• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于卡爾曼濾波估計(jì)的一致性時(shí)鐘同步算法

    2017-10-21 08:18:56游路瑤黃慶卿段斯靜
    計(jì)算機(jī)應(yīng)用 2017年8期
    關(guān)鍵詞:讀數(shù)卡爾曼濾波全局

    游路瑤,黃慶卿,段斯靜

    (重慶郵電大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,重慶 400065)

    (*通信作者電子郵箱youluyaomail@163.com)

    基于卡爾曼濾波估計(jì)的一致性時(shí)鐘同步算法

    游路瑤*,黃慶卿,段斯靜

    (重慶郵電大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,重慶 400065)

    (*通信作者電子郵箱youluyaomail@163.com)

    針對(duì)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)的眾多應(yīng)用都需要依賴時(shí)鐘同步的節(jié)點(diǎn)協(xié)同完成,而由于節(jié)點(diǎn)的晶體震蕩器受自身以及外界環(huán)境的影響,使得節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘偏斜和時(shí)鐘偏移兩個(gè)參數(shù)發(fā)生變化導(dǎo)致時(shí)鐘不同步問題,提出了基于分布式卡爾曼濾波估計(jì)的一致性補(bǔ)償時(shí)鐘同步算法DKFCC。該算法首先利用雙向信息交換機(jī)制以及分布式卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘偏斜和偏移兩個(gè)參數(shù)的最優(yōu)估計(jì),然后基于時(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值采用一致性補(bǔ)償方法實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在100個(gè)節(jié)點(diǎn)隨機(jī)部署的WSN中,采用虛擬全局一致性方式的DKFCC同步算法比異步一致性同步(AC)算法的同步均方根誤差(SRAMSE)值降低了約95%,具有較高的同步精度;同時(shí),所提出算法從時(shí)鐘參數(shù)層面實(shí)現(xiàn)同步,無需頻繁地進(jìn)行時(shí)鐘同步操作,相比AC算法更節(jié)能。

    無線傳感器網(wǎng)絡(luò);時(shí)鐘同步;卡爾曼濾波;狀態(tài)估計(jì);一致性補(bǔ)償

    0 引言

    隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Network,WSN)的廣泛運(yùn)用,作為WSN關(guān)鍵技術(shù)之一的時(shí)鐘同步依然是研究的熱點(diǎn)[1-3]。WSN中的數(shù)據(jù)融合、協(xié)作傳輸、能量管理和節(jié)點(diǎn)定位等過程[4-5]都需要精確的時(shí)鐘同步技術(shù)作為支撐。然而,節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘由廉價(jià)的晶體振蕩器(簡稱晶振)提供,由于晶體振蕩器制造工藝存在一定差異,并且節(jié)點(diǎn)的晶振在工作過程中容易受到溫度、電壓等多方面外部環(huán)境的影響,每個(gè)節(jié)點(diǎn)的晶振頻率很難保持一致,這使得節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘擁有不同的變化速率,即使當(dāng)前時(shí)刻所有節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘都相等,一段時(shí)間后節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘便不再相等,因此必須執(zhí)行時(shí)鐘同步算法(或協(xié)議)才能使時(shí)鐘再次同步。由于WSN節(jié)點(diǎn)體積較小、成本低廉,往往使得節(jié)點(diǎn)的能量受到限制,所以研究一種能夠滿足實(shí)際需求、高效節(jié)能且無需頻繁進(jìn)行同步操作的時(shí)鐘同步算法顯得非常有必要。

    到目前為止,各種時(shí)鐘同步協(xié)議被提出,其中最具有代表性的時(shí)鐘同步協(xié)議有:參考廣播同步(Reference-Broadcast Synchronization, RBS)協(xié)議[6]和傳感器網(wǎng)絡(luò)定時(shí)同步協(xié)議(Timing-sync Protocol for Sensor Network, TPSN)[7];還有很多相似的協(xié)議如:防洪時(shí)間同步協(xié)議(Flooding Time Synchronization Protocol, FTSP)[8]和低復(fù)雜度時(shí)間同步 (Lightweight Time Synchronization, LTS)協(xié)議[9]。此外,其他的一些同步協(xié)議或多或少都是對(duì)以上經(jīng)典協(xié)議的改進(jìn)優(yōu)化,如文獻(xiàn)[10-12]是對(duì)TPSN時(shí)鐘同步協(xié)議的改進(jìn),其中文獻(xiàn)[12]在TPSN的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)降低了TPSN算法的復(fù)雜度,但是收斂時(shí)間比較慢。以上時(shí)鐘同步協(xié)議需要大量的能量去維持分層網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),而且離參考節(jié)點(diǎn)越遠(yuǎn),累積同步誤差就會(huì)越來越大。針對(duì)以上同步協(xié)議的不足,很多研究者提出了各種具有魯棒性和可擴(kuò)展性的分布式時(shí)鐘同步協(xié)議,其中較為典型的有RFA(Reachback Firefly Algorithm)[13],但是它只補(bǔ)償了時(shí)鐘偏移,沒有對(duì)時(shí)鐘偏斜進(jìn)行補(bǔ)償;文獻(xiàn)[14]提出了既補(bǔ)償時(shí)鐘偏斜又補(bǔ)償時(shí)鐘偏移的分布式時(shí)鐘同步協(xié)議,但是計(jì)算復(fù)雜度高,增加了計(jì)算和存儲(chǔ)的負(fù)擔(dān);文獻(xiàn)[15]提出了ATS(Average Time Synchronization)算法,該算法同時(shí)補(bǔ)償偏移和偏斜,但是未能考慮信息交換時(shí)的時(shí)延影響,導(dǎo)致該算法的同步精度未能得到很大提高;文獻(xiàn)[16-17]運(yùn)用一致性理論實(shí)現(xiàn)了時(shí)鐘同步,但是只對(duì)節(jié)點(diǎn)讀數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償而沒有考慮對(duì)時(shí)鐘參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償,導(dǎo)致了需要頻繁進(jìn)行時(shí)鐘同步,增大了節(jié)點(diǎn)能量的消耗。

    在分析了當(dāng)前時(shí)鐘同步研究現(xiàn)狀后,本文提出了基于分布式卡爾曼濾波估計(jì)的一致性補(bǔ)償時(shí)鐘同步算法DKFCC(Distributed Kalman Filter and Consistency Compensation)。該算法采用雙向信息交換機(jī)制以及分布式卡爾曼濾波(Distributed Kalman Filter,DKF)算法實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘偏斜和偏移兩個(gè)參數(shù)的追蹤和最優(yōu)估計(jì),然后采用一致性補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步。DKF算法僅要求節(jié)點(diǎn)和它直接相連的鄰居節(jié)點(diǎn)進(jìn)行有限的信息交換,因此該方法是能量高效的,并且對(duì)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模具有可擴(kuò)展性,對(duì)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞母淖兙哂恤敯粜?。本文的DKFCC同步算法對(duì)影響時(shí)鐘讀數(shù)的兩個(gè)本質(zhì)參數(shù)偏斜和偏移分別進(jìn)行了一致性補(bǔ)償,相比僅實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘讀數(shù)補(bǔ)償控制的異步一致性同步(Asynchronous Consensus-based time synchronization,AC)算法[17]來說,DKFCC同步算法無需頻繁進(jìn)行時(shí)鐘同步,是一種高效節(jié)能的時(shí)鐘同步算法。DKFCC同步算法包含鄰居一致性補(bǔ)償和虛擬全局一致性補(bǔ)償兩種方式,其中采用虛擬全局一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法具有同步精度高、適用于大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)等特點(diǎn)。

    1 時(shí)鐘參數(shù)狀態(tài)空間模型建立

    1.1 時(shí)鐘參數(shù)狀態(tài)更新模型

    WSN是一種分布式系統(tǒng),每個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)都擁有自己的一個(gè)本地時(shí)鐘,文獻(xiàn)[16,18]將節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘讀數(shù)建模為積分模型,如式(1)所示:

    (1)

    其中:β是節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘偏斜,表示時(shí)鐘變化的速率;θ0是節(jié)點(diǎn)的初始時(shí)鐘偏移,表示節(jié)點(diǎn)初始的本地時(shí)鐘與當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)時(shí)鐘的差值。

    文獻(xiàn)[19]根據(jù)傳感器節(jié)點(diǎn)振蕩器得到一個(gè)模擬時(shí)鐘的特性:ρi(t)=cosΦi(t),進(jìn)而得到時(shí)鐘讀數(shù)的晶振模型如式(2)。

    (2)

    (3)

    βi(l)=βi(l-1)+δi(l)

    (4)

    對(duì)式(1)以同樣的采樣周期τ0進(jìn)行采樣得到:

    lτ0+?i(l-1)+[βi(l)-1]τ0

    (5)

    由式(5)得到累積時(shí)鐘偏移的遞歸關(guān)系:

    ?i(l)=?i(l-1)+(βi(l)-1)τ0

    (6)

    將式(4)代入式(6)中,得到:

    ?i(l)=?i(l-1)+βi(l-1)τ0+δi(l)τ0-τ0

    (7)

    定義xi(l)=[βi(l),?i(l)]T,聯(lián)立式(4)和(7)則可得到時(shí)鐘參數(shù)狀態(tài)更新模型:

    xi(l)=Aixi(l-1)+wi(l)+bi

    (8)

    1.2 本地時(shí)間戳量測(cè)模型

    由于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘參數(shù)的狀態(tài)無法直接獲得,但是節(jié)點(diǎn)的時(shí)間戳比較易獲得,因此采用WSN中最為經(jīng)典的基于發(fā)送方與接受方的雙向信息交換時(shí)鐘同步機(jī)制,建立節(jié)點(diǎn)Si和它鄰居節(jié)點(diǎn)Sj之間的時(shí)間戳交換模型[4],如圖1所示。

    圖1 標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間t下節(jié)點(diǎn)Si和Sj雙向時(shí)間戳交換Fig. 1 Two-way time-stamp exchange between nodes Si and Sj at standard time t

    現(xiàn)在將式(1)的時(shí)鐘模型用參考時(shí)間和累積時(shí)鐘偏移的形式表示如下:

    t+θi(t)

    (9)

    因此,可將圖1的時(shí)間戳的交換過程建模為:

    (10)

    (11)

    將式(10)和式(11)相加,得到了采樣之后離散的本地量測(cè)模型:

    (12)

    zi,l=Ci,lx(l)+υi(l)

    (13)

    (14)

    其中:j∈{1,2,…,λi},n∈{1,2,…,2(N-1)}

    式(13)的量測(cè)模型也可以被描述為本地子系統(tǒng)狀態(tài)向量的形式,如下:

    (15)

    由式(8)和式(15)便建立了分布式時(shí)鐘參數(shù)狀態(tài)空間模型,如下:

    (16)

    2 分布式卡爾曼濾波對(duì)時(shí)鐘參數(shù)的估計(jì)

    由于節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘偏移和偏斜是時(shí)變的,且這兩個(gè)參數(shù)的真實(shí)值不易獲得。文獻(xiàn)[22]通過全局最優(yōu)的方式得到一種分布式卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘參數(shù)的追蹤和最優(yōu)估計(jì),在此本文提出局部最優(yōu)方式下的一種分布式的卡爾曼濾波算法用于實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘參數(shù)的追蹤和最優(yōu)估計(jì)?,F(xiàn)假設(shè)以抽樣時(shí)間間隔τ0的Δ倍執(zhí)行一次濾波,因此定義lk=Δk,則式(16)變成如下形式:

    (17)

    其中:

    1)濾波預(yù)測(cè)步:

    預(yù)測(cè)步估計(jì):

    (18)

    預(yù)測(cè)步估計(jì)誤差:

    (19)

    預(yù)測(cè)步估計(jì)誤差協(xié)方差:

    (20)

    2)濾波更新步:

    更新步最優(yōu)估計(jì):

    (21)

    更新步估計(jì)誤差:

    (22)

    更新步估計(jì)誤差協(xié)方差:

    Pi(lk)=E[ei(lk)ei(lk)T]=

    Ki(lk)Ri(lk)Ki(lk)T+

    (23)

    為了得到濾波的最優(yōu)增益,求Pi(lk)的跡Tr[Pi(lk)],然后對(duì)Tr[Pi(lk)]關(guān)于Ki(lk)微分求解得到:

    2Ki(lk)Ri(lk)

    (24)

    (25)

    其中:PN[i](lk|lk-1)表示子系統(tǒng)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)的誤差協(xié)方差以對(duì)角形式組成的矩陣;p[i](lk|lk-1)是PN[i](lk|lk-1)中對(duì)應(yīng)于xi(lk)的相關(guān)行。

    3 一致性補(bǔ)償時(shí)鐘同步算法

    基于分布式卡爾曼濾波得到時(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值后,分別對(duì)時(shí)鐘偏斜和時(shí)鐘偏移進(jìn)行一致性補(bǔ)償,使得節(jié)點(diǎn)從時(shí)鐘參數(shù)層面實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘的本質(zhì)同步。本文提出的DKFCC同步算法的一致性補(bǔ)償部分可以采用兩種方式:鄰居一致性補(bǔ)償和虛擬全局一致性補(bǔ)償。

    3.1 鄰居一致性補(bǔ)償

    通過上文提到的分布式卡爾曼濾波估計(jì)方法,節(jié)點(diǎn)可以得到自身時(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值,然后將自身時(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值廣播給鄰居節(jié)點(diǎn)。針對(duì)網(wǎng)絡(luò)任意局部的本地子系統(tǒng)xN[i](lk),“中心”節(jié)點(diǎn)Si收到鄰居節(jié)點(diǎn)Sj的時(shí)鐘參數(shù)最優(yōu)估計(jì)值后,將所有鄰居節(jié)點(diǎn)Sj的時(shí)鐘參數(shù)最優(yōu)估計(jì)值與“中心”節(jié)點(diǎn)Si的時(shí)鐘參數(shù)最優(yōu)估計(jì)值的差值的一半的平均值來對(duì)節(jié)點(diǎn)Si的時(shí)鐘進(jìn)行補(bǔ)償,其中j∈Ni(j)。該方法運(yùn)用到了平均一致性的思想,即節(jié)點(diǎn)Si的時(shí)鐘與子系統(tǒng)xN[i](lk)中所有節(jié)點(diǎn)的平均時(shí)鐘實(shí)現(xiàn)一致性同步?,F(xiàn)將節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘參數(shù)的鄰居一致性補(bǔ)償過程描述如下:

    時(shí)鐘偏斜的一致性補(bǔ)償過程為:

    βi(lk)=βi(lk-1)+δi(lk)+

    (26)

    時(shí)鐘偏移的一致性補(bǔ)償過程為:

    ?i(lk)=?i(lk-1)+τ0βi(lk)-τ0+

    (27)

    定義xi(lk)=[βi(lk),?i(lk)]T,結(jié)合式(26)和式(27)可得到:

    xi(lk)=Aixi(lk-1)+ωi(lk)+bi+

    (28)

    3.2 虛擬全局一致性補(bǔ)償

    由于大多數(shù)的WSN應(yīng)用并不要求節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步到物理真實(shí)時(shí)鐘,而只要求節(jié)點(diǎn)的本地時(shí)鐘讀數(shù)相等即可,至于最終同步到哪個(gè)具體值并不關(guān)心,所以可以構(gòu)造一個(gè)虛擬全局時(shí)鐘,并假設(shè)待同步節(jié)點(diǎn)最終都同步到虛擬全局時(shí)鐘[23]。因此,采用節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值與虛擬全局時(shí)鐘參數(shù)的差值作為補(bǔ)償量可有效實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的同步,該算法復(fù)雜度低,且無需頻繁進(jìn)行同步操作,從而高效節(jié)能?,F(xiàn)定義虛擬全局時(shí)鐘為CV=at+b,則虛擬全局時(shí)鐘參數(shù)狀態(tài)為xV=[ab]T。一般地,可令a=1,b=0?,F(xiàn)將節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘參數(shù)的虛擬全局一致性補(bǔ)償過程描述如下:

    時(shí)鐘偏斜的一致性補(bǔ)償過程為:

    (29)

    時(shí)鐘偏移的一致性補(bǔ)償過程為:

    (30)

    定義xi(lk)=[βi(lk),?i(lk)]T,結(jié)合式(29)和式(30)可得到:

    (31)

    上式變換之后得到:

    將上式代入式(31)得到:

    xi(lk)=Aixi(lk-1)+ωi(lk)+bi+Ai[xv-

    (32)

    其中,虛擬全局一致性補(bǔ)償項(xiàng)為:

    通過該補(bǔ)償項(xiàng)可以有效實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步。由于鄰居一致性補(bǔ)償和虛擬全局一致性補(bǔ)償都是基于DKF濾波算法,因此兩種補(bǔ)償方式時(shí)間復(fù)雜度主要體現(xiàn)在補(bǔ)償項(xiàng),虛擬全局一致性補(bǔ)償項(xiàng)計(jì)算時(shí)間復(fù)雜度為O(1)。

    4 仿真結(jié)果與分析

    本文提出的DKFCC同步算法是在分布式卡爾曼濾波得到時(shí)鐘參數(shù)最優(yōu)估計(jì)的基礎(chǔ)上,通過一致性補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步的,因此將分別對(duì)時(shí)鐘參數(shù)濾波估計(jì)性能和加入一致性補(bǔ)償后時(shí)鐘同步性能進(jìn)行仿真分析。

    本文考慮在一定區(qū)域隨機(jī)部署100個(gè)節(jié)點(diǎn)組成無規(guī)則的WSN,對(duì)該WSN分別采用DKFCC同步算法和文獻(xiàn)[17]設(shè)計(jì)的控制輸入的AC算法實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的同步,其網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。實(shí)驗(yàn)采用Matlab 2015b仿真工具進(jìn)行仿真,相關(guān)參數(shù)見表1。

    表1 仿真參數(shù)Tab. 1 Simulation parameters

    為了評(píng)估采用DKF算法對(duì)時(shí)鐘參數(shù)最優(yōu)估計(jì)的性能,本文采用根均方誤差(Root Average Mean Squared Error, RAMSE)準(zhǔn)則[22]對(duì)DKF算法進(jìn)行評(píng)估。定義RAMSE如下:

    (33)

    當(dāng)?shù)玫綍r(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)之后,根據(jù)式(5)和式(28)可以得到鄰居一致性補(bǔ)償后的時(shí)鐘讀數(shù)曲線。根據(jù)式(5)和式(32)可以得到虛擬全局一致性補(bǔ)償后的時(shí)鐘讀數(shù)曲線。由于現(xiàn)實(shí)中節(jié)點(diǎn)的初始時(shí)刻真實(shí)時(shí)鐘偏斜和偏移都是未知的,但是偏斜和偏移肯定是存在一個(gè)值的,因此仿真實(shí)驗(yàn)中在某區(qū)間任意隨機(jī)取值用于模擬初始時(shí)刻節(jié)點(diǎn)的真實(shí)時(shí)鐘偏斜和偏移,再結(jié)合式(5)便可以模擬出真實(shí)時(shí)鐘讀數(shù)曲線。為了直觀地對(duì)比分析三種時(shí)鐘同步算法的性能,通過仿真實(shí)驗(yàn)得到圖4~6。

    圖2 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Fig. 2 Topology structure of network nodes

    圖3 時(shí)鐘參數(shù)的根均方誤差值Fig. 3 RAMSE of clock parameters

    所謂時(shí)鐘同步,從直觀的角度看即節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘讀數(shù)相等,圖4~6中體現(xiàn)為時(shí)鐘讀數(shù)曲線的“靠攏”。事實(shí)上,具有較高時(shí)鐘同步精度的網(wǎng)絡(luò),網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘讀數(shù)曲線越靠攏、越接近。對(duì)比分析圖4~6可以明顯發(fā)現(xiàn),虛擬全局一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法使得100個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘讀數(shù)曲線在算法迭代步數(shù)為20時(shí)就非?!翱繑n”,而AC算法和鄰居一致性補(bǔ)償方式的同步算法需要將近140次迭代。

    為了定量分析兩種一致性補(bǔ)償方式實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步的精度和收斂速度等性能,本文采用同步根均方誤差(Synchronization Root Average Mean Squared Error, SRAMSE)來對(duì)這三種同步算法的性能進(jìn)行評(píng)估,定義SRAMSE如下:

    SRAMSE(c(lk))=

    圖4 異步與鄰居一致性補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步對(duì)比Fig. 4 Comparison of asynchronous consensus-based method and neighbour consistency compensation method for achieving clock synchronization

    圖5 異步與虛擬全局一致性補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步對(duì)比Fig. 5 Comparison of asynchronous consensus-based method and virtual global consistency compensation method for achieving clock synchronization

    從圖7可以看出,隨著迭代次數(shù)的增加,在DKF算法對(duì)時(shí)鐘參數(shù)濾波估計(jì)準(zhǔn)確后,采用虛擬全局一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法在迭代次數(shù)為10以后,比另外兩種同步算法的同步根均方誤差值要小,因此同步精度更高。通過Matlab計(jì)算最后5次迭代的三種同步算法SRAMSE的平均值數(shù)據(jù),得到AC算法、鄰居一致性方式的DKFCC同步算法、虛擬全局一致性方式的DKFCC同步算法的SRAMSE平均值分別為0.43、0.56和0.02,分析該數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)采用虛擬全局一致性方式的DKFCC同步算法比AC算法的SRAMSE平均值降低了約95%,因此具有較高的同步精度。為了從量化的角度分析三種同步算法收斂后的同步根均方誤差,本文考慮定義一個(gè)隨機(jī)過程。從圖7可以看出,N步以后,同步根均方誤差收斂于一個(gè)較小的范圍δ以內(nèi),因此定義同步根均方誤差的收斂均值如下:

    圖6 兩種一致性補(bǔ)償方式實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘同步的對(duì)比Fig. 6 Comparison of two consistency compensation methods for achieving clock synchronization

    圖7 三種時(shí)鐘同步算法的同步根均方誤差對(duì)比Fig. 7 SRAMSE comparison of three kinds of clock synchronization algorithms

    通過分析圖7和圖8的實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,采用虛擬全局一致性方式的DKFCC同步算法具有較高的同步精度,而鄰居一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法的同步精度要比AC算法略低,但是從節(jié)能角度來講,兩種方式的DKFCC同步算法都是從不易獲得的時(shí)鐘參數(shù)層面進(jìn)行補(bǔ)償,相比僅僅實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘讀數(shù)補(bǔ)償控制方式的AC算法更節(jié)能。同時(shí),通過對(duì)兩種方式的DKFCC同步算法一致性補(bǔ)償項(xiàng)分析,可以發(fā)現(xiàn)鄰居一致性補(bǔ)償需要參考不同的鄰居節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值,而虛擬全局一致補(bǔ)償只需要知道自己時(shí)鐘參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值就可以,因此鄰居一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法對(duì)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模不具有擴(kuò)展性,適用于小規(guī)模的WSN,例如智能家庭網(wǎng)絡(luò);而虛擬全局一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法對(duì)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模具有擴(kuò)展性,相比AC算法,SRAMSE值不會(huì)隨著網(wǎng)絡(luò)規(guī)模擴(kuò)大而顯著增大,因此它適用于大規(guī)模的WSN,比如大面積森林環(huán)境監(jiān)測(cè)的WSN。

    圖8 同步根均方誤差收斂均值的對(duì)比Fig. 8 Comparison of convergence mean of SRAMSE

    5 結(jié)語

    為了盡量降低時(shí)鐘同步操作的頻率,本文考慮對(duì)時(shí)鐘偏斜和偏移兩個(gè)參數(shù)分別進(jìn)行補(bǔ)償控制,而針對(duì)真實(shí)時(shí)鐘偏斜和偏移兩個(gè)參數(shù)不易獲得的問題,本文利用雙向信息交換機(jī)制及DKF算法實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘偏斜和偏移兩個(gè)參數(shù)的最優(yōu)估計(jì),基于該最優(yōu)估計(jì)值提出了兩種一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法,其中虛擬全局一致性補(bǔ)償方式的DKFCC同步算法具有網(wǎng)絡(luò)規(guī)模擴(kuò)張性,具有較高的同步精度。在未來的研究中,將分析雙向信息交換過程丟包現(xiàn)象對(duì)DKF算法估計(jì)精度以及同步精度的影響;另外,根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的特性和同步的目標(biāo),設(shè)計(jì)不同的補(bǔ)償策略或控制策略以滿足不同WSN應(yīng)用對(duì)時(shí)鐘同步精度以及節(jié)能的要求。

    References)

    [1] 王慧強(qiáng),溫秀秀,林俊宇,等.基于移動(dòng)模型的水下傳感器網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步算法[J].通信學(xué)報(bào),2016,37(1):2016001. (WANG H Q, WEN X X, LIN J Y, et al. Time synchronization algorithm based on mobility model for underwater sensor networks [J]. Journal on Communications, 2016, 37(1): 2016001.)

    [2] 曾培,陳偉.基于控制角度的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步優(yōu)化算法[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用,2015,35(10):2852-2857. (ZENG P, CHEN W. Improved algorithm of time synchronization based on control perspective of wireless sensor network [J]. Journal of Computer Applications, 2015, 35(10): 2852-2857.)

    [3] 蔣智鷹,陳勇,胡冰,等.無線傳感器網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步算法研究[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,2017,53(1):1-8. (JIANG Z Y, CHEN Y, HU B, et al. Research on time synchronization algorithm for wireless sensor networks [J].Computer Engineering and Applications, 2017, 53(1): 1-8.)

    [4] WU Y-C, CHAUDHARI Q, SERPEDIN E. Clock synchronization of wireless sensor networks [J]. IEEE Signal Processing Magazine, 2011, 28(1): 124-138.

    [5] LIAO C, BAROOAH P. DiSync: Accurate distributed clock synchronization in mobile Ad-Hoc networks from noisy difference measurements [C]// ACC 2013: Proceedings of American Control Conference. Piscataway, NJ: IEEE, 2013: 3332-3337.

    [6] 李文鋒,王汝傳,孫力娟.基于RBS的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步算法[J].通信學(xué)報(bào),2008,29(6):82-86. (LI W F, WANG R C, SUN L J. Proved wireless sensor networks time synchronization algorithm based on RBS [J]. Journal on Communications, 2008, 29(6): 82-86.)

    [7] GANERIWAL S, KUMAR R, SRIVASTAVA M B. Timing-sync protocol for sensor networks [C]// SenSys ’03: Proceedings of the 1st International Conference on Embedded Networked Sensor Systems. New York: ACM, 2003: 138-149.

    [9] VAN GREUNEN J, RABAEY J. Lightweight time synchronization for sensor networks [C]// WSNA ’03: Proceedings of the 2nd ACM International Conference on Wireless Sensor Networks and Applications. New York: ACM, 2003: 11-19.

    [10] 陶志勇,胡明.基于等級(jí)層次結(jié)構(gòu)的TPSN算法改進(jìn)[J].傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2012,25(5):691-695. (TAO Z Y, HU M. Improvement based on the hierarchical levels structure of the TPSN algorithm [J]. Chinese Journal of Sensors and Actuators, 2012, 25(5): 691-695.)

    [11] 姜帆,鄭霖.無線傳感器網(wǎng)絡(luò)TPSN-RBS聯(lián)合時(shí)間同步算法[J].傳感器與微系統(tǒng),2016,35(1):149-152. (JIANG F, ZHENG L. TPSN-RBS joint time synchronization algorithm for wireless sensor networks [J]. Transducer and Microsystem Technologies, 2016, 35(1): 149-152.)

    [12] SICHITIU M L, VEERARITTIPHAN C. Simple, accurate time synchronization for wireless sensor networks [C]// WCNC 2003: Proceedings of the 2003 IEEE Wireless Communications and Networking. Piscataway, NJ: IEEE, 2003: 1266-1273.

    [13] WERNER-ALLEN G, TEWARI G, PATEL A, et al. Firefly-inspired sensor network synchronicity with realistic radio effects [C]// SenSys ’05: Proceedings of the 3rd International Conference on Embedded Networked Sensor Systems. New York: ACM, 2005: 142-153.

    [14] SOLIS R, BORKAR V S, KUMAR P R. A new distributed time synchronization protocol for multihop wireless networks [C]// Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision and Control. Piscataway, NJ: IEEE, 2006: 2734-2739.

    [15] SCHENATO L, FIORENTIN F. Average TimeSynch: a consensus-based protocol for clock synchronization in wireless sensor networks [J]. Automatica, 2011, 47(9): 1878-1886.

    [16] MAGGS M K, O’KEEFE S G, THIEL D V. Consensus clock synchronization for wireless sensor networks [J]. IEEE Sensors Journal, 2012, 12(6):2269-2277.

    [17] AHMED S, XIAO F, CHEN T. Asynchronous consensus-based time synchronisation in wireless sensor networks using unreliable communication links [J]. IET Control Theory & Applications, 2014, 8(12): 1083-1090.

    [18] HUA MIAO MIAO, DONG LI DA. A closed-loop adjusting strategy for wireless HART time synchronization [C]// Proceedings of 2011 11th International Symposium on Communications and Information Technologies. Piscataway, NJ: IEEE, 2011: 131-135.

    [19] SIMEONE O, SPAGNOLINI U, BAR-NESS Y, et al. Distributed synchronization in wireless networks [J]. IEEE Signal Processing Magazine, 2008, 25(5): 81-97.

    [20] DEMIR A, MEHROTRA A, ROYCHOWDHURY J. Phase noise in oscillators: a unifying theory and numerical methods for characterization [J]. IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Fundamental Theory and Applications, 2000, 47(5): 655-674.

    [21] ELSON J, GIROD L, ESTRIN D. Fine-grained network time synchronization using reference broadcasts [J]. ACM SIGOPS Operating Systems Review — OSDI ’02: Proceedings of the 5th Symposium on Operating Systems Design and Implementation, 2002, 36(SI): 147-163.

    [22] LUO B, WU Y C. Distributed clock parameters tracking in wireless sensor network [J]. IEEE Transactions on Wireless Communications, 2013, 12(12): 6464-6475.

    [23] LIN L, MA S, MA M. A group neighborhood average clock synchronization protocol for wireless sensor networks [J]. Sensors, 2014, 14(8): 14744-64.

    This work is partially supported by the National Natural Science Foundation of China (51605065), the Scientific and Technological Research Program of Chongqing Municipal Education Commission (KJ1600402).

    YOULuyao, born in 1991, M. S. candidate. His research interests include wireless sensor network clock synchronization, networked control.

    HUANGQingqing, born in 1986, Ph. D., associate professor. His research interests include wireless sensor network.

    DUANSijing, born in 1991, M. S. candidate. His research interests include Internet of things, networked control.

    ConsensusclocksynchronizationalgorithmbasedonKalmanfilterestimation

    YOU Luyao*, HUANG Qingqing, DUAN Sijing

    (SchoolofAutomation,ChongqingUniversityofPostsandTelecommunications,Chongqing400065,China)

    For Wireless Sensor Network (WSN), many applications rely on the coordination of synchronized clock nodes. However, the crystal oscillator of the node is affected by itself and the external environment, so that the clock skew and clock offset change and then lead to the clocks falling out of synchronization. Consequently, a new clock synchronization algorithm based on distributed Kalman filter and consistency compensation, namely DKFCC, was proposed. First of all, the optimal estimation of the clock skew and offset was obtained by two-way message exchange mechanism and distributed Kalman filter. Then consistency compensation method based on the optimal estimation value of clock parameters was adopted to achieve clock synchronization. The experimental results show that compared with the Asynchronous Consensus-based time synchronization (AC) algorithm in the WSN with 100 randomly-deployed nodes, the Synchronous Root Mean Square Error (SRAMSE) of the DKFCC synchronization algorithm with virtual global consistency is reduced by about 95%, which means DKFCC synchronization algorithm has higher synchronization accuracy. At the same time, the proposed algorithm achieves synchronization from the clock parameter level without operating clock synchronization frequently, thus it has better energy efficiency compared to AC synchronization algorithm.

    Wireless Sensor Network (WSN); clock synchronization; Kalman filter; state estimation; consistency compensation

    TP212.9

    A

    2017- 01- 06;

    2017- 02- 23。

    國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51605065);重慶市教委科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(KJ1600402)。

    游路瑤(1991—),男,江西撫州人,碩士研究生,主要研究方向:無線傳感器網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步、網(wǎng)絡(luò)化控制; 黃慶卿(1986—),男,重慶人,副教授,博士,主要研究方向:無線傳感器網(wǎng)絡(luò); 段斯靜(1991—),男,四川達(dá)州人,碩士研究生,主要研究方向:物聯(lián)網(wǎng)、網(wǎng)絡(luò)化控制。

    1001- 9081(2017)08- 2177- 07

    10.11772/j.issn.1001- 9081.2017.08.2177

    猜你喜歡
    讀數(shù)卡爾曼濾波全局
    Cahn-Hilliard-Brinkman系統(tǒng)的全局吸引子
    量子Navier-Stokes方程弱解的全局存在性
    落子山東,意在全局
    金橋(2018年4期)2018-09-26 02:24:54
    讀數(shù)
    中國公路(2017年19期)2018-01-23 03:06:36
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    讀數(shù)
    中國公路(2017年15期)2017-10-16 01:32:04
    讀數(shù)
    中國公路(2017年9期)2017-07-25 13:26:38
    讀數(shù)
    中國公路(2017年7期)2017-07-24 13:56:40
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動(dòng)力電池SOC估計(jì)
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無位置傳感器控制
    如日韩欧美国产精品一区二区三区| 日韩视频在线欧美| 美女主播在线视频| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲欧美一区二区三区黑人| www.精华液| tube8黄色片| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 国产欧美日韩一区二区三区在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 成人国产一区最新在线观看| 午夜久久久在线观看| 久久99一区二区三区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 操美女的视频在线观看| 好男人电影高清在线观看| 在线观看舔阴道视频| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品久久久精品久久久| 国产成人欧美在线观看 | 亚洲avbb在线观看| 久久免费观看电影| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产成人欧美| 99国产精品99久久久久| 国产男女内射视频| 两性夫妻黄色片| 国产在线免费精品| 波多野结衣av一区二区av| 岛国在线观看网站| 多毛熟女@视频| 亚洲精品自拍成人| 亚洲欧美色中文字幕在线| 麻豆乱淫一区二区| 99久久综合免费| 高清av免费在线| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产男女超爽视频在线观看| 女性被躁到高潮视频| 中文字幕高清在线视频| 精品久久蜜臀av无| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 高清视频免费观看一区二区| 成人国产一区最新在线观看| 欧美日韩av久久| 国产人伦9x9x在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 妹子高潮喷水视频| 美国免费a级毛片| 一区在线观看完整版| 亚洲国产日韩一区二区| 一个人免费看片子| 国产成人欧美| 秋霞在线观看毛片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产成人欧美在线观看 | 日本av手机在线免费观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产免费现黄频在线看| 男人添女人高潮全过程视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 欧美国产精品一级二级三级| 成人手机av| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 一个人免费看片子| 国产精品免费视频内射| 91大片在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产福利在线免费观看视频| 久久中文看片网| 99热全是精品| 在线观看免费高清a一片| 亚洲精品乱久久久久久| 中文欧美无线码| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲伊人色综图| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 丰满少妇做爰视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| av网站免费在线观看视频| 另类亚洲欧美激情| 婷婷成人精品国产| 无限看片的www在线观看| 正在播放国产对白刺激| 日韩人妻精品一区2区三区| 黄色视频不卡| 国产日韩欧美在线精品| 国产精品久久久久久精品古装| 国产亚洲精品一区二区www | 国产在视频线精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 免费看十八禁软件| 国产三级黄色录像| 久久久精品免费免费高清| 男人舔女人的私密视频| 一本大道久久a久久精品| 成人黄色视频免费在线看| 欧美在线一区亚洲| 日韩三级视频一区二区三区| 精品一品国产午夜福利视频| 飞空精品影院首页| 久久国产精品影院| 一级毛片女人18水好多| 最黄视频免费看| 俄罗斯特黄特色一大片| 人妻一区二区av| tube8黄色片| 日韩大片免费观看网站| 日本一区二区免费在线视频| 男人操女人黄网站| av福利片在线| 桃花免费在线播放| 精品久久久久久电影网| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 母亲3免费完整高清在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 香蕉国产在线看| 女人精品久久久久毛片| 国产男人的电影天堂91| 午夜日韩欧美国产| 国产视频一区二区在线看| 国产精品久久久人人做人人爽| 中国美女看黄片| av一本久久久久| 亚洲欧美激情在线| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 日本a在线网址| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 五月天丁香电影| 午夜福利乱码中文字幕| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 97在线人人人人妻| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产精品一区二区免费欧美 | 十分钟在线观看高清视频www| 大片免费播放器 马上看| 免费黄频网站在线观看国产| 中亚洲国语对白在线视频| 久久ye,这里只有精品| 韩国高清视频一区二区三区| 国产一区二区激情短视频 | 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产精品成人在线| 9191精品国产免费久久| 日本欧美视频一区| 国产福利在线免费观看视频| 久久这里只有精品19| 日日夜夜操网爽| 成人av一区二区三区在线看 | 国产av国产精品国产| 97人妻天天添夜夜摸| 国产真人三级小视频在线观看| 久久av网站| 美女主播在线视频| av不卡在线播放| 男人添女人高潮全过程视频| 国产精品偷伦视频观看了| 一区二区三区四区激情视频| www.自偷自拍.com| 国产成人精品无人区| 夫妻午夜视频| 一区二区三区激情视频| 美女高潮到喷水免费观看| 日韩制服骚丝袜av| a级毛片黄视频| 他把我摸到了高潮在线观看 | 青青草视频在线视频观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产有黄有色有爽视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| av在线app专区| 丝袜美腿诱惑在线| 欧美少妇被猛烈插入视频| 秋霞在线观看毛片| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 首页视频小说图片口味搜索| 一区二区三区激情视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 777米奇影视久久| 一级a爱视频在线免费观看| www.999成人在线观看| 国产麻豆69| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 亚洲精品一区蜜桃| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲情色 制服丝袜| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久中文字幕一级| 国产精品一区二区免费欧美 | 成人三级做爰电影| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲中文字幕日韩| 免费观看人在逋| 午夜成年电影在线免费观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 国产精品免费视频内射| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲综合色网址| 99热全是精品| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久热在线av| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲欧美一区二区三区黑人| xxxhd国产人妻xxx| 国产又爽黄色视频| 久9热在线精品视频| 国产精品久久久久成人av| 亚洲成人国产一区在线观看| 亚洲免费av在线视频| 精品福利观看| 捣出白浆h1v1| 2018国产大陆天天弄谢| 老汉色∧v一级毛片| 美女脱内裤让男人舔精品视频| svipshipincom国产片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 精品国产乱码久久久久久男人| 中文字幕最新亚洲高清| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 大片免费播放器 马上看| 久久亚洲精品不卡| 一区二区av电影网| 久热爱精品视频在线9| 亚洲av日韩精品久久久久久密| av网站在线播放免费| 老司机靠b影院| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜影院在线不卡| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美日韩精品网址| videosex国产| 免费av中文字幕在线| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产成人欧美在线观看 | 亚洲av片天天在线观看| 午夜福利,免费看| 在线av久久热| 成人av一区二区三区在线看 | 亚洲精品在线美女| 69av精品久久久久久 | 不卡一级毛片| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 久久综合国产亚洲精品| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 99热国产这里只有精品6| 欧美日韩av久久| 性高湖久久久久久久久免费观看| 中国国产av一级| 久久久国产欧美日韩av| 国产极品粉嫩免费观看在线| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 女人久久www免费人成看片| 一级片'在线观看视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲视频免费观看视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美少妇被猛烈插入视频| 下体分泌物呈黄色| 1024香蕉在线观看| 美女主播在线视频| 窝窝影院91人妻| 蜜桃国产av成人99| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 免费一级毛片在线播放高清视频 | 99久久综合免费| 国产在线一区二区三区精| 亚洲中文av在线| 亚洲国产av影院在线观看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品久久久av美女十八| 这个男人来自地球电影免费观看| 日日夜夜操网爽| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 91大片在线观看| 一区二区三区激情视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 美女国产高潮福利片在线看| 天堂中文最新版在线下载| 国精品久久久久久国模美| 国产又色又爽无遮挡免| √禁漫天堂资源中文www| 国产野战对白在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 香蕉国产在线看| 欧美精品亚洲一区二区| 天天操日日干夜夜撸| 中文字幕高清在线视频| av有码第一页| 一级毛片精品| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| av线在线观看网站| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲三区欧美一区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 97人妻天天添夜夜摸| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久精品国产综合久久久| 在线天堂中文资源库| 久久久久精品国产欧美久久久 | 精品一区二区三区四区五区乱码| 999久久久国产精品视频| 国产色视频综合| 手机成人av网站| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲精品久久午夜乱码| 深夜精品福利| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲成人国产一区在线观看| 国产人伦9x9x在线观看| 久久久精品免费免费高清| 国产97色在线日韩免费| 精品亚洲成国产av| 日韩大片免费观看网站| 午夜福利视频在线观看免费| 精品国产一区二区久久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 中文欧美无线码| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲av日韩在线播放| 美国免费a级毛片| 美女高潮到喷水免费观看| 黄色a级毛片大全视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 中文字幕人妻熟女乱码| 欧美 日韩 精品 国产| 免费人妻精品一区二区三区视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲黑人精品在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 最近中文字幕2019免费版| 真人做人爱边吃奶动态| 91成年电影在线观看| 看免费av毛片| 岛国毛片在线播放| 美女福利国产在线| 五月开心婷婷网| 色视频在线一区二区三区| a级片在线免费高清观看视频| 一级毛片电影观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 伊人亚洲综合成人网| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久99一区二区三区| 国产亚洲精品一区二区www | 国产欧美亚洲国产| 91精品国产国语对白视频| 99re6热这里在线精品视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 免费在线观看完整版高清| 搡老乐熟女国产| 国产欧美日韩一区二区三 | 精品亚洲成国产av| 成年女人毛片免费观看观看9 | 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 日本欧美视频一区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日本欧美视频一区| www.精华液| 欧美黑人精品巨大| 欧美少妇被猛烈插入视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 正在播放国产对白刺激| 国产伦理片在线播放av一区| 日本av手机在线免费观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 脱女人内裤的视频| 久久久国产精品麻豆| 国产1区2区3区精品| 欧美日本中文国产一区发布| 国产1区2区3区精品| 国产亚洲欧美在线一区二区| 99九九在线精品视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 亚洲欧美精品自产自拍| 色老头精品视频在线观看| cao死你这个sao货| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 人妻人人澡人人爽人人| 久久精品国产亚洲av高清一级| 激情视频va一区二区三区| 嫁个100分男人电影在线观看| 少妇 在线观看| 男女边摸边吃奶| 九色亚洲精品在线播放| 国产精品偷伦视频观看了| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品成人在线| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 十八禁高潮呻吟视频| 日本vs欧美在线观看视频| 精品人妻1区二区| 99久久精品国产亚洲精品| 日本91视频免费播放| 夜夜夜夜夜久久久久| tube8黄色片| 中文精品一卡2卡3卡4更新| av欧美777| 男女国产视频网站| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 一区二区三区四区激情视频| 免费高清在线观看日韩| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 伦理电影免费视频| 99国产精品免费福利视频| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久精品国产综合久久久| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 岛国在线观看网站| 中国美女看黄片| 动漫黄色视频在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 91成人精品电影| 老司机福利观看| 精品一品国产午夜福利视频| 精品第一国产精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 真人做人爱边吃奶动态| 国产伦人伦偷精品视频| a 毛片基地| 超色免费av| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 99热网站在线观看| 午夜福利乱码中文字幕| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 国产av一区二区精品久久| 丰满迷人的少妇在线观看| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲国产欧美网| 精品免费久久久久久久清纯 | 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 性色av乱码一区二区三区2| 久久久久网色| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 老汉色∧v一级毛片| 日本wwww免费看| 国产精品久久久av美女十八| 正在播放国产对白刺激| 岛国毛片在线播放| 老司机深夜福利视频在线观看 | 中文字幕制服av| 亚洲av男天堂| 两个人免费观看高清视频| 黄片播放在线免费| 亚洲人成77777在线视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 91麻豆av在线| 亚洲,欧美精品.| av国产精品久久久久影院| 国产成人精品在线电影| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 免费看十八禁软件| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 在线av久久热| 蜜桃在线观看..| 色视频在线一区二区三区| 一个人免费在线观看的高清视频 | 午夜福利在线免费观看网站| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产精品偷伦视频观看了| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日韩中文字幕视频在线看片| 18禁国产床啪视频网站| 国产成人免费无遮挡视频| 天堂中文最新版在线下载| 久久人人爽人人片av| 麻豆国产av国片精品| 男女午夜视频在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 人妻一区二区av| 美女福利国产在线| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 丰满饥渴人妻一区二区三| 日本一区二区免费在线视频| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 性少妇av在线| 午夜免费观看性视频| 我的亚洲天堂| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产成人av教育| 美女中出高潮动态图| 两个人看的免费小视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 精品福利观看| 亚洲人成电影免费在线| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 亚洲成国产人片在线观看| 国产又色又爽无遮挡免| 丝袜美足系列| 亚洲av欧美aⅴ国产| 成人av一区二区三区在线看 | 亚洲,欧美精品.| 9191精品国产免费久久| 亚洲精品自拍成人| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 午夜久久久在线观看| 在线天堂中文资源库| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 亚洲美女黄色视频免费看| 99国产极品粉嫩在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 国产一区二区激情短视频 | 国产av又大| tube8黄色片| 9色porny在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 韩国高清视频一区二区三区| 十分钟在线观看高清视频www| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲七黄色美女视频| 妹子高潮喷水视频| 日韩大片免费观看网站| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 一本大道久久a久久精品| 大香蕉久久成人网| 波多野结衣av一区二区av| 国产高清国产精品国产三级| 久久女婷五月综合色啪小说| 一级黄色大片毛片| 操美女的视频在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲国产欧美网| 亚洲av国产av综合av卡| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 久久久久精品国产欧美久久久 | 黄色怎么调成土黄色| 久久中文字幕一级| 热re99久久精品国产66热6| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲天堂av无毛| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国精品久久久久久国模美| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 亚洲精品一区蜜桃| 91大片在线观看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 十分钟在线观看高清视频www| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 美国免费a级毛片| 亚洲美女黄色视频免费看| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 高清av免费在线| 国产精品.久久久| 久热爱精品视频在线9| 日本vs欧美在线观看视频| 黄片小视频在线播放| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 精品久久久精品久久久| 国产精品偷伦视频观看了| 午夜影院在线不卡| 日日夜夜操网爽| 久久免费观看电影| 精品人妻一区二区三区麻豆| 欧美大码av| 中文字幕人妻丝袜制服| 老司机靠b影院| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 一级片'在线观看视频| 亚洲中文av在线| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 成人国产av品久久久| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 最新在线观看一区二区三区| 深夜精品福利| 曰老女人黄片| 性少妇av在线| 91精品三级在线观看| 精品福利观看| 国产成人免费观看mmmm| 欧美黄色片欧美黄色片| 色老头精品视频在线观看| 一区二区av电影网| 欧美黄色片欧美黄色片| 美女国产高潮福利片在线看| 精品久久久久久电影网| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲国产精品成人久久小说| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 欧美日韩精品网址| 亚洲免费av在线视频| 在线天堂中文资源库| 精品少妇一区二区三区视频日本电影|