• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    永磁直線同步電機位置系統(tǒng)的模糊IP控制研究

    2017-11-03 03:13:51,,,
    計算機測量與控制 2017年10期
    關(guān)鍵詞:子集高精度模糊控制

    , ,,

    (1.上海海洋大學(xué) 工程學(xué)院,上海 201306; 2.沈陽建筑大學(xué) 信息與控制工程學(xué)院,沈陽 110168;3.上海深淵科學(xué)工程技術(shù)研究中心,上海 201306 )

    永磁直線同步電機位置系統(tǒng)的模糊IP控制研究

    周悅1,2,3,汪義1,高榮祿2,蘇涵1

    (1.上海海洋大學(xué)工程學(xué)院,上海201306; 2.沈陽建筑大學(xué)信息與控制工程學(xué)院,沈陽110168;3.上海深淵科學(xué)工程技術(shù)研究中心,上海201306 )

    針對具有電磁推力大、響應(yīng)快、易于矢量解耦控制的永磁直線同步電機PMLSM,研究高精度位置伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計,以滿足高速加工與高精度微進給加工的需求;考慮被控對象的變化和外界擾動,控制器的參數(shù)難于在線修訂,設(shè)計了一種模糊/積分-比例IP位置控制器;它將具有并聯(lián)反饋環(huán)節(jié)的IP控制器與模糊控制器有效結(jié)合,根據(jù)位置偏差的變化率進行切換,即存在較大輸入指令與系統(tǒng)輸出偏差較大時采用模糊控制,而系統(tǒng)輸出接近于輸入指令時則采用IP控制器,從而發(fā)揮模糊控制器對變參數(shù)系統(tǒng)的自適應(yīng)性和IP控制器的快速和準(zhǔn)確性優(yōu)勢;仿真實驗結(jié)果表明模糊/IP控制器在穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能方面優(yōu)于單純的IP控制器和模糊控制器,能夠滿足變參數(shù)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)。

    永磁直線同步電機;IP位置控制器;模糊控制器

    0 引言

    迎接工業(yè)4.0時代,我國提出由制造大國向制造強國的轉(zhuǎn)變[1]。作為國際裝備制造業(yè)競爭的焦點,高端數(shù)控機床一直備受關(guān)注[2]。高速加工與高精度微進給加工一直是數(shù)控機床技術(shù)發(fā)展的主流,也是當(dāng)今先進制造的關(guān)鍵裝備技術(shù)之一。采用高能永磁體的永磁直線同步電機(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM),具有電磁推力大、損耗小、電氣時間常數(shù)小、響應(yīng)快速、易于實現(xiàn)矢量解耦控制等特點,在數(shù)控機床實現(xiàn)微精進給、高速與超高速加工中成為首選方案。

    在PMLSM伺服控制中,常用的智能控制主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和模糊控制。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制由于需要大量的樣本信息,且缺乏相關(guān)的硬件支持,在實際應(yīng)用中不多。模糊控制是通過將專家經(jīng)驗和知識表示成模糊規(guī)則,用于控制對象,就能夠?qū)ο到y(tǒng)進行智能調(diào)節(jié)[3-4]。本論文針對直線位移的高精度定位伺服控制,采用模糊控制與經(jīng)典控制相結(jié)合的方法來設(shè)計控制器,滿足系統(tǒng)的性能要求。

    1 PMLSM數(shù)學(xué)模型及IP控制器設(shè)計

    1.1 PMLSM數(shù)學(xué)模型

    PMLSM以動子移動速度為參考坐標(biāo)系的d-q軸電壓-電流方程[5]為:

    (1)

    (2)

    式中,磁鏈λq=Lqiq,λd=Ldid+λPM。電磁推力方程為:

    (3)

    采用矢量控制后,PMLSM的電樞電流矢量正交于永磁體磁場,當(dāng)id=0時,電磁推力Fe與iq成正比:

    (4)

    動子移動速度為:

    vr=2πf=-vs

    (5)

    PMLSM機械運動方程為:

    (6)

    式中,m為電機動子質(zhì)量,B為粘滯摩擦系數(shù),F(xiàn)e為電磁推力。

    1.2 PMLSM的IP控制器設(shè)計

    為了提高系統(tǒng)的控制精度和抗擾動性,位置伺服系統(tǒng)中的位置調(diào)節(jié)器采用比例環(huán)節(jié),速度調(diào)節(jié)器為積分比例IP控制器(Integral Proportional Controller),如圖1所示,虛線框內(nèi)部分為PMLSM的IP位置控制器。由圖1可見,IP控制器屬于并聯(lián)校正,即局部反饋校正。在攝動控制系統(tǒng)中,局部反饋校正對受控對象的擾動敏感度低,在這部分受到內(nèi)回路的干擾會被閉環(huán)負(fù)反饋削弱,即系統(tǒng)對環(huán)內(nèi)擾動的敏感度也就降低了。

    圖1 IP位置控制器系統(tǒng)

    2 基于模糊控制的PMLSM位置控制器設(shè)計

    模糊控制系統(tǒng)的核心是模糊控制器設(shè)計。同經(jīng)典控制器相比,模糊控制器是基于專家經(jīng)驗總結(jié)的模糊規(guī)則庫,將輸入的模糊物理量通過模糊推理為輸出模糊量,為了實現(xiàn)與控制系統(tǒng)中其他精確物理量的有效轉(zhuǎn)換,需要進行模糊化和去模糊化。因此,模糊控制器的設(shè)計思路和過程為,首先,需要進行模糊化和去模糊化的設(shè)計,通過量化因子實現(xiàn)精確量實際范圍與模糊語言變量論域的變換;然后,將控制器的輸入量用語言變量進行描述,即選取適當(dāng)多的語言值,如正大PB、正中PM、負(fù)零NZ、負(fù)小NS等,進而對每個模糊量的值進行描述或定義,也就是設(shè)計每個模糊子集的隸屬函數(shù);其次,結(jié)合被控制對象和系統(tǒng)的性能要求,根據(jù)專家的經(jīng)驗構(gòu)建輸入/輸出關(guān)系的模糊控制規(guī)則,同時去模糊化方法,常用的有重心法、最大隸屬度法和加權(quán)平均法等;最后,將模糊控制器置入控制系統(tǒng)中,進行模糊控制規(guī)則和隸屬函數(shù)與控制對象的聯(lián)調(diào),直到獲得滿意的控制效果,這個環(huán)節(jié)可以利用Matlab軟件中模糊控制工具箱(Fuzzy Logic Toolbox)進行輔助完成[6]。值得一提的是,在模糊控制器設(shè)計過程中,模糊控規(guī)則是至關(guān)重要的,它通常是根據(jù)領(lǐng)域?qū)<业亩嗄杲?jīng)驗構(gòu)成的,并根據(jù)控制對象的響應(yīng)特性和性能指標(biāo)的要求可以建立不相同的模糊規(guī)則。

    2.1 模糊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及模糊變量選取

    針對PMLSM位置伺服控制系統(tǒng),考慮到被控量為位置信號,模糊控制器設(shè)計為基于位置偏差e和位置偏差變化率ec的比例微分PD模糊控制器,即模糊位置控制器的輸入量為位置偏差和位置偏差變化率,輸出量u為電流指令,控制電機的轉(zhuǎn)矩(加速度),如圖2所示。

    圖2 模糊控制器系統(tǒng)框圖

    基于模糊控制的永磁直線同步電機位置伺服系統(tǒng)包括:受控對象PMLSM、模糊控制器、輸入/輸出接口和測量裝置,其中,KP、Kd和Ku分別對應(yīng)位置偏差e、位置偏差變化率ec和輸出量u的量化因子。在設(shè)計位置模糊控制器的過程中根據(jù)實際需要,將e、ec和u三個語言變量進行取值,即構(gòu)建模糊子集。這里均取8個,分別為“正大”(PB)、“正中”(PM)、“正小”PS)、“正零”(PZ)、“負(fù)零”(NZ)、“負(fù)小”(NS)和“負(fù)大”(NB)。這樣,模糊子集可表示為:

    e={NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB}

    ec={NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB}

    u={NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB}

    2.2 模糊子集隸屬函數(shù)的建立

    本系統(tǒng)中e、ec和u的論域均取[-2,2],各模糊子集的隸屬函數(shù)均采用三角形分布,靈敏度較高,分辨率高。e、ec和u變量的模糊子集隸屬度函數(shù)的選取如圖3所示。由圖3可見,對于e、ec和u的模糊子集PZ和NZ的隸屬函數(shù)于零點附近選取較窄,而且反復(fù)調(diào)試,形狀也均是偏向零點的非等腰三角形,這樣做是為了提高控制器的靈敏度,保證良好的控制精度。

    圖3 模糊子集隸屬度函數(shù)選取圖

    2.3 模糊控制規(guī)則的建立

    基于偏差及其微分的PD模糊控制器的模糊控制規(guī)則的設(shè)計原則是:根據(jù)PMLSM被控對象的模型參數(shù),系統(tǒng)的慣性常數(shù)及其范圍,以及位置偏差e和偏差的變化率ec來決定控制器的輸出u,來使得系統(tǒng)輸出響應(yīng)的動靜態(tài)特性達(dá)到要求,即能夠快速響應(yīng)指令,同時超調(diào)量小,穩(wěn)態(tài)精度高。本模糊控制器設(shè)計經(jīng)過多次調(diào)試和反復(fù)研究,根據(jù)輸入輸出模糊子集(模糊語言值)個數(shù),形成表1所示的模糊控制規(guī)則表。

    表1 模糊控制規(guī)則表

    根據(jù)模糊規(guī)則表,可以歸納出8*8=64條控制邏輯規(guī)則,具體的控制規(guī)則如下所示:

    [1]If(eisNB)and(ecisNB)then(uisNB)

    [2]If(eisNM)and(ecisNB)then(uisNB)

    [3]If(eisNS)and(ecisNB)then(uisNB)

    ...

    [64]If(eisPB)and(ecisPB)then(uisPB)

    3 基于模糊/IP控制的PMLSM位置控制器設(shè)計

    眾所周知,經(jīng)典的控制方法對參數(shù)固定的系統(tǒng)設(shè)計和研究很適用,但是對于結(jié)構(gòu)或者參數(shù)的變化有時無能為力。然而,模糊控制作為智能控制的一個重要方法,對于變化的參數(shù)具有很好的適應(yīng)性和控制性,主要體現(xiàn)在系統(tǒng)的暫態(tài)過程,但是受模糊控制規(guī)則和隸屬函數(shù)等專家經(jīng)驗的影響,模糊控制對于小誤差的反應(yīng)比較遲鈍,控制效果不佳,尤其是對高精度的定位控制伺服有時達(dá)不到很好的控制精度。

    如何結(jié)合經(jīng)典位置控制器和模糊控制器的優(yōu)點,使得系統(tǒng)的超調(diào)量小,調(diào)節(jié)時間短,無穩(wěn)態(tài)誤差?為此,將常規(guī)的IP位置控制器與模糊控制器相結(jié)合,根據(jù)位置偏差進行切換,即存在較大輸入指令與系統(tǒng)輸出偏差較大時采用模糊控制,而系統(tǒng)輸出接近于輸入指令時則采用IP控制器進行精確微調(diào),從而發(fā)揮模糊控制器對變參數(shù)系統(tǒng)的自適應(yīng)性和IP控制器的快速和準(zhǔn)確性優(yōu)勢,靈活有效地控制系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)原理如圖4所示。

    圖4 模糊/IP控制器結(jié)構(gòu)圖

    4 仿真實驗與分析

    PMLSM系統(tǒng)參數(shù)為M=10 kg,B=1.2 Ns/m,Kf=50 N/A,并要求上升時間ts=0.3 s,位移無超調(diào)。經(jīng)過理論計算和反復(fù)實驗,為最佳地滿足性能要求,IP位置控制器的參數(shù)選擇為:KS=6.07,KP=34.61,KI=809.56,系統(tǒng)響應(yīng)如圖5所示,其中虛線部分為位置響應(yīng)曲線,實線部分速度響應(yīng)曲線。

    圖5 IP位置控制系統(tǒng)的速度和位置響應(yīng)

    由圖5可見,IP位置控制系統(tǒng)在動態(tài)的上升階段和在擾動情況下的抗擾動性更好,能夠滿足快速性和穩(wěn)態(tài)精度的要求。

    若M=100 kg,在系統(tǒng)其他參數(shù)和IP控制器參數(shù)不變的情況下,系統(tǒng)的位置輸出如圖6所示。

    圖6 變參數(shù)下IP位置控制系統(tǒng)的位置輸出響應(yīng)

    由圖5和圖6可見,IP位置控制器的參數(shù)只依賴于控制系統(tǒng)的參數(shù),因此在對控制對象進行準(zhǔn)確描述的前提下能夠計算求得控制器的各個參數(shù)值,進行實現(xiàn)對系統(tǒng)的有效控制,換言之,經(jīng)典的控制方法對參數(shù)固定的系統(tǒng)設(shè)計和研究很適用,但是對于結(jié)構(gòu)或者參數(shù)的變化有時無能為力,控制效果很差。

    在模糊控制器設(shè)計中取量化因子分別為Kp=2、Kd=2和Ku=50,采用重心法對控制量U去模糊化。即使在M=10 kg和M=100 kg時,系統(tǒng)能夠依靠模糊控制規(guī)則進行自我調(diào)整,比IP控制器上升比較快,超調(diào)量小,但穩(wěn)態(tài)有靜差,如圖7所示。

    圖7 模糊控制器的位置輸出仿真實驗結(jié)果

    采用模糊/IP控制器,當(dāng)質(zhì)量發(fā)生10倍變化的情況下,系統(tǒng)輸出響應(yīng)如圖8所示。

    圖8 模糊/IP位置控制器的位置輸出響應(yīng)

    由圖8可見,應(yīng)用IP控制器雖然波形很快趨于穩(wěn)定,但是在達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)前有一段非常明顯的超調(diào)和振蕩,且幅度較大,顯然這樣難于滿足永磁直線電機位置伺服系統(tǒng)的高精度要求,甚至對電機造成很大的損害;采用模糊控制器雖然最終達(dá)到了穩(wěn)定,但是精度不好,主要是專家經(jīng)驗不是很豐

    富,模糊控制對于小誤差的反應(yīng)比較遲鈍,模糊規(guī)則及其隸屬函數(shù)的設(shè)置有待改善,模糊控制對高精度控制效果不是很理想;而模糊/IP控制器,不僅能達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),相比單純的IP控制超調(diào)現(xiàn)象得以緩解,也相比單純的模糊控制將達(dá)到良好的精度,能夠滿足變參數(shù)系統(tǒng)的控制,控制效果良好。

    通過仿真實驗分析可以得到這樣的結(jié)論,IP控制器和模糊控制器具有各自鮮明的特點,對于控制要求的滿足程度各不相同,但是模糊/IP控制器可以在結(jié)合兩者各自的優(yōu)點的同時,很好的滿足控制要求。

    5 結(jié)論

    本文針對高精度永磁直線同步電機位置伺服控制系統(tǒng),考慮系統(tǒng)參數(shù)和外界擾動的變化,研究了模糊/IP位置控制器的設(shè)計,包括輸入、輸出變量的選取、模糊子集隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則的建立等,仿真實驗結(jié)果表明了模糊/IP位置控制的混合控制方法優(yōu)于單獨的模糊控制器或IP位置控制器,具有良好的動態(tài)和靜態(tài)性能。

    [1]周 濟.智能制造 中國制造2025 的主攻方向[J].中國機械工程,2015,26(17):2273-2284.

    [2]蔡銳龍,李曉棟,錢思思.國內(nèi)外數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J].機械科學(xué)與技術(shù),2016,35(4):493-500.

    [3]劉金琨.智能控制(第三版).北京:電子工業(yè)出版社,2011.

    [4]Chaudhary H, Panwar V, Prasad R. Adaptive neuro fuzzy based hybrid force/position control for an industrial robot manipulator[J].Journal of Intelligent Manufacturing, 2016:27(6):1299-1308.

    [5]郭慶鼎,周 悅,郭 威.高精度永磁直線同步電動機伺服系統(tǒng)魯棒位置控制器的設(shè)計[J].電機與控制學(xué)報,1998:2(4)208-212.

    [6]于浩祥,初紅霞,王希鳳. MATLAB實用教程——控制系統(tǒng)仿真與應(yīng)用[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社, 2009.

    ResearchofFuzzyIPControlforPermanentMagnetLinearSynchronousMotorPositionSystem

    Zhou Yue1,2,3,Wang Yi1,Gao Ronglu2,Su Han1

    (1.College of Engineering Science and Technology, Shanghai Ocean University, Shanghai 201306, China;2.School of Information and Control Engineering, Shenyang Jianzhu University, Shenyang 110168, China;3. Engineering Research Center of Hadal Science and Technology, Shanghai 201306, China)

    To meet the demand of high speed machining and high precision micro feed processing, a high precision position servo control system is studied in this paper for permanent magnet linear synchronous motor PMLSM which has the characteristic of high electromagnetism thrust-intensity, fast response time and easiness to realize vector decoupling control etc. Considering the controlled object change and external disturbance, and it is difficult to adjust the controller parameters online, a fuzzy / integration-proportion IP position controller is proposed which combines the IP controller with the parallel feedback loop with the fuzzy controller effectively. The combined controller will be switched according to the change rate of position deviation, that is, the fuzzy controller is adopted when the input command is large and the system output error is large, and the IP controller is used when the system output is close to the input command, and thus makes use of the fuzzy controller's adaptability to the variable parameter system and the advantages of fast and accurate IP controller. The simulation results show that fuzzy/IP controller is better than the IP controller and fuzzy controller in the steady-state accuracy and dynamic performance, which can satisfy the performance index of the variable parameter system.

    permanent magnet linear synchronous motor; IP position controller;fuzzy controller

    2017-03-31;

    2017-04-12。

    國家自然科學(xué)基金重點項目(51439004);上海市科委“科技創(chuàng)新行動計劃”資助項目(16142203200, 15DZ1207000) 。

    周 悅(1970-),女,上海市人,教授,研究生導(dǎo)師,主要從事海洋裝備控制技術(shù),網(wǎng)絡(luò)化控制等方向的研究。

    1671-4598(2017)10-0077-04

    10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.10.021

    TP273

    A

    猜你喜歡
    子集高精度模糊控制
    由一道有關(guān)集合的子集個數(shù)題引發(fā)的思考
    拓?fù)淇臻g中緊致子集的性質(zhì)研究
    關(guān)于奇數(shù)階二元子集的分離序列
    高抗擾高精度無人機著艦縱向飛行控制
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    T-S模糊控制綜述與展望
    基于模糊控制的PLC在溫度控制中的應(yīng)用
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:53:01
    基于高精度測角的多面陣航測相機幾何拼接
    基于模糊控制的恒壓供水系統(tǒng)的研究
    高精度免熱處理45鋼的開發(fā)
    山東冶金(2015年5期)2015-12-10 03:27:41
    12—13女人毛片做爰片一| 久久久精品欧美日韩精品| 不卡一级毛片| 最好的美女福利视频网| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产精品女同一区二区软件| 亚洲av.av天堂| 舔av片在线| 免费看美女性在线毛片视频| 久久精品国产亚洲网站| 国产精品电影一区二区三区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 精品一区二区免费观看| 97热精品久久久久久| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久久久久久久中文| 国产免费男女视频| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲精品久久国产高清桃花| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲自偷自拍三级| 深夜a级毛片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 哪个播放器可以免费观看大片| 床上黄色一级片| 亚洲自偷自拍三级| 色哟哟·www| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 哪里可以看免费的av片| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久久久久中文| av在线蜜桃| 免费电影在线观看免费观看| 国产成人影院久久av| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产日韩欧美在线精品| 精品一区二区三区人妻视频| 99热网站在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 国产高清三级在线| 成人毛片60女人毛片免费| 99热只有精品国产| 久久久久网色| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产极品天堂在线| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日本欧美国产在线视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 人妻夜夜爽99麻豆av| 99久久中文字幕三级久久日本| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲成人久久爱视频| 日韩一区二区视频免费看| 色哟哟哟哟哟哟| 日韩三级伦理在线观看| 可以在线观看的亚洲视频| av专区在线播放| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 美女黄网站色视频| 久99久视频精品免费| 久久这里有精品视频免费| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲18禁久久av| 99久久精品国产国产毛片| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美日韩综合久久久久久| 国产高清激情床上av| 日日摸夜夜添夜夜爱| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 少妇熟女aⅴ在线视频| 91av网一区二区| 国产高清有码在线观看视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 日本成人三级电影网站| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 午夜久久久久精精品| 欧美最新免费一区二区三区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 中文资源天堂在线| 国产极品天堂在线| 亚洲国产精品成人综合色| 欧美极品一区二区三区四区| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 十八禁国产超污无遮挡网站| ponron亚洲| 色哟哟·www| 三级毛片av免费| 中文资源天堂在线| 热99在线观看视频| 国产淫片久久久久久久久| 免费观看精品视频网站| 国产极品天堂在线| 久久6这里有精品| 内地一区二区视频在线| 亚洲欧美精品自产自拍| 成人特级av手机在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 一个人看视频在线观看www免费| av在线观看视频网站免费| 成人漫画全彩无遮挡| 欧美丝袜亚洲另类| 少妇高潮的动态图| 黑人高潮一二区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲在线自拍视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 欧美高清性xxxxhd video| 婷婷精品国产亚洲av| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲av免费高清在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 边亲边吃奶的免费视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲av二区三区四区| 男女下面进入的视频免费午夜| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲丝袜综合中文字幕| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲无线观看免费| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 天天一区二区日本电影三级| 在线免费观看的www视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 99热这里只有是精品50| 国产亚洲5aaaaa淫片| 狠狠狠狠99中文字幕| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 久久热精品热| av卡一久久| av在线老鸭窝| 国产三级在线视频| 男女视频在线观看网站免费| 麻豆一二三区av精品| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 69av精品久久久久久| 午夜久久久久精精品| 欧美精品一区二区大全| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产精品野战在线观看| 草草在线视频免费看| 美女cb高潮喷水在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 99国产精品一区二区蜜桃av| 青春草视频在线免费观看| 日本五十路高清| 日韩av在线大香蕉| 国产色婷婷99| 欧美日韩精品成人综合77777| 能在线免费看毛片的网站| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国内精品久久久久精免费| 国产三级在线视频| 久久久色成人| 伦理电影大哥的女人| 亚洲综合色惰| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 在线a可以看的网站| 欧美精品国产亚洲| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产成人精品久久久久久| or卡值多少钱| 中文在线观看免费www的网站| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产精品女同一区二区软件| 天堂网av新在线| 午夜福利在线在线| 午夜免费激情av| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲av.av天堂| 三级毛片av免费| 成年版毛片免费区| 中文字幕熟女人妻在线| 男女那种视频在线观看| eeuss影院久久| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 久久久久免费精品人妻一区二区| 我的女老师完整版在线观看| 中出人妻视频一区二区| 国产乱人视频| 97热精品久久久久久| 国产伦精品一区二区三区四那| 欧美日本亚洲视频在线播放| 精品一区二区三区视频在线| 夫妻性生交免费视频一级片| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 午夜久久久久精精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 日本一二三区视频观看| 黄色一级大片看看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 久久精品国产亚洲av天美| 国产免费一级a男人的天堂| 观看美女的网站| av黄色大香蕉| 五月伊人婷婷丁香| 三级毛片av免费| 亚洲av二区三区四区| 欧美一区二区国产精品久久精品| 久久人妻av系列| 日韩一本色道免费dvd| 丝袜美腿在线中文| 18+在线观看网站| 免费av毛片视频| 欧美色欧美亚洲另类二区| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜亚洲福利在线播放| av专区在线播放| 日韩精品有码人妻一区| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美区成人在线视频| a级毛片a级免费在线| 国产精品永久免费网站| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩高清综合在线| 少妇高潮的动态图| 免费大片18禁| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久国产乱子免费精品| 人妻少妇偷人精品九色| 九九在线视频观看精品| 日本av手机在线免费观看| 亚洲人成网站高清观看| 精品一区二区免费观看| 人妻久久中文字幕网| 国产爱豆传媒在线观看| 久久午夜福利片| 18+在线观看网站| 免费电影在线观看免费观看| 免费黄网站久久成人精品| 日韩av不卡免费在线播放| 久久午夜福利片| 国产伦一二天堂av在线观看| 色综合站精品国产| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲国产精品sss在线观看| 精品欧美国产一区二区三| 国产毛片a区久久久久| 丰满乱子伦码专区| 国产探花在线观看一区二区| 97超视频在线观看视频| 亚洲第一电影网av| 国产一区二区三区av在线 | 91av网一区二区| 国产真实乱freesex| 免费av不卡在线播放| 黄色视频,在线免费观看| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲自拍偷在线| 久久午夜亚洲精品久久| 在线a可以看的网站| 我要搜黄色片| 国产伦理片在线播放av一区 | 直男gayav资源| 亚洲乱码一区二区免费版| 国内精品宾馆在线| 欧美日韩综合久久久久久| 天美传媒精品一区二区| 日韩一区二区视频免费看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产精品久久久久久精品电影小说 | 高清午夜精品一区二区三区 | 不卡一级毛片| 性插视频无遮挡在线免费观看| 中文资源天堂在线| 亚洲最大成人av| 天堂网av新在线| 国产精品av视频在线免费观看| 99热全是精品| 在线观看av片永久免费下载| 精品一区二区三区视频在线| 国产一级毛片七仙女欲春2| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 少妇丰满av| 桃色一区二区三区在线观看| 国产极品天堂在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 不卡一级毛片| 美女cb高潮喷水在线观看| 免费无遮挡裸体视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产精品三级大全| 精品久久久久久久久久免费视频| 日韩三级伦理在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 国产不卡一卡二| 亚洲一区高清亚洲精品| 日本五十路高清| 国产人妻一区二区三区在| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 亚洲国产精品国产精品| 久久国产乱子免费精品| 国产精品伦人一区二区| 美女大奶头视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 日本免费一区二区三区高清不卡| av女优亚洲男人天堂| 亚洲电影在线观看av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 99久久精品国产国产毛片| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 免费看日本二区| 亚洲真实伦在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 精品人妻偷拍中文字幕| 熟女人妻精品中文字幕| 日韩人妻高清精品专区| 热99re8久久精品国产| 国产精品综合久久久久久久免费| 麻豆国产av国片精品| 日韩欧美精品v在线| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产乱人视频| 秋霞在线观看毛片| 波多野结衣高清无吗| 亚洲国产精品成人久久小说 | 国产69精品久久久久777片| 久久久久久九九精品二区国产| 午夜精品在线福利| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 久久精品国产清高在天天线| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 在线免费观看的www视频| 日韩欧美国产在线观看| 97超视频在线观看视频| 成人美女网站在线观看视频| 99热只有精品国产| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久久久久久黄片| 日韩视频在线欧美| 亚洲精品粉嫩美女一区| 少妇的逼水好多| 97在线视频观看| 免费观看精品视频网站| 97在线视频观看| a级一级毛片免费在线观看| 国产成人福利小说| 久久久久久久久中文| 国国产精品蜜臀av免费| 日韩在线高清观看一区二区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美日本视频| 亚洲最大成人av| 18+在线观看网站| a级毛片a级免费在线| 中文字幕av在线有码专区| 成年女人永久免费观看视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 99在线人妻在线中文字幕| 天堂网av新在线| 亚洲国产欧美在线一区| 99久久精品一区二区三区| 天堂√8在线中文| 国产成人精品一,二区 | 看免费成人av毛片| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| www.av在线官网国产| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产午夜福利久久久久久| 最近手机中文字幕大全| 人妻夜夜爽99麻豆av| 简卡轻食公司| 日本五十路高清| 国产69精品久久久久777片| 91aial.com中文字幕在线观看| 三级毛片av免费| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久精品久久久久久久性| 2021天堂中文幕一二区在线观| 成年免费大片在线观看| 免费观看a级毛片全部| 女的被弄到高潮叫床怎么办| www.色视频.com| 午夜久久久久精精品| 97超视频在线观看视频| 日韩一区二区视频免费看| 成人特级av手机在线观看| 在线播放无遮挡| 亚洲av一区综合| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人午夜高清在线视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 国产极品精品免费视频能看的| 午夜精品在线福利| 12—13女人毛片做爰片一| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲最大成人中文| av卡一久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品日韩av在线免费观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产一区二区激情短视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 嫩草影院精品99| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲七黄色美女视频| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲电影在线观看av| 简卡轻食公司| 村上凉子中文字幕在线| 高清毛片免费看| 国产私拍福利视频在线观看| 国产探花在线观看一区二区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产午夜精品论理片| 成人午夜高清在线视频| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产av在哪里看| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品久久久久久精品电影| 男女那种视频在线观看| 九九热线精品视视频播放| 欧美+日韩+精品| 欧美zozozo另类| 人体艺术视频欧美日本| 精品一区二区三区视频在线| 日本与韩国留学比较| 国产91av在线免费观看| 国产精品人妻久久久影院| 国产激情偷乱视频一区二区| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲图色成人| 免费av毛片视频| 亚洲三级黄色毛片| 免费搜索国产男女视频| 日韩国内少妇激情av| 成人午夜高清在线视频| 亚洲经典国产精华液单| 99国产精品一区二区蜜桃av| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲av中文av极速乱| 国产一区二区在线观看日韩| 久久久色成人| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲精品国产av成人精品| av.在线天堂| 国产精华一区二区三区| 国内精品美女久久久久久| 免费观看的影片在线观看| 黄色日韩在线| 丝袜美腿在线中文| 国产成人freesex在线| 乱人视频在线观看| 18+在线观看网站| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 99久国产av精品国产电影| 成人亚洲欧美一区二区av| 一边摸一边抽搐一进一小说| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 丝袜美腿在线中文| 看免费成人av毛片| av在线播放精品| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲美女视频黄频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久99蜜桃精品久久| 免费在线观看成人毛片| 久久久久久九九精品二区国产| 久久九九热精品免费| 全区人妻精品视频| 一级毛片我不卡| 一级黄色大片毛片| 夜夜爽天天搞| 国产精品国产高清国产av| а√天堂www在线а√下载| 久久亚洲国产成人精品v| or卡值多少钱| 97超碰精品成人国产| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产色婷婷99| 国产成人精品婷婷| 国产成人a区在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品一及| 日本一本二区三区精品| 99热只有精品国产| 成人一区二区视频在线观看| 综合色av麻豆| 在线观看66精品国产| 最近2019中文字幕mv第一页| avwww免费| 国产探花在线观看一区二区| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久精品91蜜桃| 精品无人区乱码1区二区| 久久这里只有精品中国| 国产精品电影一区二区三区| 欧美激情在线99| 日韩三级伦理在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 欧美成人a在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 九九爱精品视频在线观看| 国产一区二区在线av高清观看| 黄色配什么色好看| 亚洲国产精品成人久久小说 | 久久99热6这里只有精品| 美女国产视频在线观看| 亚洲成av人片在线播放无| 毛片一级片免费看久久久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲不卡免费看| 国产一区二区在线av高清观看| 九草在线视频观看| 成人性生交大片免费视频hd| 午夜a级毛片| 国产激情偷乱视频一区二区| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产精品一区二区性色av| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲18禁久久av| 免费看光身美女| 好男人在线观看高清免费视频| 91aial.com中文字幕在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 日本免费a在线| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产日本99.免费观看| 久久久久久伊人网av| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 我的老师免费观看完整版| 特大巨黑吊av在线直播| 精品久久国产蜜桃| 欧美日本视频| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品无大码| 成人综合一区亚洲| 日韩av在线大香蕉| 国产三级中文精品| 99久久成人亚洲精品观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产老妇女一区| 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美精品国产亚洲| 成年版毛片免费区| 韩国av在线不卡| 久久精品国产清高在天天线| 欧美日本视频| 最近手机中文字幕大全| 美女大奶头视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 青青草视频在线视频观看| 日本黄色视频三级网站网址| 性欧美人与动物交配| 国产一区亚洲一区在线观看| 91狼人影院| 午夜免费激情av| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产探花在线观看一区二区| 亚洲高清免费不卡视频| 国产三级在线视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 夜夜爽天天搞| 人人妻人人澡欧美一区二区| 午夜精品一区二区三区免费看| 91久久精品国产一区二区成人| 在线观看av片永久免费下载| 天堂影院成人在线观看| 国产黄色小视频在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日韩强制内射视频| 亚洲电影在线观看av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品久久国产蜜桃| 在线观看免费视频日本深夜| 女人被狂操c到高潮| 九色成人免费人妻av| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美精品国产亚洲| 波野结衣二区三区在线| 国产亚洲欧美98| 床上黄色一级片| 欧美日韩综合久久久久久| 国产精品伦人一区二区| 国国产精品蜜臀av免费| 全区人妻精品视频| 人妻久久中文字幕网| 中文字幕熟女人妻在线| 色哟哟哟哟哟哟| 国产av一区在线观看免费| 日本爱情动作片www.在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲人成网站高清观看| 毛片一级片免费看久久久久| 黄片无遮挡物在线观看|