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    基于STM32F051的開關(guān)磁阻電機控制技術(shù)研究

    2017-09-01 13:14:43李金水孫會琴李柯楠
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2017年23期

    李金水+孫會琴+李柯楠

    摘 要:為了控制開關(guān)磁阻電動機(SRM)穩(wěn)定運行,抑制轉(zhuǎn)矩脈動,文章以STM32F051為控制核心,針對開關(guān)磁阻電機的結(jié)構(gòu)特點提出了一種新型的控制方法——直接瞬時轉(zhuǎn)矩控制(DITC)。介紹了該控制方法的原理及其在硬件電路中的實現(xiàn)。最后對該控制方法進行了實物驗證,實驗結(jié)果證明了基于STM32F051的DITC方法能夠有效的抑制SRM的轉(zhuǎn)矩脈動,控制其穩(wěn)定運行。

    關(guān)鍵詞:開關(guān)磁阻電機;STM32F051;直接瞬時轉(zhuǎn)矩;轉(zhuǎn)矩脈動抑制

    中圖分類號:TM352 文獻標(biāo)志碼:A 文章編號:2095-2945(2017)23-0026-02

    引言

    SRM是一種極具發(fā)展?jié)摿Φ男滦徒涣髡{(diào)速電機,與傳統(tǒng)電機相比它擁有許多優(yōu)點,比如結(jié)構(gòu)簡單,運行穩(wěn)定,啟動轉(zhuǎn)矩較大,調(diào)速范圍較寬,控制靈活等等。但由于SRM固有的雙凸極結(jié)構(gòu),并且其電磁轉(zhuǎn)矩是由脈沖轉(zhuǎn)矩疊加而成,所以它不是一個恒定值,并且有諧波分量,因此電機在運行時會出現(xiàn)脈動,在低速階段尤為明顯。所以對于轉(zhuǎn)矩脈動的抑制就成為了人們高度重視的問題。

    1 SRM的直接瞬時轉(zhuǎn)矩控制

    1.1 轉(zhuǎn)矩分配單元

    轉(zhuǎn)矩分配單元中預(yù)先設(shè)定好了固定形狀的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)(TSF),以總的期望轉(zhuǎn)矩Tref和實時的轉(zhuǎn)子位置θ為輸入,經(jīng)過預(yù)設(shè)的TSF計算分配之后得出當(dāng)前各相的需求轉(zhuǎn)矩。

    常用的TSF主要有余弦、直線兩種類型,研究結(jié)果[4]表明,余弦型TSF能夠較好的限制低速區(qū)轉(zhuǎn)矩上升過快,本文遂選取余弦型TSF作為預(yù)設(shè)。定義第k相轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)為fk(θ),函數(shù)的表達式如下:

    1.2 SRM的轉(zhuǎn)矩估算

    開關(guān)磁阻電機的瞬時轉(zhuǎn)矩不易被直接測得,但可以通過測量其他的外部變量進而估算出瞬時轉(zhuǎn)矩。SRM瞬時轉(zhuǎn)矩的估算單元是DITC系統(tǒng)中很重要的一個單元,它直接影響了轉(zhuǎn)矩控制的精度。通常根據(jù)離線狀態(tài)電機的相電流和轉(zhuǎn)子位置信號計算出特定位置的瞬時轉(zhuǎn)矩大小,并使用查表法得到任意轉(zhuǎn)子位置瞬時轉(zhuǎn)矩。SRM的瞬時轉(zhuǎn)矩可以通過磁鏈特性,利用測得的相電流與轉(zhuǎn)子位置角度得到由公式,如式(2)所示:

    2 DITC在硬件電路中的實現(xiàn)

    系統(tǒng)工作時,光電位置傳感器采集的位置信號和A/D采集的電壓電流數(shù)據(jù)進入控制芯片STM32F051,控制器根據(jù)TSF表分析運算后,選擇合理的開通、關(guān)斷角進行瞬時轉(zhuǎn)矩輸出,然后再根據(jù)開關(guān)表的狀態(tài)觸發(fā)功率變換器PWM的輸出,控制瞬時轉(zhuǎn)矩跟隨給定轉(zhuǎn)矩變化,從而達到控制電機穩(wěn)定運行的目的。

    2.1 STM32F051控制器

    本文控制系統(tǒng)的控制器采用的是STM32F051,這是一款搭載ARMTM內(nèi)核的中低容量的32位微控制器,內(nèi)置64KB的閃存、8KB RAM、RTC、定時器、ADC、DAC、電壓比較和通信接口。它的時鐘頻率為48MHz,電源電壓為3.3V,有1個16位3相電機PWM控制定時器,5個16位PWM定時器,1個16位基本定時器,1個32位PWM定時器,I/O翻轉(zhuǎn)頻率高達12MHz。

    2.2 基于STM32F051的電壓采集

    開關(guān)磁阻電機直接瞬時轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)需要實時的采集電機的相電壓信號以便完成對轉(zhuǎn)矩的估算。為了在控制芯片STM32F051中實現(xiàn)對電壓信號的采集,首先用STM32CubeMX對STM32F051進行了引腳和時鐘信號的參數(shù)的配置,然后用KEIL進行了編程并進行了編譯,下載到了控制芯片中,最終實現(xiàn)了STM32F051對外部電壓信號的采集。在STM32STUDIO軟件中對控制芯片進行了外部電壓采集的實驗,證明了程序的正確性。

    2.3 基于STM32F051的開關(guān)磁阻電機驅(qū)動

    針對本研究所用的三相6/4極開關(guān)磁阻電機,設(shè)計了基于STM32F051控制芯片的PWM驅(qū)動波形,同樣用KEIL軟件進行了編程,并編譯下載到了控制芯片中。

    3 實驗

    上述的直接瞬時轉(zhuǎn)矩控制策略應(yīng)用于一臺200W,6/4極的開關(guān)磁阻電機控制系統(tǒng),進行了實驗研究。圖2為采用示波器測量的電機從靜止達到給定轉(zhuǎn)速的波形,從圖中可以看出,開關(guān)磁阻電機能夠在較短的時間內(nèi)達到給定轉(zhuǎn)速,而且轉(zhuǎn)速輸出非常穩(wěn)定。

    4 結(jié)論

    本文主要研究了基于STM32F051的開關(guān)磁阻電機的直接瞬時轉(zhuǎn)矩控制,分析了開關(guān)磁阻電機的工作原理以及其在硬件電路中的實現(xiàn),在STM32F051芯片中實現(xiàn)了對外部電壓的采集和開關(guān)磁阻電機的PWM驅(qū)動波形。另外通過硬件實驗平臺的搭建,進行了試驗并獲得了相關(guān)的波形,實驗結(jié)果驗證了本文所設(shè)計的基于STM32F051的開關(guān)磁阻電機直接瞬時轉(zhuǎn)矩控制方法能夠有效的抑制轉(zhuǎn)矩脈動,控制SRM穩(wěn)定運行。

    參考文獻:

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