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    基于弦樂器自動演奏機器人的控制系統(tǒng)設計

    2017-11-16 11:02:24錢黎明郭峰
    科技視界 2017年18期
    關鍵詞:消音仿生學

    錢黎明 郭峰

    【摘 要】本文設計的弦樂器自動演奏機器人,參照仿生學原理,它的執(zhí)行機構分解為壓弦機構、撥弦機構和消音機構。根據設計要求,選取氣動系統(tǒng)作為撥弦和壓弦機構的驅動裝置,選取步進電機和微型伺服電機(舵機)作為平移機構的驅動裝置。為了驅動這些裝置,設計的電路硬件包含:主控電路、通訊電路、電源管理電路、電機驅動電路等,并設計了與之相對應的程序軟件,最后對系統(tǒng)進行了驗證。

    【關鍵詞】演奏機器人;仿生學;壓弦;撥弦;消音

    0 前言

    近年來,隨著人們生活水平的提高,娛樂機器人成為研究的熱門項目[1]。其中音樂機器人以其較好的展示和互動效果獲得了研究人員的青睞。樂器演奏機器人通過電子控制裝置控制機械結構,達到模擬人類演奏樂器的效果,目前主要有非人形和擬人形兩種形式。這是一項融合機械、計算機、自動化、電子以及音樂藝術的多學科交叉課題[2,3]。

    本系統(tǒng)設計時通過分析人類在彈奏時的動作,參照仿生學原理設計演奏機構,完成各演奏機構的運動學、動力學分析,并選擇合適的驅動裝置。

    1 系統(tǒng)架構設計

    1.1 系統(tǒng)總體設計方案

    根據仿生學提出了弦樂自動演奏系統(tǒng)的硬件設計要求,并進行了研究和實現(xiàn):

    ①具有相互獨立的撥弦和壓弦機構。

    ②撥弦機構個數(shù)等同于弦樂器弦數(shù),每個機構至少一個自由度,且運作時相互獨立。

    ③壓弦機構需快速到達發(fā)音位置,可采取移動方式(如貝斯)或點陣方式(如吉他)。

    ④移動方式實現(xiàn)的壓弦機構需至少三個自由度。

    ⑤壓弦機構需兼顧擊弦要求,能調整擊打力度。

    ⑥具有快速止震消音機構。

    ⑦可根據不同樂譜進行演奏。

    設計時將撥弦機構固定在貝斯尾部,設計4個撥弦結構,對應貝斯4根弦,驅動方式采用直線氣缸,控制方式采用二位三通電磁閥。壓弦機構采用移動方式,通過步進電機驅動的直線滑軌實現(xiàn)沿琴體方向的橫向移動;通過高速舵機驅動直線滑軌實現(xiàn)垂直琴體方向的移動;通過直線氣缸實現(xiàn)上下動作。底層控制器采用STM32高速單片機實現(xiàn)對電磁閥、舵機、步進電機等執(zhí)行機構的控制,實現(xiàn)對上位機發(fā)送的音符命令解碼??刂葡到y(tǒng)總體設計方案如圖1所示:

    圖1 系統(tǒng)總體設計

    1.2 控制器硬件設計

    1.2.1 控制器硬件總體設計

    弦樂器自動演奏系統(tǒng)的控制器硬件包含主控電路、電源管理電路、限位開關、通訊電路、電磁閥驅動電路、微型伺服電機(舵機)驅動電路、步進電機驅動電路以及狀態(tài)指示電路[2]。

    1.2.2 主控電路

    主控電路選用高性能、高速、低功耗的STM32F103R 8T6單片機為系統(tǒng)核心[3]。主控電路不僅需完成對電磁閥、微型伺服電機(舵機)、步進電機等執(zhí)行器件的控制和驅動,還要完成不同等級電源的處理和輸入信息(串口數(shù)據、限位開關)的處理,同時系統(tǒng)的運行狀態(tài)也需要通過指示信息(LED燈、串口數(shù)據)反饋給用戶。

    1.2.3 電源管理電路

    為保證系統(tǒng)正常工作,本控制系統(tǒng)涉及3種不同數(shù)值的直流電壓源。其中電磁閥驅動電路和步進電機驅動電路需采用24V電源,由外部穩(wěn)壓電源直接提供;微型伺服電機(舵機)驅動電路和通訊電路采用5V電源;主控電路及其外圍輸入輸出電路需要直流3.3V電源[4]。

    LM2596S -5.0將24V轉成5V,是一款開關型集成穩(wěn)壓芯片,需在輸出引腳外加電感L1、肖特基二極管D20在輸出關斷的時候實現(xiàn)續(xù)流。LM1117-3.3芯片將5V轉成3.3V,是一款低壓降正壓輸出的三端線性穩(wěn)壓芯片。

    1.2.4 電磁閥驅動電路

    本設計選用單作用氣缸,對應二位三通電磁閥,需匹配繼電器進行控制。電磁閥型號為3V210-08-NC,繼電器選用型號為HK4100F-DC12V。本設計采用了光耦TLP281-4將主控電路和電磁閥驅動電路進行電氣隔離。U9為繼電器驅動芯片,型號為ULN2803,是一款八路NPN達林頓晶體管陣芯片,輸入電平與TTL標準相兼容,最大允許輸出電壓50V,最大負載電流500mA。

    1.2.5 電機驅動電路

    根據弦樂器(貝斯)整體設計方案,本設計中需控制4個微型伺服電機(舵機)和一個步進電機。微型伺服電機(舵機)選用型號為S9570SV的高速數(shù)字舵機,步進電機選用型號57BYG250B。

    電機驅動接口電路包含微型伺服電機(舵機)和步進電機驅動電路,其中采用光耦進行電氣隔離;達林頓管集成芯片進行輸出,其中PWM1-PWM4分別連接4個微型伺服電機(舵機)的信號端,DR、PUL、EN分別連接步進電機驅動器TB6600的方向、脈沖和使能端。

    1.3 氣動系統(tǒng)設計

    與機械、液壓、電氣相比,氣動技術具有如下特點:易于實現(xiàn)快速的直線往返運動、擺動和高速移動;輸出力、運動速度調節(jié)方便,改變運動方向簡單。根據整體設計方案,本設計中使用9個氣缸,需要設計一套氣動系統(tǒng)來支持氣缸的正常工作,如圖3所示。

    圖3 氣動系統(tǒng)示意圖

    其中空氣壓縮機和氣罐提供氣源,采用了一款型號為JUBA800-30的小型電動空氣壓縮機。選用型號為AFR2000的過濾調壓閥,其濾芯精度為40μm。電磁閥型號為3V210-08-NC,氣缸型號為CJ1B4-10SU4。

    1.4 控制器軟件設計

    本設計程序包含上位機和下位機兩部分:下位機控制器采用STM32高速單片機實現(xiàn)對電磁閥、舵機、步進電機等執(zhí)行機構的控制,并實現(xiàn)對上位機發(fā)送的音符命令解碼。自動演奏控制系統(tǒng)的程序開發(fā)基于STM32庫函數(shù),用戶程序有19個程序,按不同功能劃分為[5]:

    (1)7個底層硬件控制類程序,分別對單片機內部資源、串口通訊、外部開關、步進電機、繼電器和舵機等底層硬件進行控制;endprint

    (2)5個基本動作類程序,分別實現(xiàn)了消音、擊弦、撥弦、壓弦和壓弦機構橫向位移功能;

    (3)4個音效類程序;

    (4)2個數(shù)據處理子程序;

    (5)1個主程序。

    2 測試及數(shù)據分析

    此次測試所選用的樂譜為小星星(C大調),此曲共有24小節(jié),每小節(jié)需演奏2個音符,實際演奏24小節(jié),共演奏48個音符,演奏時常為1分23秒。在試驗過程中,撥弦機構共工作48次,未卡弦,除氣泵聲音外未有雜音,按弦機構共工作24次,按壓正常,音高準確,未有疵音。消音機構共工作6次,按壓正常,消音效果顯著。

    3 總結

    本文主要對機器人樂隊的核心--自動演奏機構進行了研究,實現(xiàn)功能和創(chuàng)新點如下:

    ①在電腦上編輯樂譜,通過通訊端口將樂譜和演奏命令遞給演奏系統(tǒng)控制器,演奏系統(tǒng)對接收到的樂譜進行分析、分解執(zhí)行演奏動作,完成樂譜的自動演奏;

    ②通過分析人類在彈奏時的動作,根據仿生學設計演奏機構,完成各演奏機構的運動學、動力學分析,并根據結論選用適當驅動形式;

    ③設計并實現(xiàn)各驅動方式電控系統(tǒng),實現(xiàn)各種驅動方式的實時控制;

    ④對貝斯和鼓手的功能進行了集成,創(chuàng)新了一種獨特的演奏方式。

    【參考文獻】

    [1]王田苗,陶永,陳陽.服務機器人技術研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J].中國科技:信息科學,2012,42(9):1049-1066.

    [2]Goto, M.; Hashiguchi, H.; Nishimura, T.; and Oka, R. 2003.RWC Music Database: Music Genre Database and Musical Instrument Sound Database. In Proc. of International Conference on Music Information Retrieval, 229–230.

    [3]http://www.tiaozhanbei.net/project/17814/

    [4]Lim A,Ogata T,Okuno H G.Towards expressive musical robots:A cross-modal framework for emotional gesture,voice and music[J].EURASIP Journal on Audio,Speech,and Music Processing,2012,201(1):1-12.

    [5]韓文超,黃衛(wèi)華.基于聲信號反饋的葫蘆絲演奏機器人仿真設計[J].傳感器與微系統(tǒng),2015,35(6):52-84.endprint

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