• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于STM32和Arduino的遙控泊車裝置設(shè)計(jì)與開發(fā)

    2023-01-03 10:55:00姚毅超林智桂付廣
    汽車零部件 2022年12期
    關(guān)鍵詞:接收器方向盤遙控器

    姚毅超,林智桂,付廣

    上汽通用五菱汽車股份有限公司,廣西柳州 545007

    0 引言

    目前主機(jī)廠對(duì)于實(shí)現(xiàn)遙控泊車的主要方法是將此功能做到整車的全自動(dòng)泊車控制器當(dāng)中,遙控功能是基于現(xiàn)有車鑰匙或者手機(jī)進(jìn)行開發(fā),局限性較大。車鑰匙可供開發(fā)的按鍵較少,手機(jī)開發(fā)成本較高,時(shí)延較大,影響遙控的實(shí)時(shí)性和使用體驗(yàn)。因此,本文介紹一款基于STM32和Arduino設(shè)計(jì)與開發(fā)的遙控泊車裝置,用于解決上述問題。

    該裝置由遙控器、接收器和無線通信模塊3個(gè)部分組成,可實(shí)現(xiàn)對(duì)遙控車輛的橫縱向控制、行車燈控制和遠(yuǎn)程上下電控制。先通過控制器選型確定裝置的硬件構(gòu)成,再運(yùn)用編程語言完成對(duì)所需功能的編寫,最后在實(shí)車上對(duì)該裝置進(jìn)行測試驗(yàn)證,對(duì)行駛車速、主動(dòng)距離、轉(zhuǎn)向角度及速度等性能指標(biāo)進(jìn)行評(píng)估。使用時(shí)只需將遙控裝置的接收器連接在整車OBD口上,手持遙控器即可實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的遠(yuǎn)程操控。

    1 遙控泊車系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    1.1 功能定義

    (1)基本功能[1]:遙控車輛行駛的基本需求,即通過遙控器上的按鍵控制車輛完成前、后、左、右及制動(dòng)的操作,同時(shí)也可通過其上的搖桿實(shí)現(xiàn)同樣功能,區(qū)別在于搖桿控制可實(shí)現(xiàn)車輛的橫縱向同步控制。

    (2)遙控按鍵[1]:遙控器按鍵示意如圖1所示,可進(jìn)行X、Y方向的移動(dòng),當(dāng)被按下時(shí)為制動(dòng)按鍵。

    圖1 遙控器按鍵示意

    1.2 目標(biāo)參數(shù)

    為滿足使用者體驗(yàn)的同時(shí)保障操控安全,并能夠?qū)b控系統(tǒng)進(jìn)行量化分析,該遙控裝置的目標(biāo)參數(shù)設(shè)定見表1。

    表1 遙控裝置的目標(biāo)參數(shù)設(shè)定

    1.3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    遙控系統(tǒng)分為硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì),硬件設(shè)計(jì)包括遙控器控制器、接收器控制器和無線通信模塊的選型,接收器選用普遍應(yīng)用的STM32F107控制器,遙控器選用開發(fā)集成度高、成本低的Arduino控制器配合Joystick Shield擴(kuò)展板,無線通信模塊選用傳輸距離較遠(yuǎn)、穩(wěn)定性強(qiáng)并具有基站功能的ZigBee模塊[2]。遙控系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)框圖如圖2所示。

    圖2 遙控系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)框圖

    完成硬件選型、設(shè)計(jì)和組裝后,根據(jù)遙控器控制器和無線通信模塊的尺寸設(shè)計(jì)遙控器外殼,其外觀設(shè)計(jì)效果如圖3所示。

    圖3 遙控器外觀設(shè)計(jì)效果

    軟件設(shè)計(jì)包括軟件架構(gòu)搭建和算法程序編寫,軟件架構(gòu)是指控車邏輯、安全機(jī)制及底層配置等;算法程序則主要完成具體的控制指令編寫及系統(tǒng)優(yōu)化。STM32F107控制器根據(jù)實(shí)現(xiàn)的功能需要在程序中配置CAN、SCI、TIM、NVIC、RCC 6個(gè)模塊[3],并編寫相應(yīng)的接口函數(shù)供主程序使用。接收器的軟件設(shè)計(jì)框圖如圖4所示。

    圖4 接收器的軟件設(shè)計(jì)框圖

    Arduino控制器根據(jù)要實(shí)現(xiàn)的功能通過調(diào)用Arduino提供的庫函數(shù)完成串口配置及遙控指令的收發(fā),遙控器的軟件設(shè)計(jì)框圖如圖5所示。

    圖5 遙控器的軟件設(shè)計(jì)框圖

    2 遙控方法研究與實(shí)現(xiàn)

    遙控泊車功能目前主要基于總線信號(hào)進(jìn)行實(shí)現(xiàn),對(duì)于車輛的轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)均通過CAN總線上的相關(guān)報(bào)文進(jìn)行控制,所介紹的遙控裝置以新寶駿某車型作為試驗(yàn)車輛對(duì)橫縱向控制方法進(jìn)行測試驗(yàn)證。

    Arduino控制器配合Joystick Shield擴(kuò)展板組成遙控器,根據(jù)擴(kuò)展板上按鍵和搖桿的數(shù)據(jù)值解析關(guān)系編寫遙控指令發(fā)送邏輯,按照上述遙控按鍵定義賦予實(shí)際的控制含義,遙控器上的方向鍵是車輛橫縱向單獨(dú)控制,搖桿是車輛橫縱向同時(shí)控制,因此遙控器實(shí)現(xiàn)了橫縱向分開及同時(shí)控制,其控制流程如圖6所示。

    圖6 遙控器的控制流程

    2.1 車輛縱向控制

    接收器控制器為STM32F107控制器,通過CAN模塊配置相應(yīng)的CAN通道,使其能夠正常收發(fā)CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)幀;通過TIM模塊配置相應(yīng)的定時(shí)器,使其能夠計(jì)算不同周期,接著編寫可控制車速、擋位及制動(dòng)的報(bào)文函數(shù),對(duì)其中對(duì)應(yīng)的字節(jié)進(jìn)行賦值,報(bào)文函數(shù)形式為:

    void can_0xID(unsigned int velocity,unsigned char gearreq,unsigned char pressure)

    {

    unsigned char i;

    CanTxMsg TxMessage;

    TxMessage.StdId=0xID;

    TxMessage.ExtId=0x0000;

    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;

    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;

    TxMessage.DLC = 8;

    CAN1_DATA[0]=0x00;

    CAN1_DATA[1]=0x00;

    CAN1_DATA[2]=pressure;

    CAN1_DATA[3]=velocity>>8;

    CAN1_DATA[4]=velocity;

    CAN1_DATA[5]=0x00;

    CAN1_DATA[6]=gearreq+rc_ID;

    CAN1_DATA[7]=CAN1_DATA[0]+CAN1_DATA[1]+CAN1_DATA[2]+CAN1_DATA[3]+CAN1_DATA[4]+CAN1_DATA[5]+CAN1_DATA[6];

    for(i = 0;i < 8;i ++)

    {

    TxMessage.Data[i]= CAN1_DATA[i];

    }

    CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

    rc_ID=rc_ID+1;

    if(rc_ID==16)

    {

    rc_ID=0;

    }

    }

    其中CanTxMsg為CAN發(fā)送結(jié)構(gòu)體,0xID為自定義的報(bào)文ID,CAN_ID_STD值為0,CAN_RTR_DATA值為0,pressure為制動(dòng)壓力請(qǐng)求,velocity為速度請(qǐng)求,gearreq為擋位請(qǐng)求,rc_ID為循環(huán)計(jì)數(shù),CAN_Transmit為報(bào)文發(fā)送函數(shù)。

    將縱向控制報(bào)文通過OBD口發(fā)送至整車CAN網(wǎng)絡(luò),ESC控制器可執(zhí)行相應(yīng)的速度、擋位和制動(dòng)請(qǐng)求,將代碼燒錄進(jìn)接收器控制器連接到整車上進(jìn)行實(shí)車測試。車速、擋位和制動(dòng)請(qǐng)求與響應(yīng)的變化曲線如圖7至圖9所示。

    圖7 車速請(qǐng)求與響應(yīng)的變化曲線

    圖8 擋位請(qǐng)求與響應(yīng)的變化曲線

    圖9 制動(dòng)請(qǐng)求與響應(yīng)的變化曲線

    2.2 車輛橫向控制

    基于縱向控制的報(bào)文函數(shù)形式編寫橫向控制的請(qǐng)求報(bào)文,主程序中需根據(jù)目標(biāo)參數(shù)中的最大轉(zhuǎn)角定義對(duì)方向盤角度變量值進(jìn)行限制,實(shí)車測試過程中發(fā)現(xiàn)方向盤響應(yīng)表現(xiàn)比較抖動(dòng),轉(zhuǎn)角曲線呈鋸齒狀,針對(duì)此問題,通過低通濾波算法和幅值限值算法對(duì)轉(zhuǎn)向控制進(jìn)行優(yōu)化,優(yōu)化算法程序如下:

    int limit(int angle,int angle_old){

    if(angle> angle_old){

    if((angle-angle_old)>ANGLE_THRESHOLD){

    return angle_old+ANGLE_THRESHOLD;

    }

    else {

    return angle;

    }

    }

    else {

    if((angle_old-angle)>ANGLE_THRESHOLD){

    return angle_old-ANGLE_THRESHOLD;

    }

    else {

    return angle;

    }

    }

    }

    其中angle_old為上一周期請(qǐng)求的方向盤角度值,angle為當(dāng)前周期請(qǐng)求的方向盤角度值,ANGLE_THRESHOLD為方向盤角度階躍的限值。

    int filter(int value,int value_old){

    return(1-WEIGHT)*value_old+WEIGHT*value;

    }

    其中WEIGHT為比重因子。

    經(jīng)過優(yōu)化算法處理后,不斷調(diào)試比重因子和階躍限值后實(shí)現(xiàn)了方向盤的平滑控制,實(shí)車方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)無明顯抖動(dòng),轉(zhuǎn)角曲線較之前改善明顯,優(yōu)化前后方向盤響應(yīng)的對(duì)比曲線如圖10所示。

    圖10 優(yōu)化前后方向盤響應(yīng)的對(duì)比曲線

    2.3 遠(yuǎn)程上下電控制

    基于縱向控制的報(bào)文函數(shù)形式編寫遠(yuǎn)程上下電控制的請(qǐng)求報(bào)文,當(dāng)接收器控制器接收到來自遙控器控制器的指令0x05時(shí),表示下電請(qǐng)求,向整車CAN總線發(fā)送下電請(qǐng)求報(bào)文的同時(shí)掛P擋,拉起手剎;當(dāng)接收器控制器接收到來自遙控器控制器的指令0x06時(shí),表示上電請(qǐng)求,向整車CAN總線發(fā)送上電請(qǐng)求報(bào)文的同時(shí)釋放手剎。遠(yuǎn)程上下電控制邏輯如圖11所示。

    圖11 遠(yuǎn)程上下電控制邏輯

    3 系統(tǒng)安全機(jī)制建立

    遙控器和接收器通過ZigBee無線模塊建立通信實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的操控過程中可能會(huì)因?yàn)閿嚯?、信?hào)傳輸不穩(wěn)定等原因?qū)е峦ㄐ胖袛?,由此帶來安全隱患和諸多風(fēng)險(xiǎn),因此需要建立遙控器和接收器之間通信的安全機(jī)制,將安全交互協(xié)議分別編寫進(jìn)兩控制器。

    3.1 接收器的安全交互邏輯

    接收器控制器的定時(shí)器1每隔120 ms向遙控器發(fā)送指令0x11,如圖12所示。

    圖12 安全交互邏輯1

    接收器控制器接收到數(shù)據(jù)后判斷值是否為0xff,如果是,則將標(biāo)志位RC置1,如圖13所示。

    圖13 安全交互邏輯2

    接收器控制器的定時(shí)器2每隔1 s會(huì)判斷標(biāo)志位RC是否置1,如果置位,則清零;如果沒有,Num計(jì)數(shù)10次后會(huì)將標(biāo)志位flag置零,如圖14所示。

    圖14 安全交互邏輯3

    3.2 遙控器的安全交互邏輯

    遙控器控制器接收到0x11后會(huì)向接收器控制器發(fā)送指令0xff,如圖15所示。

    圖15 安全交互邏輯4

    基于上述的安全交互邏輯,需要在主程序中編寫因斷電、接觸不良導(dǎo)致通信中斷時(shí)的處理函數(shù),即當(dāng)標(biāo)志位flag置零時(shí),接收器控制器要向整車發(fā)送報(bào)文實(shí)現(xiàn)無轉(zhuǎn)向、無速度且制動(dòng)的功能。

    4 結(jié)束語

    本文介紹的一款基于STM32和Arduino的遙控泊車裝置經(jīng)過實(shí)車測試驗(yàn)證后,完成預(yù)期設(shè)計(jì)的所有目標(biāo),從硬件選型制作到軟件架構(gòu)編寫再到功能標(biāo)定調(diào)試,一步步實(shí)現(xiàn)遙控裝置對(duì)車輛橫縱向的平穩(wěn)控制和遠(yuǎn)程上下電控制。該裝置的開發(fā)成功解決了現(xiàn)有車鑰匙按鍵少、手機(jī)開發(fā)成本高的問題,提供了一種綜合性價(jià)比較高的解決方案。

    猜你喜歡
    接收器方向盤遙控器
    六旬老人因搶奪公交車方向盤獲刑
    時(shí)間遙控器
    爸媽有個(gè)“遙控器”
    行走的飛行遙控器
    JXG-50S型相敏軌道電路接收器自動(dòng)測試臺(tái)
    把握好直銷的方向盤
    把準(zhǔn)方向盤 握緊指向燈 走好創(chuàng)新路
    埃及
    按錯(cuò)遙控器
    ZPW-2000A軌道電路接收器冗余電路存在問題分析及對(duì)策
    乱码一卡2卡4卡精品| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 91狼人影院| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚州av有码| 日日摸夜夜添夜夜爱| 麻豆乱淫一区二区| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产老妇女一区| 深夜a级毛片| 国产黄a三级三级三级人| 嫩草影院入口| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲成av人片在线播放无| 国产视频一区二区在线看| 国产真实伦视频高清在线观看| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美在线一区亚洲| 成熟少妇高潮喷水视频| 日韩欧美在线乱码| 国产乱人视频| 亚洲av免费在线观看| 久久6这里有精品| 能在线免费观看的黄片| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲电影在线观看av| 美女免费视频网站| 免费大片18禁| 99热这里只有是精品在线观看| 国产色婷婷99| 日本黄大片高清| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品亚洲美女久久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国产精品不卡视频一区二区| 日韩欧美 国产精品| 久久久久久久久大av| 岛国在线免费视频观看| 色视频www国产| 国产在线男女| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久精品影院6| 亚洲精品国产av成人精品 | 免费电影在线观看免费观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 99久久精品国产国产毛片| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧美日本视频| 色在线成人网| 岛国在线免费视频观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产成人freesex在线 | 日韩欧美国产在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 无遮挡黄片免费观看| 久久久久久国产a免费观看| 国产精华一区二区三区| 欧美一级a爱片免费观看看| 在线观看免费视频日本深夜| 99久久中文字幕三级久久日本| 69av精品久久久久久| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 国产成人福利小说| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 黄色视频,在线免费观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产精品电影一区二区三区| 女同久久另类99精品国产91| 国产乱人视频| 三级国产精品欧美在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久精品91蜜桃| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 久久久成人免费电影| 亚洲综合色惰| 精品久久久久久久久亚洲| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产av在哪里看| 成人特级av手机在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲专区国产一区二区| 日韩欧美三级三区| 欧美色视频一区免费| 中文在线观看免费www的网站| 看十八女毛片水多多多| 亚洲av.av天堂| 国产精品久久久久久av不卡| 国产精品一区二区免费欧美| 插逼视频在线观看| АⅤ资源中文在线天堂| av女优亚洲男人天堂| 久久久久久久亚洲中文字幕| 日韩一本色道免费dvd| 变态另类丝袜制服| 熟女人妻精品中文字幕| 中文资源天堂在线| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 18禁在线播放成人免费| 美女高潮的动态| 久久久欧美国产精品| 久久久午夜欧美精品| or卡值多少钱| 欧美另类亚洲清纯唯美| 中文亚洲av片在线观看爽| 91麻豆精品激情在线观看国产| 99riav亚洲国产免费| 观看免费一级毛片| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产精品三级大全| 色视频www国产| 伦精品一区二区三区| av中文乱码字幕在线| 十八禁网站免费在线| 久久久国产成人免费| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲一区二区三区色噜噜| 精品久久久久久久久av| 如何舔出高潮| 精品熟女少妇av免费看| 午夜亚洲福利在线播放| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产免费一级a男人的天堂| 国产成人91sexporn| 最近在线观看免费完整版| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 观看美女的网站| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产高潮美女av| or卡值多少钱| 老女人水多毛片| 亚洲成人久久性| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲精品456在线播放app| 在线观看66精品国产| 天堂√8在线中文| 三级毛片av免费| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品一区二区三区四区久久| 51国产日韩欧美| 亚洲无线观看免费| 国产精品久久久久久精品电影| 午夜精品在线福利| 国产精品乱码一区二三区的特点| 日韩三级伦理在线观看| 国产视频内射| 婷婷精品国产亚洲av| 国产高清激情床上av| 欧美日韩乱码在线| 偷拍熟女少妇极品色| 性欧美人与动物交配| 日韩在线高清观看一区二区三区| 无遮挡黄片免费观看| 久久久久久国产a免费观看| 国产淫片久久久久久久久| av黄色大香蕉| 高清午夜精品一区二区三区 | 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产精品一二三区在线看| 午夜视频国产福利| 国产三级中文精品| 精品久久久久久久久av| 一进一出抽搐动态| 国产伦一二天堂av在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 嫩草影院入口| 日本三级黄在线观看| 少妇高潮的动态图| www.色视频.com| 久99久视频精品免费| 午夜视频国产福利| 成人毛片a级毛片在线播放| 免费大片18禁| 久久精品国产亚洲网站| 色5月婷婷丁香| 国产男靠女视频免费网站| 男女边吃奶边做爰视频| 直男gayav资源| 波野结衣二区三区在线| 国产不卡一卡二| av卡一久久| 国产精品永久免费网站| 精品一区二区三区人妻视频| 久久6这里有精品| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲色图av天堂| 一级a爱片免费观看的视频| 18禁在线播放成人免费| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 九九在线视频观看精品| 国国产精品蜜臀av免费| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲色图av天堂| 久久久久久久久大av| 日韩欧美精品免费久久| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 日韩精品有码人妻一区| 精品无人区乱码1区二区| 久久久久久久久中文| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 嫩草影院入口| 亚洲在线观看片| 国产三级在线视频| 日本a在线网址| 精品日产1卡2卡| 国产精品国产高清国产av| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 免费看a级黄色片| 婷婷精品国产亚洲av在线| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | а√天堂www在线а√下载| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩欧美精品v在线| 日本欧美国产在线视频| 久久久欧美国产精品| 久久久午夜欧美精品| 综合色av麻豆| 久久精品国产亚洲av天美| 国产乱人视频| 一夜夜www| 91精品国产九色| 亚洲色图av天堂| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 国产精品人妻久久久影院| 日韩 亚洲 欧美在线| 在线国产一区二区在线| 国产乱人视频| 欧美色视频一区免费| 国产激情偷乱视频一区二区| 少妇人妻一区二区三区视频| 国模一区二区三区四区视频| 国产精品永久免费网站| 悠悠久久av| 精品久久久久久久久av| 一级av片app| 成人美女网站在线观看视频| 色在线成人网| 国产精品久久久久久av不卡| 国产高清三级在线| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 日日摸夜夜添夜夜爱| 少妇的逼水好多| 五月伊人婷婷丁香| 嫩草影院入口| 国产单亲对白刺激| 九九在线视频观看精品| 国产一区二区在线av高清观看| 性色avwww在线观看| 亚洲无线观看免费| 一a级毛片在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 久久久欧美国产精品| 日本免费一区二区三区高清不卡| 一区二区三区免费毛片| 亚洲欧美日韩高清在线视频| av在线观看视频网站免费| 日日干狠狠操夜夜爽| 精品久久久久久久久久久久久| 寂寞人妻少妇视频99o| av视频在线观看入口| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 欧美性猛交黑人性爽| 老司机午夜福利在线观看视频| 12—13女人毛片做爰片一| 露出奶头的视频| 国产91av在线免费观看| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产伦精品一区二区三区视频9| 日日摸夜夜添夜夜爱| 中文字幕av在线有码专区| 婷婷色综合大香蕉| 日本欧美国产在线视频| 日韩精品中文字幕看吧| 狠狠狠狠99中文字幕| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久热精品热| 嫩草影院入口| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 免费在线观看影片大全网站| 成人无遮挡网站| 国产精品野战在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 免费观看的影片在线观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲av中文av极速乱| 欧美激情在线99| 欧美一级a爱片免费观看看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 嫩草影院入口| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产成人aa在线观看| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美精品国产亚洲| 亚洲在线观看片| 国产 一区精品| 男女视频在线观看网站免费| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 久久人人精品亚洲av| 日本a在线网址| 午夜日韩欧美国产| 精品一区二区免费观看| 国产亚洲欧美98| 老司机福利观看| 国内精品美女久久久久久| 听说在线观看完整版免费高清| 久久久久久久久久久丰满| 免费观看在线日韩| 日本免费a在线| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲av.av天堂| 国产亚洲av嫩草精品影院| 中文资源天堂在线| 丰满人妻一区二区三区视频av| 欧美极品一区二区三区四区| 两个人的视频大全免费| 日日摸夜夜添夜夜爱| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 午夜a级毛片| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 国产亚洲精品久久久com| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产一级毛片七仙女欲春2| 九九热线精品视视频播放| 日韩大尺度精品在线看网址| 成人国产麻豆网| 又爽又黄无遮挡网站| 不卡一级毛片| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日本熟妇午夜| 亚洲自偷自拍三级| 久久久国产成人精品二区| 熟女电影av网| 国产高清有码在线观看视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美3d第一页| 亚洲电影在线观看av| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产一区二区三区av在线 | 欧美成人精品欧美一级黄| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美zozozo另类| 国产探花极品一区二区| 日韩强制内射视频| 一本精品99久久精品77| 国产真实伦视频高清在线观看| 桃色一区二区三区在线观看| 我的老师免费观看完整版| 乱人视频在线观看| 国内精品久久久久精免费| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日本色播在线视频| av视频在线观看入口| 欧美另类亚洲清纯唯美| 99热6这里只有精品| 亚洲国产色片| 少妇人妻精品综合一区二区 | 成人综合一区亚洲| 少妇被粗大猛烈的视频| 在线看三级毛片| 亚洲精品一区av在线观看| 国产成人影院久久av| 国产视频一区二区在线看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 欧美一级a爱片免费观看看| 波多野结衣高清作品| 国产精品久久久久久久久免| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | avwww免费| 国产成人影院久久av| 亚洲性久久影院| 欧美日韩精品成人综合77777| 久久国内精品自在自线图片| 一个人看视频在线观看www免费| 嫩草影院新地址| 啦啦啦韩国在线观看视频| 最新中文字幕久久久久| 成年免费大片在线观看| 日本色播在线视频| 麻豆乱淫一区二区| ponron亚洲| 欧美成人a在线观看| 国语自产精品视频在线第100页| 综合色av麻豆| 国产色爽女视频免费观看| 日本 av在线| 51国产日韩欧美| av福利片在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 在线国产一区二区在线| 天堂√8在线中文| a级一级毛片免费在线观看| 热99在线观看视频| 如何舔出高潮| 亚洲美女视频黄频| 99热6这里只有精品| 国产一级毛片七仙女欲春2| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产精品电影一区二区三区| 日本 av在线| 老司机福利观看| 美女大奶头视频| 在现免费观看毛片| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲av免费高清在线观看| 日本熟妇午夜| 午夜亚洲福利在线播放| 免费无遮挡裸体视频| 黄色视频,在线免费观看| 免费人成在线观看视频色| 99热只有精品国产| 国产精品久久久久久久久免| 日本与韩国留学比较| 精品人妻熟女av久视频| 全区人妻精品视频| 人妻少妇偷人精品九色| 国产乱人视频| 亚洲国产精品成人久久小说 | 精品一区二区三区人妻视频| 久久九九热精品免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 我要搜黄色片| 91在线观看av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 女同久久另类99精品国产91| 午夜免费激情av| 三级国产精品欧美在线观看| 插阴视频在线观看视频| 身体一侧抽搐| 国产亚洲精品久久久com| 欧美日韩综合久久久久久| 国产精品一区二区三区四区久久| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 一本精品99久久精品77| 久久久精品94久久精品| 一级毛片aaaaaa免费看小| 十八禁网站免费在线| 校园春色视频在线观看| www.色视频.com| 99久国产av精品| 美女大奶头视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 干丝袜人妻中文字幕| 不卡视频在线观看欧美| 日本 av在线| 一区二区三区四区激情视频 | 精品久久国产蜜桃| aaaaa片日本免费| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲欧美日韩无卡精品| 夜夜爽天天搞| 亚洲在线自拍视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产精品一区二区免费欧美| 丰满的人妻完整版| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产精品一及| 日本在线视频免费播放| 久久人人爽人人爽人人片va| 精品久久久噜噜| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产成人一区二区在线| 性色avwww在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 99久久无色码亚洲精品果冻| 99久久九九国产精品国产免费| 校园人妻丝袜中文字幕| .国产精品久久| 69av精品久久久久久| 中文资源天堂在线| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产毛片a区久久久久| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美日韩国产亚洲二区| 日韩欧美三级三区| 久久亚洲国产成人精品v| 最近视频中文字幕2019在线8| 午夜日韩欧美国产| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 精品国产三级普通话版| 午夜福利成人在线免费观看| 欧美精品国产亚洲| 99精品在免费线老司机午夜| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日韩欧美在线乱码| 久久精品综合一区二区三区| 午夜日韩欧美国产| 日韩强制内射视频| 99久久精品一区二区三区| av视频在线观看入口| 网址你懂的国产日韩在线| 天天躁日日操中文字幕| 黄色一级大片看看| 简卡轻食公司| 国产爱豆传媒在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲自拍偷在线| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 高清午夜精品一区二区三区 | 国产精品嫩草影院av在线观看| 此物有八面人人有两片| 亚洲人与动物交配视频| 又粗又爽又猛毛片免费看| 51国产日韩欧美| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲一区高清亚洲精品| 搡老岳熟女国产| 国产精品一区二区免费欧美| 国产欧美日韩精品亚洲av| 一级毛片aaaaaa免费看小| 日本爱情动作片www.在线观看 | 亚洲内射少妇av| 精品久久久噜噜| 日本a在线网址| 婷婷亚洲欧美| 午夜福利在线观看吧| 精品不卡国产一区二区三区| 男人的好看免费观看在线视频| 国产精品一区二区性色av| 国产人妻一区二区三区在| 婷婷亚洲欧美| 美女 人体艺术 gogo| 亚洲av中文av极速乱| 国产中年淑女户外野战色| 精品一区二区免费观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 99热只有精品国产| 国产精品99久久久久久久久| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 久久精品影院6| 国产精品乱码一区二三区的特点| 免费搜索国产男女视频| 亚洲最大成人中文| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩一本色道免费dvd| 少妇人妻精品综合一区二区 | 看免费成人av毛片| 六月丁香七月| 白带黄色成豆腐渣| 成人性生交大片免费视频hd| 又粗又爽又猛毛片免费看| 最近的中文字幕免费完整| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久人妻av系列| 国产精品一区二区三区四区久久| 日韩精品中文字幕看吧| 毛片一级片免费看久久久久| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲第一电影网av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久精品91蜜桃| 晚上一个人看的免费电影| 卡戴珊不雅视频在线播放| 免费av观看视频| 精品免费久久久久久久清纯| 中国美白少妇内射xxxbb| а√天堂www在线а√下载| 亚洲,欧美,日韩| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产精品野战在线观看| 久久精品影院6| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日本 av在线| 青春草视频在线免费观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 国内精品久久久久精免费| 床上黄色一级片| 97超碰精品成人国产| 毛片一级片免费看久久久久| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 99热这里只有是精品在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 国产高清三级在线| АⅤ资源中文在线天堂| a级一级毛片免费在线观看| 欧美激情在线99| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 亚洲自拍偷在线| 国产av一区在线观看免费| 五月玫瑰六月丁香| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 午夜精品在线福利| 最好的美女福利视频网| 一进一出抽搐动态| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲三级黄色毛片| а√天堂www在线а√下载| 91av网一区二区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 有码 亚洲区|