• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于虛擬仿真技術(shù)的CAN總線柔性化測(cè)控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    2017-08-16 08:18:37許振華迪茹俠張新榮
    實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2017年7期
    關(guān)鍵詞:測(cè)控報(bào)文總線

    張 軍,陶 君,許振華,迪茹俠,張新榮,葉 敏,王 欣

    (長(zhǎng)安大學(xué) a.工程機(jī)械虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心;b.附屬中學(xué),西安 710064)

    基于虛擬仿真技術(shù)的CAN總線柔性化測(cè)控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    張 軍a,陶 君b,許振華a,迪茹俠a,張新榮a,葉 敏a,王 欣a

    (長(zhǎng)安大學(xué) a.工程機(jī)械虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心;b.附屬中學(xué),西安 710064)

    為提高機(jī)械電子專業(yè)碩士研究生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力,以專業(yè)實(shí)踐課程的典型工程機(jī)械控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)為對(duì)象,提出了將CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)用于拓展創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)內(nèi)容。分析了柔性化測(cè)控平臺(tái)的功能需求,提出了系統(tǒng)軟件功能框架。以LabVIEW為軟件平臺(tái),PEAK USB/CAN為硬件平臺(tái),采用隊(duì)列消息機(jī)制、全局變量和多線程的編程方式,設(shè)計(jì)了CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái),并在遠(yuǎn)程鉆機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目上進(jìn)行了功能驗(yàn)證。結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的測(cè)控平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)報(bào)文自動(dòng)解析、存儲(chǔ)和參數(shù)顯示,實(shí)時(shí)性良好,數(shù)據(jù)拖動(dòng)功能便于控制系統(tǒng)的功能調(diào)試,動(dòng)態(tài)窗口加載功能利于系統(tǒng)擴(kuò)展。該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)利于學(xué)生進(jìn)行CAN總線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和試驗(yàn),有助于培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力。

    控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線; 柔性化測(cè)控平臺(tái); LabVIEW; 教學(xué)實(shí)驗(yàn)

    0 引 言

    工程機(jī)械學(xué)院行業(yè)特色鮮明,學(xué)院下屬的機(jī)械電子工程專業(yè)為國(guó)家級(jí)特色專業(yè),每年為各企業(yè)培養(yǎng)和輸送大量?jī)?yōu)秀創(chuàng)新性人才。然而隨著技術(shù)進(jìn)步和企業(yè)的飛速發(fā)展,企業(yè)對(duì)學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力也提出了越來(lái)越高的要求。

    為解決大學(xué)生就業(yè)問(wèn)題并且避免學(xué)術(shù)型研究生擴(kuò)招而導(dǎo)致的質(zhì)量下降,教育部推出了“全日制專業(yè)型碩士”,重點(diǎn)培養(yǎng)學(xué)生的工程實(shí)踐能力,成為應(yīng)用型高級(jí)人才。自2009年開啟專業(yè)碩士招生以來(lái),專業(yè)型碩士比例已從2009年7.2%上升到2015年的50%[1],與學(xué)術(shù)型持平。實(shí)踐能力的培養(yǎng)是全日制專業(yè)學(xué)位研究生區(qū)別于學(xué)術(shù)型研究生的關(guān)鍵所在[2-3],然而在專業(yè)碩士教育急速發(fā)展的過(guò)程中,生源質(zhì)量、學(xué)生知識(shí)結(jié)構(gòu)差異以及課程結(jié)構(gòu)設(shè)置方面的問(wèn)題逐漸暴露出來(lái)。此外,校外導(dǎo)師和校企合作的實(shí)踐方式也存在一定的局限性,因此有必要針對(duì)專業(yè)型碩士的培養(yǎng)目標(biāo),依據(jù)各專業(yè)的特點(diǎn)及生源質(zhì)量,開展實(shí)踐性實(shí)驗(yàn)課程建設(shè),提高專業(yè)碩士的實(shí)踐能力。

    CAN總線是工程機(jī)械控制系統(tǒng)的通用總線標(biāo)準(zhǔn),面向?qū)I(yè)碩士開設(shè)“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”系統(tǒng)的創(chuàng)新型實(shí)驗(yàn),是以TTC 60控制器為基礎(chǔ)的硬件平臺(tái),CoDeSys為軟件平臺(tái)開展典型工程機(jī)械控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)?,F(xiàn)有實(shí)驗(yàn)平臺(tái)多承載重復(fù)性和驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn),如通過(guò)指示燈信號(hào)狀態(tài)來(lái)展示工程機(jī)械控制系統(tǒng)的部分功能,大大限制了學(xué)生對(duì)相關(guān)知識(shí)的認(rèn)識(shí)和思考。

    目前已有不少關(guān)于CAN總線測(cè)控系統(tǒng)的研究[4-7],然而大多集中于某對(duì)象的總線參數(shù)采集,缺乏滿足不同系統(tǒng)需求的通用性和柔性化研究。針對(duì)在工程機(jī)械控制系統(tǒng)和總線監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面有一定的經(jīng)驗(yàn)積累[8-16],為此本文以“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”課程的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)內(nèi)容為對(duì)象,采用 LabVIEW 為開發(fā)平臺(tái),提出了通用CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)。以適應(yīng)控制系統(tǒng)各項(xiàng)調(diào)試要求和總線參數(shù)監(jiān)控需要為目標(biāo),進(jìn)行了CAN 總線柔性化測(cè)控平臺(tái)設(shè)計(jì)。以“軟”代“硬”,拓展了可實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的范圍,籍此提高學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力。

    1 系統(tǒng)功能與總體架構(gòu)

    1.1系統(tǒng)功能分析

    考慮到實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目各控制系統(tǒng)功能差別大、通信協(xié)議不一致和監(jiān)控需求不一等特點(diǎn),CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)需滿足靈活性、通用性和實(shí)時(shí)性要求,既具備總線參數(shù)監(jiān)控功能,能夠?qū)崟r(shí)采集和自動(dòng)解析報(bào)文參數(shù),又能實(shí)現(xiàn)報(bào)警、存儲(chǔ)、圖形化顯示等功能,有良好的可擴(kuò)展性。

    因此測(cè)控平臺(tái)應(yīng)該具備:①CAN卡驅(qū)動(dòng)程序的通用接口;②采集報(bào)文的參數(shù)設(shè)置或報(bào)文自動(dòng)導(dǎo)入功能;③報(bào)文實(shí)時(shí)采集和發(fā)送功能;④報(bào)文自動(dòng)解析功能;⑤參數(shù)自動(dòng)存儲(chǔ)功能;⑥參數(shù)報(bào)警設(shè)置功能;⑦參數(shù)拖動(dòng)顯示功能;⑧系統(tǒng)功能的動(dòng)態(tài)加載;⑨硬件故障診斷功能。

    其中CAN卡驅(qū)動(dòng)程序的通用接口,是為了兼容不同CAN卡驅(qū)動(dòng)的接口;參數(shù)為報(bào)文解析后的實(shí)際值;參數(shù)存儲(chǔ)和報(bào)警設(shè)置,是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器系統(tǒng)功能狀態(tài)監(jiān)測(cè)和性能分析;參數(shù)拖動(dòng)顯示用于控制系統(tǒng)的功能調(diào)試,用戶只需要拖動(dòng)參數(shù)到顯示區(qū)域即可,可滿足不同控制系統(tǒng)的參數(shù)監(jiān)控顯示的要求;硬件故障診斷主要是監(jiān)測(cè)CAN卡的狀態(tài)和通信是否正常。

    1.2系統(tǒng)構(gòu)架

    為了快速實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)開發(fā),并滿足后續(xù)系統(tǒng)的擴(kuò)展開發(fā),采用虛擬儀器LabVIEW作為開發(fā)平臺(tái),根據(jù)系統(tǒng)的功能分析,設(shè)計(jì)的軟件框架功能如圖1所示,個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)通過(guò)CAN卡與控制系統(tǒng)的CAN網(wǎng)絡(luò)通信,其中通信線纜符合CAN通信標(biāo)準(zhǔn)。CAN總線平臺(tái)運(yùn)行于PC端,通過(guò)配置CAN網(wǎng)絡(luò)(控制系統(tǒng)組成的CAN通信網(wǎng)絡(luò))的通信協(xié)議,即可實(shí)現(xiàn)參數(shù)的解析,根據(jù)調(diào)試需求選擇對(duì)應(yīng)的功能,實(shí)現(xiàn)參數(shù)監(jiān)控和控制系統(tǒng)的功能調(diào)試。

    圖1 CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)的系統(tǒng)架構(gòu)

    2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1總體設(shè)計(jì)思想

    軟件平臺(tái)需要實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)報(bào)文采集、報(bào)文解析、曲線顯示、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、參數(shù)報(bào)警、硬件狀態(tài)監(jiān)測(cè)等功能,同時(shí)滿足用戶的交互性操作,如數(shù)據(jù)拖動(dòng)、參數(shù)配置等,為保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性,本文提出用隊(duì)列來(lái)處理數(shù)據(jù)流,同時(shí)借助全局變量傳遞各項(xiàng)參數(shù),利用多線程方式保證各項(xiàng)功能的靈活性。

    以報(bào)文采集到參數(shù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)流為例,其流程如圖2所示,為每個(gè)模塊分配一個(gè)線程:①報(bào)文采集。采集報(bào)文,并將報(bào)文壓入報(bào)文隊(duì)列;②報(bào)文解析。根據(jù)CAN報(bào)文特點(diǎn)對(duì)報(bào)文進(jìn)行解析,解析后的參數(shù)值存入?yún)?shù)全局變量AI_Data;③參數(shù)報(bào)警、參數(shù)顯示和參數(shù)存儲(chǔ)模塊根據(jù)設(shè)定的時(shí)間間隔,采用隊(duì)列通知的方式對(duì)AI_Data進(jìn)行操作。

    圖2 參數(shù)傳遞流程

    2.2CAN卡驅(qū)動(dòng)接口設(shè)計(jì)

    為兼容不同CAN卡,設(shè)置相同的報(bào)文接收變量CAN_MSG),包括報(bào)文ID(CAN_ID),幀標(biāo)志(Flag),幀長(zhǎng)度(Length)和幀數(shù)據(jù)(Data_array,8 B,共64 bit),建立具有相同輸入和輸出參數(shù)的硬件操作函數(shù),包括初始化CAN_Init()、報(bào)文接收CAN_Rec()、報(bào)文發(fā)送CAN_Send()和硬件釋放CAN_Close()。硬件操作是通過(guò)設(shè)備句柄CAN_Dev進(jìn)行傳遞。

    CAN卡操作流程如圖3所示,在CAN_Init初始化配置中,選擇CAN卡,設(shè)置通信參數(shù),并判斷設(shè)備是否初始化成功,如果未成功,則延時(shí)再次啟動(dòng)初始化工作,以保證軟件平臺(tái)在拔插硬件設(shè)備后正常使用,因?yàn)镃AN卡還兼顧為控制系統(tǒng)程序下載器,需要拔插。如果CAN_Init()初始化成功,則進(jìn)行CAN_Rec()和CAN_Send()操作,其中CAN_Rec()接收到報(bào)文將清除通信故障,否則100 ms未接收到數(shù)據(jù)將進(jìn)行通信故障報(bào)警,同時(shí)屏蔽CAN_Send()功能,直到通信故障解除。工程機(jī)械控制系統(tǒng)采用PEAK 或者SYS TEC 的USB/CAN卡進(jìn)行程序下載,因此平臺(tái)設(shè)計(jì)了這兩種CAN卡的驅(qū)動(dòng)接口。

    圖3 CAN硬件操作流程

    2.3報(bào)文自動(dòng)解析

    CAN報(bào)文包括ID(CAN_ID)(11 bit或29 bit),幀標(biāo)志(Flag)(遠(yuǎn)程幀、標(biāo)準(zhǔn)幀),幀長(zhǎng)度Length(1~8)和幀數(shù)據(jù)Data_array(1~8 B)。由于CAN報(bào)文數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn),根據(jù)報(bào)文CAN_ID和參數(shù)在幀數(shù)據(jù)中的定義,進(jìn)行參數(shù)搜索即可實(shí)現(xiàn)報(bào)文解析。

    設(shè)置了用于報(bào)文解析的變量CAN Msg Para define,定義為結(jié)構(gòu)體數(shù)組,包括參數(shù)名稱(一般同ID名稱)、ID、幀類型、通道參數(shù)(結(jié)構(gòu)體數(shù)組型變量)。通道參數(shù)即為各報(bào)文中定義的參數(shù),即需要解析的內(nèi)容,其定義包括通道名稱Channel_name,單位unit,數(shù)據(jù)起始位Start_bit,數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度number_of_bit,數(shù)據(jù)類型data_type,數(shù)據(jù)模式Byte_order(大端或者小端模式),數(shù)據(jù)比例系數(shù)a和b,數(shù)據(jù)值value(value=a*Byte數(shù)據(jù)值+b,Byte數(shù)據(jù)值從Start_bit起number_of_bit長(zhǎng)的數(shù)據(jù)決定),邏輯類型bool(若value>0,該位為真)。

    報(bào)文解析流程如圖4所示,根據(jù)CAN卡采集到的報(bào)文Rec_ID,搜索 Msg Para define中的ID,若二者相等,則讀取Channel_name定義的參數(shù),根據(jù)其定義進(jìn)行參數(shù)解析,直到完成所有通道參數(shù)的解析,再進(jìn)行下一個(gè)報(bào)文解析。報(bào)文解析程序框圖如圖5所示,隊(duì)列CAN Frame queue在CAN_Rec模塊中產(chǎn)生數(shù)據(jù),采集到報(bào)文后,隊(duì)列判斷有數(shù)據(jù),將自動(dòng)進(jìn)行報(bào)文解析,并在列表框中實(shí)時(shí)更新列表框內(nèi)容。

    圖4 報(bào)文解析流程圖

    圖5 基于隊(duì)列的報(bào)文解析程序框圖

    2.4其他功能設(shè)計(jì)

    CAN柔性化采集平臺(tái)的主要功能是報(bào)文的采集和自動(dòng)解析,為了進(jìn)一步擴(kuò)大平臺(tái)功能的柔性化功能,設(shè)計(jì)了報(bào)文設(shè)置、存儲(chǔ)設(shè)置、報(bào)警設(shè)置等功能。報(bào)文設(shè)置用于設(shè)置或者導(dǎo)入CAN的通信協(xié)議,自動(dòng)將定義的參數(shù)存入Msg Para define變量。存儲(chǔ)設(shè)置和報(bào)警設(shè)置,主要是針對(duì)解析的參數(shù)變量AI_Data,根據(jù)控制系統(tǒng)的需求,設(shè)置相應(yīng)的條件,對(duì)設(shè)置的參數(shù)定時(shí)存儲(chǔ)或者達(dá)到報(bào)警條件進(jìn)行報(bào)警。

    《機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作》課程中典型工程機(jī)械控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)都需要根據(jù)被控對(duì)象的特性整定PID參數(shù),為此設(shè)置了圖形顯示功能,可以根據(jù)需要增添圖形化顯示參數(shù)和更新速率,通過(guò)PID參數(shù)整定的原則進(jìn)行參數(shù)整定;圖形化顯示功能同時(shí)可便于觀測(cè)控制系統(tǒng)的參數(shù)變化。

    3 系統(tǒng)功能試驗(yàn)

    CAN柔性化測(cè)控平臺(tái)部署在PC機(jī)上,通過(guò)PEAK USB/CAN卡與《機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作》的TTC 60的工程機(jī)械專用實(shí)驗(yàn)箱聯(lián)機(jī),進(jìn)行功能調(diào)試,以某遠(yuǎn)程鉆機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn),從報(bào)文解析、平臺(tái)調(diào)試和總線參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)定制進(jìn)行功能驗(yàn)證。

    3.1報(bào)文自動(dòng)解析功能試驗(yàn)

    遠(yuǎn)程鉆機(jī)控制系統(tǒng)的報(bào)文ID(hex)包括101、102、103、104、105、201、202、203和204共9個(gè)ID,由于參數(shù)數(shù)量較大,僅給出部分報(bào)文參數(shù)的定義,如表1所示,設(shè)計(jì)的CAN總線平臺(tái)可以根據(jù)表1定義的參數(shù)手動(dòng)添加報(bào)文定義到變量CAN Msg Para define,也可以直接按照表1的.xls格式數(shù)據(jù)導(dǎo)入系統(tǒng),報(bào)文導(dǎo)入平臺(tái)后的結(jié)果如圖6所示。

    表1 報(bào)文參數(shù)定義表

    圖6 報(bào)文參數(shù)設(shè)置

    在圖6所示的報(bào)文設(shè)置中,可導(dǎo)入Excel或dbc格式定義的CAN總線報(bào)文定義,也可通過(guò)增加/刪除/編輯來(lái)定義報(bào)文參數(shù),圖中左側(cè)顯示各ID下的通道參數(shù)名稱,系統(tǒng)后續(xù)將以這些參數(shù)進(jìn)行顯示、存儲(chǔ)和曲線顯示等操作。

    為了驗(yàn)證CAN自動(dòng)解析功能的正確性,控制系統(tǒng)將101報(bào)文中的給進(jìn)壓力、起拔壓力、主泵壓力和副泵壓力分別設(shè)置為1、1.01、1.02和1.03 MPa,以副泵壓力參數(shù)為例進(jìn)行參數(shù)定義和參數(shù)值驗(yàn)證。打開全局變量CAN Msg Para define,如圖7所示,副泵壓力與表1中定義一致,位于ID 101內(nèi),起始位為48,長(zhǎng)度16,解析結(jié)果value值為1.03,與設(shè)定值一致。同理也可驗(yàn)證表1中其他參數(shù),通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證,各參數(shù)均能正確實(shí)現(xiàn)自動(dòng)解析功能。

    為進(jìn)一步測(cè)試平臺(tái)功能的正確性和系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性,以5 ms的間隔同時(shí)發(fā)送30個(gè)ID的方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試,結(jié)果表明系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,CAN報(bào)文接收無(wú)延時(shí),實(shí)時(shí)性好,工程機(jī)械控制系統(tǒng)報(bào)文間隔一般大于10 ms,證明了采用的隊(duì)列數(shù)據(jù)傳送機(jī)制的有效性。

    3.2平臺(tái)調(diào)試功能試驗(yàn)

    課程實(shí)驗(yàn)中往往需要調(diào)試各項(xiàng)功能,并且需求不一致,因此柔性化調(diào)控平臺(tái)需要具備控制系統(tǒng)調(diào)試功能,為此系統(tǒng)設(shè)置了拖動(dòng)顯示和曲線動(dòng)態(tài)調(diào)整功能。

    以拖動(dòng)顯示功能為例,所有被解析的報(bào)文參數(shù)顯示在左側(cè)的list控件中,為了調(diào)試或者觀察某些參數(shù),可選擇左側(cè)控件中的參數(shù),按住鼠標(biāo)左鍵不放,拖動(dòng)到右側(cè)顯示控件中。如果是拖動(dòng)到數(shù)字型顯示控件,則顯示參數(shù)的value值,如果是拖動(dòng)到最右側(cè)的bool控件中,則使用通道參數(shù)的boolean value進(jìn)行顯示。

    圖7 CAN參數(shù)解析變量

    圖8是調(diào)試的結(jié)果圖,控制系統(tǒng)中設(shè)置的動(dòng)力頭位移為1 000,拖動(dòng)到右側(cè)后,動(dòng)力頭位移顯示為1 000,與實(shí)際一致。同時(shí)可查看平臺(tái)的實(shí)時(shí)記錄結(jié)果,存儲(chǔ)格式為.txt,但可通過(guò)Excel軟件打開,結(jié)果如圖9所示,圖中給進(jìn)壓力、起拔壓力、主泵壓力、副泵壓力以及動(dòng)力頭位移與實(shí)際結(jié)果一致。存儲(chǔ)的時(shí)間間隔可根據(jù)系統(tǒng)設(shè)置,最小存儲(chǔ)間隔為100 ms。

    圖8 柔性化平臺(tái)的調(diào)試功能

    圖9 平臺(tái)測(cè)試的存儲(chǔ)結(jié)果

    通過(guò)圖8、9可知,平臺(tái)的調(diào)試功能可以滿足實(shí)驗(yàn)用控制系統(tǒng)的功能調(diào)試和參數(shù)監(jiān)測(cè)。

    3.3監(jiān)控系統(tǒng)定制功能試驗(yàn)

    設(shè)計(jì)的CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)不僅僅滿足《機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作》課程功能實(shí)驗(yàn),還可針對(duì)控制系統(tǒng)的需求定制參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)。

    以某遠(yuǎn)程鉆機(jī)控制系統(tǒng)為例,其功能是通過(guò)控制煤礦井下鉆機(jī)的液壓系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)鉆桿的裝卸,在完成了控制系統(tǒng)的功能調(diào)試后,為進(jìn)一步擴(kuò)展學(xué)生的創(chuàng)新能力,可在此基礎(chǔ)上開發(fā)針對(duì)遠(yuǎn)程鉆機(jī)的參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)。平臺(tái)顯示的所有窗口均采用動(dòng)態(tài)加載的方式,即可通過(guò)加載一個(gè)新的主界面窗口來(lái)替換圖8中的調(diào)試窗口,程序功能如圖10(a)的加載方式,動(dòng)態(tài)加載針對(duì)遠(yuǎn)程鉆機(jī)的自定義顯示面板。顯示面板上的各參數(shù)顯示值是通過(guò)讀取AI_data實(shí)現(xiàn),其AI_data中的參數(shù)順序與表1中的順序一致,但序號(hào)是從0開始,如動(dòng)力頭位移在表的順序?yàn)榈?,則解析時(shí)讀取第7個(gè)數(shù)據(jù)即可,解析和顯示參數(shù)的流程見圖10(b),定制的參數(shù)解析過(guò)程很便捷,最終定制的監(jiān)控系統(tǒng)面板見圖10(c)。

    (a) 顯示窗口動(dòng)態(tài)加載后面板

    (b) 主界面解析流程圖

    (c) 加載結(jié)果

    由圖10可知,設(shè)計(jì)的CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)可以滿足CAN總線控制系統(tǒng)的參數(shù)監(jiān)控、調(diào)試和存儲(chǔ)等功能,并能在此基礎(chǔ)上快速定制和設(shè)計(jì)專業(yè)化的參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)。

    該測(cè)試平臺(tái)在“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”課程和《機(jī)電綜合實(shí)踐》課程進(jìn)行教學(xué)實(shí)驗(yàn)后,可將控制系統(tǒng)的參數(shù)可視化,提高了學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性,鍛煉了學(xué)生開發(fā)控制系統(tǒng)的能力,并讓學(xué)生快速掌握通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)和上位機(jī)系統(tǒng)開發(fā),進(jìn)一步拓寬了學(xué)生的視野。同時(shí),學(xué)生可利用該平臺(tái)來(lái)調(diào)試各種基于CAN總線的控制系統(tǒng),并可不斷拓展系統(tǒng)功能,利于培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新性和綜合實(shí)踐能力。

    4 結(jié) 論

    (1) 針對(duì)機(jī)械電子工程專業(yè)的行業(yè)特色,以“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”的課程實(shí)驗(yàn)為對(duì)象,提出了工程機(jī)械典型控制系統(tǒng)CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)思想,拓展了課程實(shí)驗(yàn)的功能。

    (2) 采用LabVIEW為軟件平臺(tái),PEAK USB/CAN為硬件平臺(tái),以隊(duì)列的數(shù)據(jù)傳送方式,通過(guò)全局變量共享和多線程的操作方式,完成了CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)的開發(fā),通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試,平臺(tái)運(yùn)行穩(wěn)定,實(shí)時(shí)性好。

    (3) 教學(xué)實(shí)踐表明,所設(shè)計(jì)的CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)提高了學(xué)生的創(chuàng)新能力和實(shí)踐能力,該平臺(tái)通過(guò)簡(jiǎn)單擴(kuò)展即可滿足商用總線參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)性能,進(jìn)一步拓寬了學(xué)生的視野。

    (4) 現(xiàn)有的測(cè)控平臺(tái)僅針對(duì)CAN總線系統(tǒng)的調(diào)試,后續(xù)可拓展如Modbus的其他總線監(jiān)控,并將監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)存到中心服務(wù)器,進(jìn)一步拓展學(xué)生的知識(shí)面和綜合實(shí)踐能力。

    [1] 郭芳芳,郎永杰,閆 青,等.“專業(yè)碩士擴(kuò)招”的理性思考——基于S大學(xué)踐行政策過(guò)程的質(zhì)性研究[J].北京大學(xué)教育評(píng)論,2014,12(4): 17-37.

    [2] 董麗敏,陳小亮.全日制專業(yè)學(xué)位碩士研究生學(xué)術(shù)關(guān)注度探析[J].揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(bào)(高教研究版),2013(1): 34-37.

    [3] 王根順,曹瑞紅.關(guān)于我國(guó)專業(yè)學(xué)位研究生教育發(fā)展的思考[J].江蘇高教,2010(3): 88-90.

    [4] 王 磊.基于CAN總線的通用測(cè)控平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].南京:南京航空航天大學(xué),2005.

    [5] 齊曉斌,于正同.基于CAN總線的ECU測(cè)控軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].航空計(jì)算技術(shù),2011,41(2): 128-131.

    [6] 汪 慶,黃振衛(wèi).基于CAN總線的高可靠測(cè)控單元設(shè)計(jì)[J].太赫茲科學(xué)與電子信息學(xué)報(bào),2015,13(4): 609-612.

    [7] 賀 敬.機(jī)載CAN總線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].測(cè)控技術(shù),2014,33(3): 53-55.

    [8] 張 軍,殷鵬龍,廖曉明,等.基于CAN總線的中型挖掘機(jī)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2010,8(3): 303-308.

    [9] 張 軍,焦生杰,葉 敏,等.基于雙閉環(huán)PID的挖掘機(jī)泵扭矩控制策略[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2012,10(3): 316-320.

    [10] 張 軍,焦生杰,顧海榮,等.基于電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2013,11(1): 59-64.

    [11] 殷鵬龍,黃紅武,張 軍,等.基于LabVIEW和CAN的挖掘機(jī)GPS功能的監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2011,9(3): 309-314.

    [12] Zhang Jun, Jiao Shengjie, Si Guimao,etal.Engine speed control of excavator with PID method[J].Telkomnika Indonesian Journal of Electrical Engineering,2014,12(5): 3423-3430.

    [13] Zhang Jun, Jiao Shengjie, Liao Xiaoming,etal.Design of intelligent hydraulic excavator control system based on PID method[C]// Daolian Li,Chunjian Zhao.Computer and Computing Technologies in Agriculture III,Berlin,German:Springer,2009:207-211.

    [14] Si Guimao, Zhang Jun, Lv Chun Fen,etal.Design of serial communication monitor system of excavator based on LabVIEW[C]//Ran Chen,Wen-Pei Sung,Advanced Materials Research,Switzerland: Trans Tech Publications,2012,490-495: 1301-1305.

    [15] Zhang Jun,Jiao Sheng-Jie,Si Gui-Mao,etal.Design of electronic control system of hydraulic excavator with CAN bus and PID method[C]//International Conference on Intelligent System Design and Engineering Application,Piscataway,NJ:IEEE Computer Society,2010:570-573.

    [16] 張 軍,陳思茹,曹繼項(xiàng),等.基于雙閉環(huán)PID的挖掘機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)自學(xué)習(xí)控制方法[J].長(zhǎng)安大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2016,36(4): 111-118.

    Flexible CAN Bus Measurement Platform Based on Virtual Instrument Technology

    ZHANGJuna,TAOJunb,XUZhenhuaa,DIRuxiaa,ZHANGXinronga,YEMina,WANGXina

    (a.Construction Machinery Simulation Experiment Teaching Center; b.Middle School Attached to Chang’an University,Chang’an University,Xi’an 710064,China )

    To enhance the creative and practical ability for graduate students of mechanical electronic engineering,flexible CAN bus measurement platform was proposed to expand the innovative experimental content of professional practice in typical control systems course.Functional requirements of flexible CAN bus measurement system were analyzed,and the functional framework of system was put forward.LabVIEW and PEAK USB/CAN card were respectively taken as software development platform and hardware platform,queue message method,global variables and multithread programming method were used to design the software.System tests were carried on a remote drilling machine control system project,which is an innovation experiment in this course.The results indicate that the measurement platform has a good real-time performance and it can realize the functions of automatic acquisition,automatic parse of CAN frame data,automatic storage and display of the setting parameters.The dragging and drop function is convenient for debugging and testing the functions of newly designed control system,dynamic loading window function is beneficial to extend system functions.The platform is easy for students to develop more powerful function and thus improves their practical and creative ability.

    controller area network(CAN) bus; flexible measurement platform; LabVIEW; experiment teaching

    2016-10-20

    中央高校教育教學(xué)改革專項(xiàng)資金項(xiàng)目(jgy16029)

    張 軍(1980-),男,四川廣漢人,博士,講師,主要研究方向?yàn)橹悄芑瘷z測(cè)與控制技術(shù)。

    Tel.:15332496673;E-mail:selfstudy@qq.com

    G 642.0

    :A

    :1006-7167(2017)07-0097-06

    猜你喜歡
    測(cè)控報(bào)文總線
    基于J1939 協(xié)議多包報(bào)文的時(shí)序研究及應(yīng)用
    汽車電器(2022年9期)2022-11-07 02:16:24
    CTCS-2級(jí)報(bào)文數(shù)據(jù)管理需求分析和實(shí)現(xiàn)
    淺析反駁類報(bào)文要點(diǎn)
    《測(cè)控電路》實(shí)踐教學(xué)改革探討
    基于PCI Express總線的xHC與FPGA的直接通信
    機(jī)載飛控1553B總線轉(zhuǎn)以太網(wǎng)總線設(shè)計(jì)
    基于現(xiàn)代測(cè)控技術(shù)及其應(yīng)用分析
    向著新航程進(jìn)發(fā)——遠(yuǎn)望7號(hào)測(cè)控船首航記錄
    太空探索(2016年12期)2016-07-18 11:13:43
    ATS與列車通信報(bào)文分析
    多通道ARINC429總線檢查儀
    三级国产精品欧美在线观看 | √禁漫天堂资源中文www| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产精品永久免费网站| 欧美久久黑人一区二区| 又黄又粗又硬又大视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 免费av毛片视频| 男女之事视频高清在线观看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 中文字幕高清在线视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 美女黄网站色视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 99久久综合精品五月天人人| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 老汉色av国产亚洲站长工具| 波多野结衣高清无吗| 两个人免费观看高清视频| 99在线人妻在线中文字幕| 久久中文字幕人妻熟女| 久久久久九九精品影院| 少妇的丰满在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 国内精品一区二区在线观看| 在线观看www视频免费| 日本黄大片高清| 午夜福利18| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 九色成人免费人妻av| 1024视频免费在线观看| 国产麻豆成人av免费视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 日韩欧美在线二视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 香蕉久久夜色| 色老头精品视频在线观看| 精品福利观看| 亚洲专区国产一区二区| 国产精品免费视频内射| 韩国av一区二区三区四区| 午夜日韩欧美国产| 国产免费男女视频| 在线观看66精品国产| 在线观看www视频免费| 亚洲 国产 在线| 日韩欧美精品v在线| 丁香欧美五月| 国产野战对白在线观看| 在线永久观看黄色视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 嫩草影院精品99| 午夜福利在线观看吧| 一级作爱视频免费观看| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美日韩一级在线毛片| svipshipincom国产片| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 搡老熟女国产l中国老女人| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 小说图片视频综合网站| 男女下面进入的视频免费午夜| 久久香蕉国产精品| 香蕉丝袜av| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 精品熟女少妇八av免费久了| 可以在线观看的亚洲视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 91大片在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲专区字幕在线| 手机成人av网站| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲精品在线观看二区| 在线观看一区二区三区| 国产成人系列免费观看| 岛国视频午夜一区免费看| 亚洲av电影在线进入| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产成人aa在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 免费在线观看日本一区| 老司机深夜福利视频在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 午夜视频精品福利| 黄色女人牲交| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| cao死你这个sao货| bbb黄色大片| 观看免费一级毛片| 一级毛片高清免费大全| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国语自产精品视频在线第100页| 欧美一区二区精品小视频在线| 啦啦啦免费观看视频1| АⅤ资源中文在线天堂| 午夜福利在线观看吧| 午夜精品在线福利| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产精品久久电影中文字幕| 真人做人爱边吃奶动态| 曰老女人黄片| 悠悠久久av| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲全国av大片| 91字幕亚洲| 无遮挡黄片免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 最近视频中文字幕2019在线8| 久久精品成人免费网站| 成人午夜高清在线视频| 精品欧美国产一区二区三| tocl精华| 成年免费大片在线观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 日韩大尺度精品在线看网址| 午夜影院日韩av| 99国产精品一区二区蜜桃av| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲精品一区av在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 不卡一级毛片| 免费观看人在逋| 校园春色视频在线观看| 两个人的视频大全免费| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 日韩欧美国产在线观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 黄频高清免费视频| 日本一本二区三区精品| av中文乱码字幕在线| 51午夜福利影视在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲电影在线观看av| 国产一区二区激情短视频| 在线看三级毛片| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久99热这里只有精品18| tocl精华| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 色综合亚洲欧美另类图片| 99在线视频只有这里精品首页| 麻豆一二三区av精品| 在线视频色国产色| a在线观看视频网站| 国产精品电影一区二区三区| 国产又色又爽无遮挡免费看| 国产成人aa在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 一进一出好大好爽视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲一区中文字幕在线| 变态另类丝袜制服| 国产久久久一区二区三区| 免费在线观看影片大全网站| 91av网站免费观看| 高清在线国产一区| 亚洲美女黄片视频| tocl精华| 午夜激情av网站| 日韩欧美三级三区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 成人国产一区最新在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 不卡av一区二区三区| 午夜免费观看网址| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 母亲3免费完整高清在线观看| 黄色a级毛片大全视频| 神马国产精品三级电影在线观看 | 国产一区二区三区视频了| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 男女那种视频在线观看| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 日韩有码中文字幕| 又紧又爽又黄一区二区| 免费观看人在逋| 91大片在线观看| 午夜福利在线在线| 日本一二三区视频观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 视频区欧美日本亚洲| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 午夜免费成人在线视频| tocl精华| 在线观看66精品国产| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 日韩欧美国产在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 国产av又大| 不卡av一区二区三区| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 18禁观看日本| 在线观看免费日韩欧美大片| 成年版毛片免费区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲国产中文字幕在线视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 又大又爽又粗| 国产亚洲精品一区二区www| 久久精品国产清高在天天线| 少妇的丰满在线观看| 日本黄大片高清| 久久精品国产亚洲av高清一级| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 啦啦啦免费观看视频1| 麻豆国产av国片精品| 日韩国内少妇激情av| 亚洲国产欧洲综合997久久,| √禁漫天堂资源中文www| 97碰自拍视频| 久久精品91无色码中文字幕| 无限看片的www在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 国产精品永久免费网站| 五月伊人婷婷丁香| 免费在线观看成人毛片| 12—13女人毛片做爰片一| 岛国在线免费视频观看| 国产亚洲精品av在线| 国产精品久久久久久精品电影| 精品无人区乱码1区二区| 在线a可以看的网站| 久久中文字幕人妻熟女| 真人做人爱边吃奶动态| 波多野结衣高清作品| 人妻久久中文字幕网| 久久久久久人人人人人| 精品久久久久久久末码| 黄片小视频在线播放| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 一级黄色大片毛片| 日韩欧美精品v在线| 51午夜福利影视在线观看| 99热这里只有精品一区 | 窝窝影院91人妻| 少妇粗大呻吟视频| 久久香蕉国产精品| 一进一出抽搐动态| 亚洲成av人片在线播放无| 色哟哟哟哟哟哟| 婷婷精品国产亚洲av在线| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲九九香蕉| tocl精华| 制服人妻中文乱码| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 国产麻豆成人av免费视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 国产99久久九九免费精品| 草草在线视频免费看| 久久久久性生活片| 欧美日韩黄片免| 69av精品久久久久久| 国产亚洲精品av在线| 天堂动漫精品| 国产精品一区二区免费欧美| 国产欧美日韩一区二区三| 免费看日本二区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 午夜福利免费观看在线| or卡值多少钱| 九色成人免费人妻av| 亚洲人成电影免费在线| 搡老熟女国产l中国老女人| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 日日爽夜夜爽网站| 国产av一区二区精品久久| 国产欧美日韩一区二区精品| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产私拍福利视频在线观看| 久久久国产成人免费| 日韩精品中文字幕看吧| 久久中文看片网| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 精品不卡国产一区二区三区| av有码第一页| 女人被狂操c到高潮| 亚洲色图av天堂| 免费高清视频大片| 三级毛片av免费| 白带黄色成豆腐渣| 九九热线精品视视频播放| 欧美中文综合在线视频| 久久香蕉精品热| 听说在线观看完整版免费高清| e午夜精品久久久久久久| 国内精品一区二区在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 在线观看日韩欧美| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产成人啪精品午夜网站| 此物有八面人人有两片| 亚洲精华国产精华精| 看黄色毛片网站| 婷婷六月久久综合丁香| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 午夜影院日韩av| 在线观看午夜福利视频| 国产亚洲精品av在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲自拍偷在线| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 欧美丝袜亚洲另类 | 人妻久久中文字幕网| 国产高清视频在线播放一区| 日本 欧美在线| 亚洲av片天天在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 国产探花在线观看一区二区| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久香蕉国产精品| 99久久精品国产亚洲精品| 又紧又爽又黄一区二区| 国产三级黄色录像| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 全区人妻精品视频| 91成年电影在线观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 熟女电影av网| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 男女下面进入的视频免费午夜| 久久香蕉激情| 国产视频一区二区在线看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 欧美三级亚洲精品| 99国产综合亚洲精品| 黄色a级毛片大全视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日韩有码中文字幕| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 精品午夜福利视频在线观看一区| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产精品久久久av美女十八| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产精品1区2区在线观看.| 一二三四社区在线视频社区8| 精品午夜福利视频在线观看一区| 757午夜福利合集在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 欧美色欧美亚洲另类二区| 白带黄色成豆腐渣| 免费高清视频大片| 成人亚洲精品av一区二区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 中文字幕熟女人妻在线| 色av中文字幕| 日韩免费av在线播放| 一个人免费在线观看的高清视频| 色尼玛亚洲综合影院| 免费看a级黄色片| 欧美zozozo另类| 在线观看免费午夜福利视频| 日韩国内少妇激情av| avwww免费| 久久精品91无色码中文字幕| 国产免费男女视频| 露出奶头的视频| 日本三级黄在线观看| av中文乱码字幕在线| 91国产中文字幕| 欧美精品亚洲一区二区| 黄频高清免费视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产高清激情床上av| 又大又爽又粗| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久久久久久久久黄片| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产精品一区二区精品视频观看| 在线免费观看的www视频| 精品欧美一区二区三区在线| 一进一出抽搐gif免费好疼| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 最新在线观看一区二区三区| 国产精品免费视频内射| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲欧美日韩东京热| 国产精品久久久人人做人人爽| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美乱码精品一区二区三区| АⅤ资源中文在线天堂| 老司机午夜福利在线观看视频| 又紧又爽又黄一区二区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| av福利片在线| 不卡av一区二区三区| or卡值多少钱| 国内精品久久久久精免费| 国产精品影院久久| 丝袜人妻中文字幕| 久久 成人 亚洲| 欧美av亚洲av综合av国产av| 欧美黑人巨大hd| 国产亚洲精品av在线| 亚洲欧美日韩无卡精品| 这个男人来自地球电影免费观看| 精品高清国产在线一区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久午夜亚洲精品久久| 91九色精品人成在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 一本久久中文字幕| 国产成+人综合+亚洲专区| 日本 av在线| 女人被狂操c到高潮| 国产精品免费视频内射| 亚洲av第一区精品v没综合| 精品国产乱子伦一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 三级毛片av免费| 亚洲av五月六月丁香网| 久久精品影院6| 日本一本二区三区精品| 亚洲精品在线观看二区| 俺也久久电影网| 不卡av一区二区三区| 最近视频中文字幕2019在线8| 精品国产乱子伦一区二区三区| 他把我摸到了高潮在线观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产爱豆传媒在线观看 | 成人高潮视频无遮挡免费网站| avwww免费| 久久久久久国产a免费观看| 1024手机看黄色片| 国产在线精品亚洲第一网站| 色老头精品视频在线观看| www.999成人在线观看| 成年免费大片在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产午夜精品久久久久久| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 俄罗斯特黄特色一大片| 黄色丝袜av网址大全| 久久这里只有精品中国| 中出人妻视频一区二区| 久久人人精品亚洲av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲 国产 在线| 啪啪无遮挡十八禁网站| 黄色a级毛片大全视频| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品 国内视频| 91老司机精品| 在线视频色国产色| 午夜免费激情av| 国产伦在线观看视频一区| 久久天堂一区二区三区四区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲熟女毛片儿| 一本一本综合久久| 亚洲中文字幕日韩| 成人手机av| 12—13女人毛片做爰片一| 国产麻豆成人av免费视频| 久久精品91蜜桃| cao死你这个sao货| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 久久久久久久精品吃奶| 99国产精品一区二区三区| 岛国在线免费视频观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产午夜精品久久久久久| 精品高清国产在线一区| 亚洲人成77777在线视频| 久久精品国产综合久久久| 日韩欧美免费精品| 亚洲一区二区三区不卡视频| 丝袜美腿诱惑在线| 国产熟女xx| 亚洲av日韩精品久久久久久密| www.熟女人妻精品国产| 男女下面进入的视频免费午夜| 99热这里只有精品一区 | 国产成+人综合+亚洲专区| 制服丝袜大香蕉在线| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲,欧美精品.| 日本一本二区三区精品| 日本五十路高清| 男插女下体视频免费在线播放| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产精品久久久久久久电影 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 色精品久久人妻99蜜桃| 一区二区三区国产精品乱码| 国产黄a三级三级三级人| 久久 成人 亚洲| 亚洲,欧美精品.| 久久这里只有精品19| 悠悠久久av| 欧美在线一区亚洲| 成年版毛片免费区| 久久精品成人免费网站| 国产精品国产高清国产av| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产av一区二区精品久久| e午夜精品久久久久久久| 成人三级黄色视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 波多野结衣高清无吗| 国产日本99.免费观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产99白浆流出| 18美女黄网站色大片免费观看| 小说图片视频综合网站| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲电影在线观看av| 欧美色视频一区免费| 精品国产亚洲在线| 久久午夜亚洲精品久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 一级片免费观看大全| 国产精品99久久99久久久不卡| 日本a在线网址| 欧美精品啪啪一区二区三区| 欧美日韩乱码在线| 亚洲一区中文字幕在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产伦一二天堂av在线观看| 变态另类丝袜制服| 麻豆一二三区av精品| 淫秽高清视频在线观看| 色综合婷婷激情| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 国产亚洲精品久久久久5区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 99久久无色码亚洲精品果冻| 又紧又爽又黄一区二区| 午夜免费激情av| 欧美一区二区精品小视频在线| 两人在一起打扑克的视频| 精华霜和精华液先用哪个| 国产激情久久老熟女| 久久国产乱子伦精品免费另类| 老司机福利观看| 久久亚洲精品不卡| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲国产看品久久| 两个人看的免费小视频| 黄色视频不卡| 超碰成人久久| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲熟女毛片儿| 给我免费播放毛片高清在线观看| 我的老师免费观看完整版| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲欧美激情综合另类| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产精品一及| 精品一区二区三区av网在线观看| 麻豆国产97在线/欧美 | www.自偷自拍.com| 老司机福利观看| 国产高清视频在线观看网站| 一级毛片高清免费大全| 视频区欧美日本亚洲| 又黄又粗又硬又大视频| 日韩av在线大香蕉| 国产视频一区二区在线看| 国产真实乱freesex| 婷婷精品国产亚洲av在线| 成人三级做爰电影| 99热只有精品国产| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲七黄色美女视频| 熟女电影av网| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产爱豆传媒在线观看 | 亚洲 国产 在线| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 午夜免费成人在线视频| 成人18禁在线播放| 91麻豆精品激情在线观看国产| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久久精品欧美日韩精品| 搞女人的毛片| 久久亚洲真实| 久久久久久人人人人人|