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    ME MS慣性器件標(biāo)定方法與試驗(yàn)研究

    2017-09-03 10:57:36沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院于治遠(yuǎn)
    電子世界 2017年16期
    關(guān)鍵詞:陀螺儀加速度計(jì)慣性

    沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 于治遠(yuǎn) 楊 旗 宋 博

    ME MS慣性器件標(biāo)定方法與試驗(yàn)研究

    沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 于治遠(yuǎn) 楊 旗 宋 博

    低成本加速度計(jì)和陀螺儀的精度不好,以及大量程陀螺的量程范圍與精確度之間的矛盾問題,導(dǎo)致MEMS慣性器件在實(shí)際工程應(yīng)用中存在一定的局限性。針對(duì)這一問題依據(jù)慣性器件的標(biāo)定模型,分別用靜態(tài)六位置法、動(dòng)態(tài)多檔位轉(zhuǎn)速法對(duì)加速度計(jì)和陀螺進(jìn)行標(biāo)定試驗(yàn)分析,并對(duì)陀螺進(jìn)行了一定范圍內(nèi)的溫度試驗(yàn),最后對(duì)大量程陀螺在高轉(zhuǎn)速下進(jìn)行標(biāo)定試驗(yàn),對(duì)大量程陀螺的零偏進(jìn)行了三子樣條曲線擬合,補(bǔ)償之后精度基本達(dá)到商用水平。

    慣性器件;零偏;刻度因數(shù);標(biāo)定補(bǔ)償

    1.引言

    基于微機(jī)電技術(shù)(Micro Electrome- chanical Systems,MEMS)慣性組件的微慣性單元(Micro-Inertial Measurement Unit,MIMU)具有體積小、功耗低、低成本、可靠性好等優(yōu)點(diǎn)[1],但是由于其工作機(jī)理及加工工藝的特殊性,與傳統(tǒng)的慣性器件有所不同,因此以保障微慣性器件的精度而采取的標(biāo)定方案尤為重要,也成為當(dāng)前慣性導(dǎo)航技術(shù)的熱點(diǎn)研究問題[2]。

    傳統(tǒng)的標(biāo)定方法主要針對(duì)加速度計(jì)和陀螺儀在相應(yīng)量程范圍內(nèi)進(jìn)行標(biāo)定,通常運(yùn)用靜態(tài)6位置和動(dòng)態(tài)多位置的方法,分別對(duì)加速度計(jì)和陀螺儀在試驗(yàn)轉(zhuǎn)臺(tái)上進(jìn)行離線標(biāo)定[3]。對(duì)于低成本的MEMS慣性器件精度一般較低,傳統(tǒng)的標(biāo)定方法已不足以滿足MIMU的發(fā)展。本文提出了加速度計(jì)及陀螺儀標(biāo)定的數(shù)學(xué)模型,并結(jié)合轉(zhuǎn)臺(tái)試驗(yàn),且增加了陀螺的測(cè)量范圍,得出對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償參數(shù)。補(bǔ)償結(jié)果證明器件精度可提高4-5倍。

    2.標(biāo)定模型

    慣性傳感器的誤差可以分為兩部分確定性(系統(tǒng)性)誤差和隨機(jī)誤差。一種成熟的慣性傳感器誤差模型在本文中應(yīng)用。它是一個(gè)統(tǒng)一的數(shù)學(xué)模型,因?yàn)樗m應(yīng)于加速度計(jì)和陀螺儀。單個(gè)慣性傳感器件的誤差模型如下式:

    式中的Sm是慣性器件直接輸出的轉(zhuǎn)化值,St是理論慣性器件輸出轉(zhuǎn)化值,b0就是零偏,K陣是一個(gè)3×3的系數(shù)矩陣,主對(duì)角線元素便是刻度因數(shù),剩余各個(gè)位置表示的是非正交安裝誤差。

    2.1 加速度計(jì)標(biāo)定方案

    加速度計(jì)的精度很重要,為保障后續(xù)數(shù)據(jù)的處理精確性,本文采用的是6位置靜態(tài)標(biāo)定法,將IMU器件安裝完畢后,按照?qǐng)D1的六個(gè)位置分別收集三個(gè)方向加速度計(jì)的數(shù)據(jù)。

    圖1 加速度計(jì)靜態(tài)六位置

    在靜止?fàn)顟B(tài)下,受重力加速度的影響,加速度計(jì)在垂直方向的軸向?yàn)槊舾休S,利用多位置的非敏感軸可以得出加速度計(jì)的零偏:

    同理可以得出另外兩軸的零偏by0和bz0,接著同一軸在正負(fù)敏感軸位置時(shí),可以求出刻度因數(shù)和其余兩軸與該敏感軸的非正交誤差。

    依次可得到K系數(shù)矩陣內(nèi)的其他元素,最后將參數(shù)代入模型(1),便可得到精確的加速度計(jì)輸出值。

    表1 加速度計(jì)標(biāo)定結(jié)果

    2.2 陀螺儀標(biāo)定方案

    陀螺儀同樣是慣導(dǎo)系統(tǒng)中尤為重要的組件,它的精確性將直接影響姿態(tài)解算的優(yōu)劣程度,其誤差模型與加速度計(jì)類似,采用的標(biāo)定方法是動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)的,將IMU置于單軸轉(zhuǎn)臺(tái)中,令每個(gè)軸向上、向下,并分別以50°/s、100°/s、150°/s、200°/s、250°/s的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)正反方向,并收集足夠的數(shù)據(jù)。

    圖2 陀螺儀的動(dòng)態(tài)標(biāo)定

    陀螺儀也是慣導(dǎo)系統(tǒng)中尤為重要的組件之一,它的精度將直接影響導(dǎo)航的姿態(tài)解算,所以陀螺的標(biāo)定補(bǔ)償是必要的。

    陀螺儀的誤差模型與加速度計(jì)基本類似,根據(jù)以上試驗(yàn)采集數(shù)據(jù),進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,每個(gè)敏感軸向上向下方向,都有正反轉(zhuǎn)不同轉(zhuǎn)速10組陀螺輸出轉(zhuǎn)化值,將各個(gè)敏感軸相反方向,相同轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)化值,正負(fù)相消,便可得出該敏感軸的零偏,進(jìn)而求取均值,得到真實(shí)零偏值,刻度因數(shù)和非正交誤差角同理可以得到:

    同樣的方法求取另外兩軸的零偏。

    依次得出陀螺K陣的其它系數(shù)元素,最后代入模型(1),便可得出精確的陀螺輸出值。

    表2 陀螺儀標(biāo)定結(jié)果

    2.3 溫度影響

    MEMS慣性器件在溫度發(fā)生變化時(shí),其精度會(huì)產(chǎn)生較大的差異,一般情況下,慣性器件的工作環(huán)境不可能是恒溫環(huán)境,尤其是陀螺的精度受到嚴(yán)重影響[4,5],因此溫度的影響不能忽略,以陀螺為例,置放慣性器件于恒溫轉(zhuǎn)臺(tái)中試驗(yàn),并在不同溫度下收集數(shù)據(jù)。

    圖3 微慣性器件的溫度試驗(yàn)

    設(shè)定實(shí)驗(yàn)方案,首先將器件加工裝固定在帶溫箱的轉(zhuǎn)臺(tái)之中,關(guān)閉艙門,待艙內(nèi)測(cè)定溫度達(dá)到設(shè)定值,且浮動(dòng)在0.1°C之內(nèi),開始采集數(shù)據(jù),設(shè)置溫度分別在30度、20度、10度環(huán)境下,啟動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái),對(duì)三個(gè)敏感軸在不同轉(zhuǎn)速下試驗(yàn)。以陀螺z軸為例,溫度的影響見圖4。

    圖4 不同溫度和轉(zhuǎn)速下z軸陀螺的零偏

    3.大量程陀螺的標(biāo)定試驗(yàn)

    大量程陀螺的使用主要針對(duì)于載體在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的滾轉(zhuǎn)軸的滾轉(zhuǎn)角速率測(cè)量,滾轉(zhuǎn)角速率高達(dá)100r/s以上,常規(guī)陀螺的量程一般在250-350°以內(nèi),已不能滿足需求。大量程陀螺的使用,雖然量程可以達(dá)到兩萬(wàn)度左右,但是其精準(zhǔn)度卻要大打折扣。所以在大量程陀螺使用之前有必要進(jìn)行標(biāo)定補(bǔ)償。

    大量程陀螺的標(biāo)定模型按照單個(gè)陀螺的數(shù)學(xué)模型來(lái)進(jìn)行標(biāo)定,同樣所要求解的參數(shù)主要有:刻度因數(shù)和常值零偏。設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)速率在正負(fù)100°/s至1200°/s間,每隔100°隨機(jī)設(shè)置兩個(gè)速率檔位,共采集24組數(shù)據(jù),為配合對(duì)比試驗(yàn)標(biāo)定結(jié)果,采用商用AHRS系統(tǒng)MTi進(jìn)行了同時(shí)采集。大量程陀螺的測(cè)量范圍較大,零偏漂移相對(duì)也較大,數(shù)據(jù)采用三子樣條擬合零偏曲線,進(jìn)行一對(duì)一標(biāo)定。

    圖5 大量程陀螺的三次樣條擬合零偏

    圖6 大量程陀螺的刻度因數(shù)

    圖7 大量程陀螺補(bǔ)償結(jié)果

    圖5是大量程陀螺的零偏曲線,分別在0到1200°之間的轉(zhuǎn)速,分為三段進(jìn)行擬合,常值零偏在77.16°至77.54°范圍變化,在低轉(zhuǎn)速范圍呈上升趨勢(shì),800°/s以后,零偏略有下降;圖6是大量程陀螺的刻度因數(shù),由圖可知,其平均值在0.97附近;圖7是大量程陀螺的補(bǔ)償結(jié)果,圖中分別選取了-1200°/s、-1150°/s、-1120°/s、-1083°/s四個(gè)轉(zhuǎn)速的陀螺標(biāo)定結(jié)果,黑色點(diǎn)線為比補(bǔ)償之前的結(jié)果,紅色曲線代表MTI采集的數(shù)據(jù),綠色點(diǎn)劃線表示大量程陀螺標(biāo)定后的曲線,由圖可知標(biāo)定結(jié)果與MTI輸出的角速度基本一致,補(bǔ)償效果明顯,精度提高了4-5倍。

    4.總結(jié)

    通過對(duì)MEMS慣性器件的標(biāo)定與試驗(yàn)研究,分析了慣性器件的標(biāo)定模型,并制定了動(dòng)靜態(tài)實(shí)驗(yàn),加速度計(jì)、普通小量程陀螺的精度均已滿足一般車載、彈載等導(dǎo)航需求,最后對(duì)大量程陀螺進(jìn)行了高動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速試驗(yàn),補(bǔ)償效果基本達(dá)到商用MTI的水平,但限于實(shí)驗(yàn)設(shè)備轉(zhuǎn)臺(tái)速率未能達(dá)到2000°以上的轉(zhuǎn)速,所以更高轉(zhuǎn)速的補(bǔ)償效果需要進(jìn)行數(shù)值模擬解決,也需進(jìn)一步擴(kuò)大此范圍以外的精度提升。

    [1]高延濱,何昆鵬,張慶.MEMS慣性器件及系統(tǒng)發(fā)展研究綜述[J].導(dǎo)航與控制,2009,8(1):62-71.

    [2]王化會(huì),袁冬莉.MEMS慣性測(cè)量單元的精確定標(biāo)技術(shù)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制,2011,19(6):1315-1317

    [3]房建成,張霄,李建利.一種 MEMS 陀螺標(biāo)度因數(shù)誤差補(bǔ)償方法[J].航空學(xué)報(bào),2010,31(2):350-355.

    [4]趙旭,蘇中.大溫差應(yīng)用環(huán)境下的MEMS陀螺零偏補(bǔ)償研究[J].傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2012,25(8):1079-1083.

    [5]王磊,徐九龍,郝永平,程陽(yáng).低成本微慣性器件標(biāo)定與溫度補(bǔ)償方法研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2014,10:257-259.

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