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    卷繞機控制系統(tǒng)與張力分析

    2017-11-01 06:35:51廣東工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院陳柏良張文輝
    電子世界 2017年19期
    關(guān)鍵詞:收卷線速度隔膜

    廣東工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院 陳柏良 李 軍 張文輝

    卷繞機控制系統(tǒng)與張力分析

    廣東工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院 陳柏良 李 軍 張文輝

    為滿足某工出廠的具體要求,設(shè)計一套適用于該工廠的卷繞機控制系統(tǒng),且能對張力問題進行分析與解決。本文通過介紹卷繞機控制系統(tǒng)、張力系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)、張力的產(chǎn)生及影響因素,最終設(shè)計出本套卷繞機控制系統(tǒng),并已滿足該工廠的需求。

    卷繞機;控制系統(tǒng);張力系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)

    1.概述

    鋰電池卷繞機多種多樣,從生產(chǎn)的鋰電池產(chǎn)品形狀來分有方形卷繞機和圓形卷繞機;根據(jù)卷繞機的控制方式分為半自動卷繞機和全自動卷繞機;其中半自動鋰電池卷繞機的主要工作任務(wù)是將制作好的極片與絕緣但可以讓鋰離子通過的隔膜按照一定的規(guī)則卷繞成特定的形狀(一般分為圓形、方形)的電芯。根據(jù)使用的卷針多少分為單卷針型卷繞機和多卷針型卷繞機。

    2.卷繞機控制系統(tǒng)的設(shè)計

    卷繞機控制系統(tǒng)由兩部分組成:主控制電路部分和輸入/輸出電路部分。主控制部分包括:電源電路,DSC(STM32F407)最小系統(tǒng)、ISP/實時監(jiān)控電路、J-LINK下載/監(jiān)控電路、使用SPI2的SD卡存儲電路,RS485-Modbus通信電路;輸入/輸出電路包括:編碼器輸入電路、通用輸入/輸出電路、拓展輸入/輸出電路、位置傳感器輸入電路、電機驅(qū)動電路,系統(tǒng)設(shè)計圖如圖1所示。

    圖1 卷繞機控制系統(tǒng)

    3.張力控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

    工藝與控制的流程如圖2所示,包括放卷機構(gòu)、張力檢測、控制器、收卷機構(gòu)等組成。

    圖2 工藝與控制的流程

    3.1 放卷機構(gòu)

    放卷機構(gòu),主要負責(zé)放料(隔膜)。卷繞機卷繞過程中,為了張力平衡,放卷機構(gòu)按照一定的規(guī)律將隔膜送出給后面的機構(gòu),以達到張力恒定。

    3.2 張力檢測

    張力檢測,由擺臂和編碼器組成。擺臂位置不同,代表不同張力大小,而編碼器負責(zé)將擺臂位置信息反饋給控制器,控制器根據(jù)反饋量,調(diào)節(jié)張力大小,從而實現(xiàn)閉環(huán)控制。

    3.3 控制器

    控制器,主要負責(zé)算法運算,并輸出控制量來調(diào)節(jié)張力。編碼器將其數(shù)值通過編碼器硬件電路傳入控制器,控制器根據(jù)編碼值進行算法控制,控制到放卷機構(gòu)。

    3.4 收卷機構(gòu)

    收卷機構(gòu),負責(zé)對夾著極片的隔膜進行卷繞??刂破靼凑找欢ㄋ俣纫?guī)則,輸出PWM脈沖來控制收卷電機完成鋰電池電芯產(chǎn)品的工作。

    4.張力的產(chǎn)生及影響因素

    4.1 張力的產(chǎn)生

    在鋰電池卷繞機電芯卷繞過程中,可以通過以下兩種方式產(chǎn)生力矩。第一種是在卷繞過程中,因為隔膜收卷線速度與隔膜放卷線速度之間存在速度差。如若隔膜放卷線速度小于隔膜收卷線速度,隔膜材料則會產(chǎn)生張力,速度差越大張力越大。另一種張力產(chǎn)生的原因是擺臂機構(gòu)與隔膜之間的摩擦。由于收卷機構(gòu)或者放卷機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動作,必然造成擺臂機構(gòu)與隔膜之間產(chǎn)生摩擦力,擺臂機構(gòu)與卷繞機構(gòu)之間的隔膜材料也即形成張力。

    4.2 張力的影響因素

    在鋰電池卷繞機生產(chǎn)鋰電池過程中,存在各種擾動,造成卷繞機張力產(chǎn)生波動和變化,下面就列舉其中的三個因素:

    (1)收卷卷針線速度對張力的影響。張力控制涉及到放卷機構(gòu)、收卷機構(gòu)、擺臂機構(gòu)(上面安裝了編碼器),檢測裝置(擺臂機構(gòu)和編碼器)用于對擺臂的位置進行反饋,主控制器DSC根據(jù)反饋值對放卷機構(gòu)進行輸入控制,以期達到張力穩(wěn)定,張力系統(tǒng)簡化模型示意圖如圖3所示[1]。

    圖3 張力系統(tǒng)簡化模型

    圖3為鋰電池卷繞機的張力系統(tǒng)模型,r0為放卷機構(gòu)轉(zhuǎn)軸半徑,r隔膜帶料半徑(厚度隨時間變化),ω為放卷電機的角速度,V0為放卷機構(gòu)線速度,V1為收卷機構(gòu)線速度,Md為電機提供的力矩,Mf為摩擦力矩,T為隔膜張力大小。運用力矩守恒可得張力系統(tǒng)動力學(xué)方程[2]:

    可以得到:

    式(4.2)中,張力大小是隨V0,r變化的非線性時變系統(tǒng),而其中V0變化速率遠大于r的變化速率,那么可以做近似處理,得出張力大小主要只跟V0相關(guān),而V0是跟隨V1的,所以張力的穩(wěn)定取決于V1。

    通過上面動力學(xué)分析,可得收卷卷針的速度是影響張力穩(wěn)定的一個重要因素,為了盡可能減少收卷卷針?biāo)俣葘埩Φ挠绊?,實現(xiàn)恒收卷線速度,需要采用變角速度方式,且這個角速度為正弦速度[3],具體角速度表達式為:

    (2)由于張力控制算法運算以及張力更新放卷電機PWM都需要時間,導(dǎo)致DSC控制時有脈沖滯后問題,影響放卷電機的放卷效果。

    (3)隔膜半徑變化。在卷繞過程中,放卷隔膜與收卷隔膜卷均隨時間變化其半徑發(fā)生變化,從而引起卷繞隔膜材料張力的變化。當(dāng)收卷電機制動力矩不變時,收卷直徑越大,張力越?。划?dāng)放卷電機制動力矩不變時,放卷直徑越小,張力越大。

    5.總結(jié)

    通過設(shè)計該卷繞機控制系統(tǒng)、張力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)并分析張力的產(chǎn)生與影響因素完成了該工廠的實際需求。本文對卷繞機的張力問題進行了詳細的分析,雖然該分析是針對方形單卷針卷繞機進行分析的,但該分析對大部分的類型卷繞機張力問題都具備一定的參考意義。

    [1]Sun Q Q,Xu C X,Wang Y,etal.Studies on fashionable products demand forecast and stock control[J].Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and Logistics,2009,15(8):114-118.

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    [5]張李超,張云,周軍,周華民,王維東.高速高精度鋰電池極片卷繞裝備控制系統(tǒng)的研發(fā)[J].自動化與信息工程,2016(02):1-7.

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    陳柏良,廣東工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院碩士研究生在讀。

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