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    仿真轉(zhuǎn)臺(tái)若干性能問題討論

    2017-11-21 04:29:00張新邦曾海波張錦江朱志斌
    航天控制 2017年5期
    關(guān)鍵詞:控制精度加速度動(dòng)態(tài)

    張新邦 曾海波 張錦江 朱志斌

    北京控制工程研究所,北京 100190

    仿真轉(zhuǎn)臺(tái)若干性能問題討論

    張新邦 曾海波 張錦江 朱志斌

    北京控制工程研究所,北京 100190

    仿真轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能的控制技術(shù)方面已有一些研究,但是對低速性能的描述、測試、判斷等方面的討論很少。本文提出可以應(yīng)用“最低平穩(wěn)速度”和“低速位置控制精度”來量化描述低速性能。在測試轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)態(tài)性能時(shí),除了頻率響應(yīng)法,可應(yīng)用快速停止法作進(jìn)一步測試。應(yīng)用多信號(hào)輸入(將位置、速度及加速度信號(hào)同時(shí)輸入到轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng))和適當(dāng)?shù)那梆伔椒商岣咿D(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。應(yīng)用多輸入復(fù)合控制方法將進(jìn)一步提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。

    仿真轉(zhuǎn)臺(tái);低速性能;動(dòng)態(tài)響應(yīng)

    航天器半物理仿真試驗(yàn)對轉(zhuǎn)臺(tái)性能有很高的要求,既要求低速時(shí)速度平穩(wěn),又要求在高動(dòng)態(tài)情況下有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

    目前對轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能的控制技術(shù)方面已有一些研究[1-2],但是對低速性能的描述、測試和判斷等方面的討論很少。應(yīng)該指出傳統(tǒng)的速度精度測試在討論低速性能時(shí)是無意義的。文獻(xiàn)[3]內(nèi)關(guān)于判斷轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能的“誤差帶法”是個(gè)實(shí)用的好方法,但缺少深入的討論。

    在高動(dòng)態(tài)性能方面?zhèn)鹘y(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)測試方法有時(shí)不能滿足要求,應(yīng)該完善測試方法。同時(shí)某些試驗(yàn)對運(yùn)動(dòng)模擬器/轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)態(tài)性能提出更高要求,如航天器對接機(jī)構(gòu)的半物理仿真試驗(yàn)中,希望運(yùn)動(dòng)模擬器有更好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)[4]。目前的轉(zhuǎn)臺(tái)是單信號(hào)輸入系統(tǒng)(輸入角位置信號(hào)),以位置反饋控制為主框架,再輔以各種提高動(dòng)態(tài)性能的措施,若要求動(dòng)態(tài)性能再提高一個(gè)臺(tái)階則無能為力了,所以需要研究新的方法。下面對這些問題分別進(jìn)行討論。

    1 轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能

    1.1 低速爬行現(xiàn)象

    先舉一個(gè)實(shí)際例子,上世紀(jì)90年代某型號(hào)衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)半物理仿真試驗(yàn)中,轉(zhuǎn)臺(tái)的低速性能差,表現(xiàn)為低速時(shí)速度不平穩(wěn),時(shí)動(dòng)時(shí)停,稱為低速爬行現(xiàn)象。在實(shí)測轉(zhuǎn)臺(tái)的位置控制精度時(shí),如果轉(zhuǎn)臺(tái)從一個(gè)角位置運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)角位置的過程中應(yīng)用非低速(如1(°)/s),則位置控制精度為0.001°;而應(yīng)用低速(如0.001(°)/s),則位置控制精度為0.005°。在以0.001(°)/s的低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),轉(zhuǎn)臺(tái)大部分時(shí)間處于停止?fàn)顟B(tài),大約每過5s轉(zhuǎn)臺(tái)一次轉(zhuǎn)動(dòng)0.005°,勻速運(yùn)動(dòng)變成時(shí)動(dòng)時(shí)停的臺(tái)階狀曲線(爬行運(yùn)動(dòng)曲線),臺(tái)階寬為5s,高為0.005°。

    由于衛(wèi)星控制系統(tǒng)應(yīng)用的是速率積分陀螺,所以轉(zhuǎn)臺(tái)的低速爬行現(xiàn)象沒有對半物理仿真試驗(yàn)產(chǎn)生明顯不良影響,試驗(yàn)順利完成,各項(xiàng)指標(biāo)符合要求,除了衛(wèi)星姿態(tài)穩(wěn)定度沒有滿足要求。衛(wèi)星姿態(tài)穩(wěn)定度應(yīng)該是0.001(°)/s (3σ),而半物理仿真試驗(yàn)得到的數(shù)據(jù)中滾動(dòng)軸0.0039(°)/s(3σ),俯仰軸0.0011(°)/s(3σ),偏航軸0.0036(°)/s(3σ)。這是由于轉(zhuǎn)臺(tái)的低速性能差,降低了仿真試驗(yàn)的逼真度,影響了試驗(yàn)結(jié)果。而其中俯仰軸數(shù)據(jù)較好,是因?yàn)楦┭鲚S上附加有約0.06(°)/s的軌道角速度,離開了低速爬行區(qū)間。

    姿態(tài)穩(wěn)定度是衛(wèi)星控制系統(tǒng)性能的一個(gè)重要指標(biāo),尤其對于遙感等一類衛(wèi)星,對姿態(tài)穩(wěn)定度的要求越來越高,所以對轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能問題的討論是有意義的。

    1.2 轉(zhuǎn)速精度

    轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速誤差或轉(zhuǎn)速精度的傳統(tǒng)測試方法是定時(shí)測角法或定角測時(shí)法,對于慢速情況一般用定時(shí)測角法,轉(zhuǎn)速的相對精度是:

    (1)

    式(1)中,|PS-PM|≤轉(zhuǎn)臺(tái)的位置控制精度,對于數(shù)控的位置轉(zhuǎn)臺(tái),位置控制精度是一個(gè)定值,而PS是一個(gè)變量且隨著t的增大而趨無窮大,所以隨著時(shí)間增加(忽略t的誤差),KV值(速度精度/誤差)將趨于無窮小。此方法測得的是平均速度的精度,當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)行于低速狀態(tài)出現(xiàn)爬行現(xiàn)象,轉(zhuǎn)速明顯處于不平穩(wěn)狀態(tài)時(shí),此轉(zhuǎn)速精度是無意義的。

    1.3 低速位置控制精度

    由上面的例子可知,低速爬行現(xiàn)象使轉(zhuǎn)臺(tái)的位置控制精度變差,低速位置控制精度是轉(zhuǎn)臺(tái)在低速狀態(tài)且出現(xiàn)爬行現(xiàn)象時(shí)的位置控制精度,簡稱低速位置精度。

    若無特殊說明,位置控制精度(簡稱位置精度)是指非低速情況下的位置控制精度。

    上面例子中的轉(zhuǎn)臺(tái)位置精度為0.001°,而低速位置精度為0.005°。其低速爬行曲線為臺(tái)階狀曲線,爬行幅值(臺(tái)階高度)是低速位置精度(0.005°)??梢杂玫退傥恢镁攘炕枋龅退倥佬鞋F(xiàn)象。

    1.4 最低平穩(wěn)速度

    以最低平穩(wěn)速度為界,當(dāng)轉(zhuǎn)速小于最低平穩(wěn)速度,轉(zhuǎn)臺(tái)將出現(xiàn)爬行現(xiàn)象。當(dāng)轉(zhuǎn)速不小于最低平穩(wěn)速度,則轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn),無爬行現(xiàn)象。

    上面仿真試驗(yàn)例子中,由于俯仰軸上附加有約0.06(°)/s的軌道角速度,離開了低速爬行區(qū)間,所以轉(zhuǎn)臺(tái)的最低平穩(wěn)速度應(yīng)不大于0.06(°)/s 。

    應(yīng)用“最低平穩(wěn)速度”、“低速位置精度”和“位置精度”幾個(gè)變量,基本上可以較完整量化描述轉(zhuǎn)臺(tái)的低速性能。

    1.5 “誤差帶”描述法

    文獻(xiàn)[3]內(nèi)應(yīng)用“誤差帶”判斷轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能:對于給定的小信號(hào)斜坡輸入(即給定一個(gè)低速直線運(yùn)動(dòng)),要求輸出角位置在規(guī)定的誤差帶之間隨時(shí)間均勻變化,則認(rèn)為該系統(tǒng)在此低速狀態(tài)下是平滑的。

    這是一個(gè)比較實(shí)用的方法,但沒有進(jìn)行深入討論,沒有指出如何得到誤差帶。實(shí)際上此誤差帶值和位置精度有關(guān),一般情況下,誤差帶區(qū)間應(yīng)不小于位置控制精度。

    2 轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能

    2.1 動(dòng)態(tài)響應(yīng)測試

    傳統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)測試方法應(yīng)用頻率響應(yīng)法,即測量該系統(tǒng)對輸入某頻率正弦信號(hào)的響應(yīng),應(yīng)用輸出和輸入信號(hào)的相移和幅值變化,判斷系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的性能。隨著技術(shù)的發(fā)展和變化,發(fā)現(xiàn)此傳統(tǒng)方法不夠完善:如某轉(zhuǎn)臺(tái)在測試中相移和幅值變化量都很好,完全滿足要求;但在實(shí)際使用中動(dòng)態(tài)性能不好。再應(yīng)用快速停止法測量轉(zhuǎn)臺(tái)的動(dòng)態(tài)跟蹤能力,即轉(zhuǎn)臺(tái)先處于勻速轉(zhuǎn)動(dòng)(轉(zhuǎn)速可參考上面頻率法測試中系統(tǒng)的最大速度),再令轉(zhuǎn)臺(tái)勻減速到停止(勻減速的加速度值可參考頻率法測試中系統(tǒng)的最大加速度),發(fā)現(xiàn)輸出和輸入信號(hào)的曲線有較大的誤差,輸出曲線有一個(gè)過沖,表示系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟蹤能力差。

    傳統(tǒng)的頻率響應(yīng)法經(jīng)過理論和實(shí)踐的考驗(yàn),是可信賴的,但為何出現(xiàn)上面的問題,分析后發(fā)現(xiàn)是由于在轉(zhuǎn)臺(tái)控制中應(yīng)用了某種前饋控制。

    2.2 前饋控制

    前饋控制是通過對輸入信號(hào)的分析處理,預(yù)測系統(tǒng)的變化趨勢,在此基礎(chǔ)上提前采取控制措施,將可能發(fā)生的偏差消除在萌芽狀態(tài),從而提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟蹤響應(yīng)能力。而在反饋控制中,只有當(dāng)輸出量受到影響以后控制作用才能開始產(chǎn)生,所以反饋控制特點(diǎn)決定了難以提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

    位置轉(zhuǎn)臺(tái)的前饋控制技術(shù)一般應(yīng)用將控制量提前的方法,即首先對以前的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行微分得到速度和加速度,再外推/預(yù)估下一個(gè)(或多個(gè))步長的位置值,并以此值代替當(dāng)前數(shù)值進(jìn)行控制,這相當(dāng)于將輸入信號(hào)提前了一個(gè)(或多個(gè))步長,即動(dòng)態(tài)響應(yīng)的相移減小了一個(gè)(或多個(gè))步長的當(dāng)量。

    由于頻率法測試時(shí)應(yīng)用的是正弦信號(hào),可進(jìn)行無窮多次微分,也可以預(yù)估多個(gè)步長的位置值并進(jìn)行控制,大大提高了動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。但是在實(shí)際仿真試驗(yàn)中或應(yīng)用快速停止法測試時(shí),速度信號(hào)往往是不可導(dǎo)的,導(dǎo)致無法正確預(yù)測輸入信號(hào)的變化趨勢,使系統(tǒng)實(shí)際的動(dòng)態(tài)性能不能滿足要求。

    2.3 提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)設(shè)想

    1)多信號(hào)輸入和前饋

    上面討論的前饋技術(shù)本身沒有錯(cuò),只是方法上需要作限制和改進(jìn)。首先不能預(yù)估多個(gè)(2個(gè)或2個(gè)以上)步長的位置值,可以預(yù)估1個(gè)步長的位置值,并應(yīng)用多信號(hào)輸入的方法提高預(yù)估精度。

    一般轉(zhuǎn)臺(tái)的輸入只有仿真計(jì)算機(jī)輸出的位置(姿態(tài)角)信號(hào),所以轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)是單信號(hào)輸入系統(tǒng)。而對于整個(gè)衛(wèi)星姿態(tài)控制仿真系統(tǒng)來說,仿真計(jì)算機(jī)進(jìn)行衛(wèi)星動(dòng)力學(xué)仿真時(shí),衛(wèi)星姿態(tài)角的加速度、速度和位置值都可以得到??梢詫⑽恢?、速度和加速度等多個(gè)信號(hào)同時(shí)輸入到轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng),再用以下公式預(yù)測下一步的位置值:

    P2=P1+V1Δt+0.5A1(Δt)2

    (2)

    其中,P1,V1和A1分別為輸入的位置、速度和加速度值;Δt為仿真步長;P2為預(yù)測下一步的位置值。

    此方法在Acutronic公司生產(chǎn)的轉(zhuǎn)臺(tái)中得到應(yīng)用[5],如其產(chǎn)品Three Axis Motion Simulator Series AC3357-140 的控制系統(tǒng)工作模式除了位置(posion)模式、速度(rate)模式之外,還有跟蹤(track)模式。跟蹤模式用于實(shí)時(shí)控制運(yùn)動(dòng)場合,仿真計(jì)算機(jī)來的信號(hào)可以是長矢量(位置、速度和加速度),也可以是短矢量(位置和速度)。在應(yīng)用長矢量時(shí),位置控制信號(hào)是長矢量內(nèi)的位置、速度和加速度數(shù)據(jù)再應(yīng)用上面的式(2)而得到。

    2)多輸入和復(fù)合控制

    從動(dòng)態(tài)響應(yīng)實(shí)質(zhì)過程看,當(dāng)前的加速度信息應(yīng)該是最重要的,“加速度”比“位置”和“速度”包含有更豐富的動(dòng)態(tài)信息,但這信息沒有得到充分有效利用。如需要進(jìn)一步提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能,應(yīng)以“加速度”作為控制變量實(shí)施控制。一般的轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)以位置作為控制變量,系統(tǒng)性能可近似于一個(gè)二階系統(tǒng),而二階系統(tǒng)的固有特性使得系統(tǒng)難以進(jìn)一步提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的能力。如果以“加速度”作為控制變量實(shí)施控制,控制力矩和角加速度之間的關(guān)系比較簡單,或近似于一個(gè)零階系統(tǒng),從根本上避開二階系統(tǒng)這個(gè)難題。

    綜合以上內(nèi)容后提出多輸入復(fù)合控制設(shè)想:轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)增加對加速度信號(hào)的開環(huán)控制,這需要轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)學(xué)模型清楚正確。同時(shí)轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)對位置信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)控制。整個(gè)系統(tǒng)是加速度開環(huán)控制和位置閉環(huán)控制的復(fù)合控制。當(dāng)加速度值較小或?yàn)?時(shí),位置閉環(huán)控制起主要作用,系統(tǒng)保持原來非高動(dòng)態(tài)條件下的各種優(yōu)點(diǎn),有滿意的性能和精度。當(dāng)加速度值較大時(shí),加速度開環(huán)控制起主要作用使系統(tǒng)得到滿意的動(dòng)態(tài)性能,同時(shí)位置閉環(huán)控制起輔助作用使系統(tǒng)不出現(xiàn)大的漂移。

    3 結(jié)論

    1)傳統(tǒng)的速度精度測試在討論轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能時(shí)是無意義的;

    2)提出“最低平穩(wěn)速度”和“低速位置控制精度”的定義,指出爬行曲線幅值(爬行曲線的臺(tái)階高度)等于低速位置控制精度,誤差帶法的誤差區(qū)間不小于非低速位置控制精度;

    3)在測試系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能時(shí),頻率響應(yīng)法對于應(yīng)用某種前饋控制可能無法得到正確的結(jié)果,此時(shí)可應(yīng)用快速停止法來進(jìn)一步測試系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能;

    4)應(yīng)用多信號(hào)輸入(將位置、速度及加速度信號(hào)同時(shí)輸入到轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng))和適當(dāng)?shù)那梆伩刂瓶商岣呦到y(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。此方法簡單易行,可將前饋功能放到仿真計(jì)算機(jī)內(nèi)完成,而不必對轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行任何改動(dòng);

    5)提出應(yīng)用多輸入復(fù)合控制方法:轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)對加速度信號(hào)進(jìn)行開環(huán)控制,對位置信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)控制,整個(gè)系統(tǒng)是加速度開饋控制和位置閉饋控制的復(fù)合控制,可使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能再提高一個(gè)臺(tái)階。

    [1] 張錦江,吳宏鑫,李季蘇,鄒廣瑞. 高精度伺服系統(tǒng)低速問題研究[J]. 自動(dòng)化學(xué)報(bào),2005,28(3):431-434. (Zhang Jinjiang, Wu Hongxin, Li Jisu, Zou Guangrui. Research on Low-speed Problem of High Precision Servo System[J]. Acta Automatica Sinica, 2005, 28(3):431-434.)

    [2] 鐘于義. 超低速轉(zhuǎn)臺(tái)控制方法的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2007. (Zhong Yuyi. Research and Implementation of Control Method for Ultra-Low Speed Turntable[D]. Harbin: Harbin Institute of Technology, 2007.)

    [3] 方輝煜,李啟全,吳永剛,等. 防空導(dǎo)彈武器系統(tǒng)仿真[M]. 北京:宇航出版社,1995. (Fang Huiyu, Li Qiquan, Wu Yonggang, et al. Air Defense Missile Weapon System Simulation[M].Astronautics Press, Beijing, 1995.)

    [4] 張新邦.航天器半物理仿真應(yīng)用研究[J].航天控制,2015,33(1):77-83. (Zhang Xinbang. The Research on Application of Hardware in the Loop Simulation for Spacecraft [J]. Aerospace Control, 2015, 33(1):77-83.)

    [5] Acutronic Three Axis Motion Simulator, Series AC3357-140, TN-2267A[Z].

    TheDiscussionontheQuestionofServoTurntablePerformance

    Zhang Xinbang, Zeng Haibo, Zhang Jinjiang, Zhu Zhibin

    Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100190, China

    Therearesomeresearchesonthecontroltechniqueforlowspeedperformanceofservoturntable.Butthereisfewdiscussionforhowtodescribe,testandsizeupthelowspeedperformance.Itispresentedthat“thelowestsmoothspeed”and“thepositionprecisionundercontrolinlowspeed”canbeusedtodescribethelowspeedperformancewithquantizedinformation.Duringthetestofturntabledynamicresponseperformance,besidethefrequencyresponsemethod,thefast-stopmethodisusedasafurthertest.Thedynamicresponseperformanceofturntablecanbeimprovedbyusingmulti-signalinputs(thesignalsofposition,speedandaccelerationaresenttoturntablecontrolsystemtogether)andappropriatefeed-forwardmethod.Theperformancecanbefurtherimprovedbyusingmulti-signalinputsandcompositecontrolmethod.

    Servoturntable;Lowspeedperformance;Dynamicresponse

    V448.25+3

    A

    1006-3242(2017)05-0064-04

    2016-12-23

    張新邦(1946-),男,上海青浦人,研究員,主要研究方向?yàn)楹教炱骺刂葡到y(tǒng)仿真;曾海波(1972-),男,廣東五華人,博士,研究員,主要研究方向?yàn)楹教炱髦茖?dǎo)導(dǎo)航與控制;張錦江(1973-),男,黑龍江富錦人,博士,研究員,主要研究方向?yàn)楹教炱骺刂浦茖?dǎo)與仿真;朱志斌(1981-),男,河南人,博士,高工,主要研究方向?yàn)楹教炱髦悄芸刂婆c仿真。

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