99热这里只有精品18| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产在视频线在精品| 欧美成人免费av一区二区三区| 免费观看人在逋| 久久精品人妻少妇| 欧美成人精品欧美一级黄| 一本一本综合久久| 免费观看的影片在线观看| 婷婷六月久久综合丁香| 国产精品野战在线观看| 久久人人爽人人片av| 国产成人影院久久av| 乱人视频在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日日啪夜夜撸| av福利片在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 国产极品天堂在线| 久久亚洲精品不卡| 亚洲精品色激情综合| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产黄色小视频在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 99热这里只有是精品在线观看| 国产69精品久久久久777片| 97超碰精品成人国产| 人人妻人人看人人澡| 色综合色国产| 日本-黄色视频高清免费观看| 天堂中文最新版在线下载 | 性插视频无遮挡在线免费观看| 高清毛片免费观看视频网站| 人妻少妇偷人精品九色| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产精品久久视频播放| 欧美一区二区国产精品久久精品| av卡一久久| 99久久无色码亚洲精品果冻| 欧美成人免费av一区二区三区| 成年免费大片在线观看| 中出人妻视频一区二区| 赤兔流量卡办理| 亚洲中文字幕日韩| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 日韩欧美精品免费久久| 亚洲高清免费不卡视频| 国产精品久久视频播放| 久久人人爽人人片av| 日本一本二区三区精品| 成熟少妇高潮喷水视频| 99久久成人亚洲精品观看| 国产精品电影一区二区三区| 精品日产1卡2卡| 国产在视频线在精品| 三级经典国产精品| 日本五十路高清| 国产精品,欧美在线| 久久99蜜桃精品久久| 99热网站在线观看| 18禁在线播放成人免费| 久久99热6这里只有精品| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲成人久久性| 亚洲精品自拍成人| 99久久精品热视频| 一级二级三级毛片免费看| 久久久久网色| 精品久久久久久成人av| 中文字幕久久专区| 国产成人一区二区在线| 九草在线视频观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产成人精品婷婷| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲七黄色美女视频| 国产片特级美女逼逼视频| 国产精品久久久久久久久免| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲性久久影院| 我的老师免费观看完整版| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲欧洲日产国产| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久久久网色| 亚洲图色成人| 欧美人与善性xxx| 两个人的视频大全免费| 精品国产三级普通话版| 舔av片在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲美女搞黄在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 欧美日韩综合久久久久久| 久久精品91蜜桃| 人妻夜夜爽99麻豆av| 中文字幕av成人在线电影| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 精品久久国产蜜桃| 午夜福利视频1000在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 中文字幕久久专区| av专区在线播放| 18+在线观看网站| 国产爱豆传媒在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 成人av在线播放网站| 久久这里有精品视频免费| 麻豆久久精品国产亚洲av| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲无线在线观看| 久久久国产成人免费| 亚洲三级黄色毛片| 成人美女网站在线观看视频| 免费看美女性在线毛片视频| 国产黄片视频在线免费观看| 国产一级毛片在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 天天一区二区日本电影三级| 91aial.com中文字幕在线观看| 久久午夜福利片| 男插女下体视频免费在线播放| 午夜福利视频1000在线观看| 99热这里只有是精品50| 婷婷亚洲欧美| 神马国产精品三级电影在线观看| 日日撸夜夜添| 高清毛片免费观看视频网站| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲精品亚洲一区二区| 床上黄色一级片| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 97热精品久久久久久| 国产色爽女视频免费观看| 91久久精品电影网| 99热只有精品国产| 丰满乱子伦码专区| 高清毛片免费观看视频网站| 欧美高清性xxxxhd video| 久久久久久久久久久免费av| 黄片wwwwww| 久久精品综合一区二区三区| 国产亚洲精品久久久com| 成人欧美大片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 又粗又爽又猛毛片免费看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 成人性生交大片免费视频hd| 久久久a久久爽久久v久久| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 亚洲成人久久性| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 精品欧美国产一区二区三| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 免费看a级黄色片| 亚洲无线在线观看| 在线免费十八禁| 联通29元200g的流量卡| 不卡一级毛片| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久久精品夜色国产| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产av在哪里看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产精品一区www在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久人人爽人人爽人人片va| 能在线免费观看的黄片| 成人午夜精彩视频在线观看| 最好的美女福利视频网| 久久综合国产亚洲精品| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 日韩视频在线欧美| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲内射少妇av| 能在线免费看毛片的网站| 亚洲人成网站高清观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 免费观看a级毛片全部| 丝袜美腿在线中文| 成人综合一区亚洲| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 精品日产1卡2卡| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 国产毛片a区久久久久| 亚洲av免费在线观看| 毛片女人毛片| 亚洲第一电影网av| 免费看光身美女| 日韩制服骚丝袜av| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 白带黄色成豆腐渣| 麻豆国产97在线/欧美| 国产91av在线免费观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 嘟嘟电影网在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 91久久精品国产一区二区三区| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 99精品在免费线老司机午夜| 欧美日本亚洲视频在线播放| 精品免费久久久久久久清纯| 青春草国产在线视频 | 久久久久久久久久成人| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲国产精品成人久久小说 | 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 中文字幕熟女人妻在线| 国产精品久久电影中文字幕| 在线观看免费视频日本深夜| 国产男人的电影天堂91| 韩国av在线不卡| 国产精品一区二区在线观看99 | 久久久精品欧美日韩精品| 国产精品蜜桃在线观看 | 午夜福利在线在线| 精品久久国产蜜桃| 美女高潮的动态| 欧美最新免费一区二区三区| 国产成人精品婷婷| 女人被狂操c到高潮| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产高清激情床上av| 午夜免费激情av| 欧美最黄视频在线播放免费| 大香蕉久久网| 深爱激情五月婷婷| 九九爱精品视频在线观看| 精品不卡国产一区二区三区| 91aial.com中文字幕在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 赤兔流量卡办理| 国产精品,欧美在线| 免费在线观看成人毛片| 国产精品一区二区在线观看99 | 亚洲最大成人av| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产精华一区二区三区| 欧美高清成人免费视频www| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久久久久久久久久免费av| 国产精品日韩av在线免费观看| 午夜激情福利司机影院| av福利片在线观看| 亚洲av一区综合| 成人一区二区视频在线观看| 五月伊人婷婷丁香| av女优亚洲男人天堂| 伦精品一区二区三区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 麻豆国产av国片精品| 久久久久国产网址| 国产男人的电影天堂91| 日本黄色片子视频| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲av第一区精品v没综合| 日韩视频在线欧美| 免费电影在线观看免费观看| 成人二区视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 美女cb高潮喷水在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 床上黄色一级片| 亚洲人成网站高清观看| 国产不卡一卡二| 简卡轻食公司| 不卡视频在线观看欧美| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 三级毛片av免费| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲七黄色美女视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 丰满人妻一区二区三区视频av| 99热6这里只有精品| 永久网站在线| 毛片一级片免费看久久久久| 日韩成人伦理影院| 国产亚洲91精品色在线| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 一进一出抽搐gif免费好疼| 免费人成视频x8x8入口观看| 99精品在免费线老司机午夜| 久久人人精品亚洲av| 亚洲av熟女| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 禁无遮挡网站| 日韩成人伦理影院| 男女边吃奶边做爰视频| 午夜久久久久精精品| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲五月天丁香| 日韩在线高清观看一区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 在线观看一区二区三区| 午夜精品在线福利| 亚洲欧美日韩东京热| 丰满乱子伦码专区| 国产成人a区在线观看| 成人国产麻豆网| 可以在线观看的亚洲视频| 三级经典国产精品| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产成人a区在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 熟女人妻精品中文字幕| 国产黄片美女视频| 日本免费a在线| 99精品在免费线老司机午夜| 搡女人真爽免费视频火全软件| 人妻少妇偷人精品九色| 精品熟女少妇av免费看| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久久久免费精品人妻一区二区| 男女边吃奶边做爰视频| 国产av麻豆久久久久久久| 久久人人爽人人爽人人片va| 99热这里只有是精品50| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 国产综合懂色| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 人妻系列 视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 少妇的逼好多水| 欧美色视频一区免费| 波野结衣二区三区在线| 六月丁香七月| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 五月玫瑰六月丁香| 天堂网av新在线| 变态另类丝袜制服| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲美女视频黄频| 国产av一区在线观看免费| 日韩av不卡免费在线播放| 熟女人妻精品中文字幕| 国产黄片美女视频| 亚洲高清免费不卡视频| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲av男天堂| 日本黄色片子视频| 边亲边吃奶的免费视频| 久久国内精品自在自线图片| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 麻豆一二三区av精品| 国产高清视频在线观看网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 久久九九热精品免费| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 成年版毛片免费区| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产成人一区二区在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日本在线视频免费播放| 国产精品av视频在线免费观看| 免费看日本二区| 免费观看a级毛片全部| 免费看日本二区| 久久精品国产自在天天线| 校园春色视频在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品久久久久久精品电影| 日本三级黄在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 此物有八面人人有两片| 能在线免费观看的黄片| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲国产色片| 国产三级中文精品| 日本黄色片子视频| 色噜噜av男人的天堂激情|