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    基于目標(biāo)視線角預(yù)測方法的制導(dǎo)律設(shè)計

    2017-08-23 02:46:54鄭博文
    科技創(chuàng)新導(dǎo)報 2017年16期
    關(guān)鍵詞:修正精度預(yù)測

    鄭博文

    摘 要:為了達(dá)到提高制導(dǎo)系統(tǒng)精度、降低過載的目的,該文在傳統(tǒng)制導(dǎo)方法的基礎(chǔ)上增加了對目標(biāo)歷史運動數(shù)據(jù)的分析,從而生成目標(biāo)視線角的預(yù)測值,修正制導(dǎo)律。該文首先進(jìn)行了制導(dǎo)系統(tǒng)相對運動方程的建立,然后推導(dǎo)了直接力/氣動力符合控制下的制導(dǎo)規(guī)律,在此基礎(chǔ)上引入基于目標(biāo)視線角預(yù)測方法的制導(dǎo)律,最后對該方法進(jìn)行仿真驗證。仿真結(jié)果表明基于目標(biāo)視線角預(yù)測方法的制導(dǎo)律可以達(dá)到提高精度、降低過載的效果。

    關(guān)鍵詞:制導(dǎo)律 預(yù)測 修正 精度 過載

    中圖分類號:V324 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1674-098X(2017)06(a)-0012-03

    目前的飛行器和目標(biāo)的機(jī)動性都大大增強(qiáng),過載不斷增大,而且引入了直接側(cè)力,因此目標(biāo)軌跡可能出現(xiàn)快速變化,目標(biāo)視線角也會出現(xiàn)快速變化,如果嚴(yán)格按照固定的制導(dǎo)律跟蹤目標(biāo),則需要頻繁調(diào)整速度矢量的方向,在需用過載較大的情況下還需頻繁使用直接側(cè)力,會大量消耗飛行器燃料,而且容易產(chǎn)生超調(diào)。該文對傳統(tǒng)的制導(dǎo)方法進(jìn)行修正,采用目標(biāo)的歷史運動數(shù)據(jù)預(yù)測目標(biāo)運動,得到目標(biāo)視線角的預(yù)測值,對制導(dǎo)律進(jìn)行修正,以達(dá)到提高精度、降低過載的目的。

    1 制導(dǎo)系統(tǒng)的相對運動方程

    假設(shè)飛行器和目標(biāo)的速度在同一平面內(nèi),得到該攻擊平面內(nèi)的制導(dǎo)系統(tǒng)的相對運動方程[1]:

    其中,θ、θT分別為飛行器、目標(biāo)速度矢量與通過飛行器與目標(biāo)連線的鉛垂平面的夾角;qv為目標(biāo)視線與水平面的夾角;qh為目標(biāo)視線在水平面內(nèi)投影與基準(zhǔn)線的夾角;σv、σTv分別為飛行器、目標(biāo)速度矢量與水平面的夾角;σh、σTh分別為飛行器、目標(biāo)速度矢量在水平面內(nèi)的投影與基準(zhǔn)線之間的夾角;ηv、ηTv分別為飛行器、目標(biāo)速度矢量在通過飛行器與目標(biāo)連線的鉛垂平面內(nèi)的投影與目標(biāo)視線之間的夾角;ηh、ηTh分別為飛行器、目標(biāo)速度矢量在水平面內(nèi)的投影與目標(biāo)視線在水平面內(nèi)的投影的夾角。

    2 直接力/氣動力復(fù)合控制下的制導(dǎo)規(guī)律

    3 采用目標(biāo)視線角預(yù)測方法的制導(dǎo)律

    由于目標(biāo)做大機(jī)動飛行,因此目標(biāo)軌跡可能出現(xiàn)快速變化,目標(biāo)視線角q也會出現(xiàn)快速變化,如果飛行器嚴(yán)格保證速度矢量的角速度正比于目標(biāo)視線角速度,則需要頻繁調(diào)整速度矢量的方向,在需用過載較大的情況下還需頻繁使用直接側(cè)力,會大量消耗飛行器燃料,而且容易產(chǎn)生超調(diào)。

    為此,修改比例導(dǎo)引法的制導(dǎo)律,引入對目標(biāo)視線角變化率dq/dt的預(yù)測項(dq/dt)fore,制導(dǎo)律中的比例項是實際目標(biāo)視線角變化率dq/dt與其預(yù)測項(dq/dt)fore的線性組合,如下式:

    第一種方法是根據(jù)目標(biāo)視線角變化率的歷史數(shù)據(jù)預(yù)測當(dāng)前時刻的目標(biāo)視線角變化率;第二種方法是根據(jù)目標(biāo)速度和位置的歷史數(shù)據(jù)預(yù)測當(dāng)前時刻的σTv、σTh,從而預(yù)測下一個采樣時刻目標(biāo)位置,獲得目標(biāo)視線角變化率的預(yù)測值。

    對于目標(biāo)運動規(guī)律事先不能確定的情況,對目標(biāo)運動規(guī)律采用多項式進(jìn)行擬合。

    4 仿真結(jié)果

    仿真條件為:飛行器初始位置為(0,0,0),目標(biāo)初始位置為(5000,5000,5000),初始角度σv0=1/6·π、σh0=1/6·π、σTv0=7/6·π、σTh0=3/6·π,飛行器速度600 m/s,目標(biāo)速度500 m/s。目標(biāo)σTv、σTh的角速度疊加在±2π/s角速度范圍內(nèi)快速變化的變量。

    仿真中第一種方法直接使用歷史時刻的q擬合得到目標(biāo)視線角變化率的預(yù)測值,第二種方法計算目標(biāo)歷史時刻的σTv、σTh值,擬合得到當(dāng)前時刻σTv、σTh的預(yù)測值,從而預(yù)測下一個采樣時刻目標(biāo)位置,獲得目標(biāo)視線角變化率的預(yù)測值。不失一般性,取ε=0.5。

    生成20組具有隨機(jī)性的變量的值,進(jìn)行20次仿真,結(jié)果如下:

    圖2中“普通”曲線是普通比例導(dǎo)引法,“預(yù)測1”曲線是根據(jù)目標(biāo)視線角變化率歷史數(shù)據(jù)預(yù)測當(dāng)前時刻的目標(biāo)視線角變化率的方法,“預(yù)測2”曲線是根據(jù)目標(biāo)速度和位置歷史數(shù)據(jù)預(yù)測下一個采樣時刻目標(biāo)位置,從而預(yù)測下一采樣時刻的目標(biāo)視線角的方法。

    可見,對于脫靶量,采用目標(biāo)視線角預(yù)測的制導(dǎo)方法在大部分情況下優(yōu)于普通比例導(dǎo)引法。

    可見,對于減少直接側(cè)力啟動次數(shù),采用目標(biāo)視線角預(yù)測方法的制導(dǎo)律相對于普通比例導(dǎo)引法有較大改善,見圖3、圖4。

    綜上所述,采用目標(biāo)視線角預(yù)測方法的制導(dǎo)律可以達(dá)到提高制導(dǎo)精度、降低所需過載的效果。

    5 結(jié)語

    該文首先建立了三維空間內(nèi)的制導(dǎo)系統(tǒng)相對運動方程,并引入了直接力/氣動力的復(fù)合控制,在傳統(tǒng)制導(dǎo)律的基礎(chǔ)上通過直接預(yù)測目標(biāo)視線角變化率以及根據(jù)目標(biāo)速度和位置預(yù)測目標(biāo)視線變化率兩種方法,生成經(jīng)過修正后的制導(dǎo)律。最后對該方法進(jìn)行仿真驗證,結(jié)果表明基于目標(biāo)視線角預(yù)測方法的制導(dǎo)律可以達(dá)到提高精度、降低過載的效果。

    參考文獻(xiàn)

    [1] Rafael Yanushevsky.現(xiàn)代導(dǎo)彈制導(dǎo)[M].北京:國防工業(yè)出版社,2013.

    [2] 盧曉東,周軍,劉光輝,等.導(dǎo)彈制導(dǎo)系統(tǒng)原理[M].北京:國防工業(yè)出版社,2015.

    [3] 王宇航.基于ADRC的直接側(cè)向力/氣動力復(fù)合控制系統(tǒng)設(shè)計[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2009.

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