• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于虛擬仿真技術(shù)的CAN總線柔性化測(cè)控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    2017-08-16 08:18:37許振華迪茹俠張新榮
    實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2017年7期
    關(guān)鍵詞:測(cè)控報(bào)文總線

    張 軍,陶 君,許振華,迪茹俠,張新榮,葉 敏,王 欣

    (長(zhǎng)安大學(xué) a.工程機(jī)械虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心;b.附屬中學(xué),西安 710064)

    基于虛擬仿真技術(shù)的CAN總線柔性化測(cè)控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    張 軍a,陶 君b,許振華a,迪茹俠a,張新榮a,葉 敏a,王 欣a

    (長(zhǎng)安大學(xué) a.工程機(jī)械虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心;b.附屬中學(xué),西安 710064)

    為提高機(jī)械電子專業(yè)碩士研究生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力,以專業(yè)實(shí)踐課程的典型工程機(jī)械控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)為對(duì)象,提出了將CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)用于拓展創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)內(nèi)容。分析了柔性化測(cè)控平臺(tái)的功能需求,提出了系統(tǒng)軟件功能框架。以LabVIEW為軟件平臺(tái),PEAK USB/CAN為硬件平臺(tái),采用隊(duì)列消息機(jī)制、全局變量和多線程的編程方式,設(shè)計(jì)了CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái),并在遠(yuǎn)程鉆機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目上進(jìn)行了功能驗(yàn)證。結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的測(cè)控平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)報(bào)文自動(dòng)解析、存儲(chǔ)和參數(shù)顯示,實(shí)時(shí)性良好,數(shù)據(jù)拖動(dòng)功能便于控制系統(tǒng)的功能調(diào)試,動(dòng)態(tài)窗口加載功能利于系統(tǒng)擴(kuò)展。該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)利于學(xué)生進(jìn)行CAN總線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和試驗(yàn),有助于培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力。

    控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線; 柔性化測(cè)控平臺(tái); LabVIEW; 教學(xué)實(shí)驗(yàn)

    0 引 言

    工程機(jī)械學(xué)院行業(yè)特色鮮明,學(xué)院下屬的機(jī)械電子工程專業(yè)為國(guó)家級(jí)特色專業(yè),每年為各企業(yè)培養(yǎng)和輸送大量?jī)?yōu)秀創(chuàng)新性人才。然而隨著技術(shù)進(jìn)步和企業(yè)的飛速發(fā)展,企業(yè)對(duì)學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力也提出了越來(lái)越高的要求。

    為解決大學(xué)生就業(yè)問(wèn)題并且避免學(xué)術(shù)型研究生擴(kuò)招而導(dǎo)致的質(zhì)量下降,教育部推出了“全日制專業(yè)型碩士”,重點(diǎn)培養(yǎng)學(xué)生的工程實(shí)踐能力,成為應(yīng)用型高級(jí)人才。自2009年開啟專業(yè)碩士招生以來(lái),專業(yè)型碩士比例已從2009年7.2%上升到2015年的50%[1],與學(xué)術(shù)型持平。實(shí)踐能力的培養(yǎng)是全日制專業(yè)學(xué)位研究生區(qū)別于學(xué)術(shù)型研究生的關(guān)鍵所在[2-3],然而在專業(yè)碩士教育急速發(fā)展的過(guò)程中,生源質(zhì)量、學(xué)生知識(shí)結(jié)構(gòu)差異以及課程結(jié)構(gòu)設(shè)置方面的問(wèn)題逐漸暴露出來(lái)。此外,校外導(dǎo)師和校企合作的實(shí)踐方式也存在一定的局限性,因此有必要針對(duì)專業(yè)型碩士的培養(yǎng)目標(biāo),依據(jù)各專業(yè)的特點(diǎn)及生源質(zhì)量,開展實(shí)踐性實(shí)驗(yàn)課程建設(shè),提高專業(yè)碩士的實(shí)踐能力。

    CAN總線是工程機(jī)械控制系統(tǒng)的通用總線標(biāo)準(zhǔn),面向?qū)I(yè)碩士開設(shè)“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”系統(tǒng)的創(chuàng)新型實(shí)驗(yàn),是以TTC 60控制器為基礎(chǔ)的硬件平臺(tái),CoDeSys為軟件平臺(tái)開展典型工程機(jī)械控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)?,F(xiàn)有實(shí)驗(yàn)平臺(tái)多承載重復(fù)性和驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn),如通過(guò)指示燈信號(hào)狀態(tài)來(lái)展示工程機(jī)械控制系統(tǒng)的部分功能,大大限制了學(xué)生對(duì)相關(guān)知識(shí)的認(rèn)識(shí)和思考。

    目前已有不少關(guān)于CAN總線測(cè)控系統(tǒng)的研究[4-7],然而大多集中于某對(duì)象的總線參數(shù)采集,缺乏滿足不同系統(tǒng)需求的通用性和柔性化研究。針對(duì)在工程機(jī)械控制系統(tǒng)和總線監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面有一定的經(jīng)驗(yàn)積累[8-16],為此本文以“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”課程的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)內(nèi)容為對(duì)象,采用 LabVIEW 為開發(fā)平臺(tái),提出了通用CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)。以適應(yīng)控制系統(tǒng)各項(xiàng)調(diào)試要求和總線參數(shù)監(jiān)控需要為目標(biāo),進(jìn)行了CAN 總線柔性化測(cè)控平臺(tái)設(shè)計(jì)。以“軟”代“硬”,拓展了可實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的范圍,籍此提高學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng)新能力。

    1 系統(tǒng)功能與總體架構(gòu)

    1.1系統(tǒng)功能分析

    考慮到實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目各控制系統(tǒng)功能差別大、通信協(xié)議不一致和監(jiān)控需求不一等特點(diǎn),CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)需滿足靈活性、通用性和實(shí)時(shí)性要求,既具備總線參數(shù)監(jiān)控功能,能夠?qū)崟r(shí)采集和自動(dòng)解析報(bào)文參數(shù),又能實(shí)現(xiàn)報(bào)警、存儲(chǔ)、圖形化顯示等功能,有良好的可擴(kuò)展性。

    因此測(cè)控平臺(tái)應(yīng)該具備:①CAN卡驅(qū)動(dòng)程序的通用接口;②采集報(bào)文的參數(shù)設(shè)置或報(bào)文自動(dòng)導(dǎo)入功能;③報(bào)文實(shí)時(shí)采集和發(fā)送功能;④報(bào)文自動(dòng)解析功能;⑤參數(shù)自動(dòng)存儲(chǔ)功能;⑥參數(shù)報(bào)警設(shè)置功能;⑦參數(shù)拖動(dòng)顯示功能;⑧系統(tǒng)功能的動(dòng)態(tài)加載;⑨硬件故障診斷功能。

    其中CAN卡驅(qū)動(dòng)程序的通用接口,是為了兼容不同CAN卡驅(qū)動(dòng)的接口;參數(shù)為報(bào)文解析后的實(shí)際值;參數(shù)存儲(chǔ)和報(bào)警設(shè)置,是為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器系統(tǒng)功能狀態(tài)監(jiān)測(cè)和性能分析;參數(shù)拖動(dòng)顯示用于控制系統(tǒng)的功能調(diào)試,用戶只需要拖動(dòng)參數(shù)到顯示區(qū)域即可,可滿足不同控制系統(tǒng)的參數(shù)監(jiān)控顯示的要求;硬件故障診斷主要是監(jiān)測(cè)CAN卡的狀態(tài)和通信是否正常。

    1.2系統(tǒng)構(gòu)架

    為了快速實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)開發(fā),并滿足后續(xù)系統(tǒng)的擴(kuò)展開發(fā),采用虛擬儀器LabVIEW作為開發(fā)平臺(tái),根據(jù)系統(tǒng)的功能分析,設(shè)計(jì)的軟件框架功能如圖1所示,個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)通過(guò)CAN卡與控制系統(tǒng)的CAN網(wǎng)絡(luò)通信,其中通信線纜符合CAN通信標(biāo)準(zhǔn)。CAN總線平臺(tái)運(yùn)行于PC端,通過(guò)配置CAN網(wǎng)絡(luò)(控制系統(tǒng)組成的CAN通信網(wǎng)絡(luò))的通信協(xié)議,即可實(shí)現(xiàn)參數(shù)的解析,根據(jù)調(diào)試需求選擇對(duì)應(yīng)的功能,實(shí)現(xiàn)參數(shù)監(jiān)控和控制系統(tǒng)的功能調(diào)試。

    圖1 CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)的系統(tǒng)架構(gòu)

    2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1總體設(shè)計(jì)思想

    軟件平臺(tái)需要實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)報(bào)文采集、報(bào)文解析、曲線顯示、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、參數(shù)報(bào)警、硬件狀態(tài)監(jiān)測(cè)等功能,同時(shí)滿足用戶的交互性操作,如數(shù)據(jù)拖動(dòng)、參數(shù)配置等,為保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性,本文提出用隊(duì)列來(lái)處理數(shù)據(jù)流,同時(shí)借助全局變量傳遞各項(xiàng)參數(shù),利用多線程方式保證各項(xiàng)功能的靈活性。

    以報(bào)文采集到參數(shù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)流為例,其流程如圖2所示,為每個(gè)模塊分配一個(gè)線程:①報(bào)文采集。采集報(bào)文,并將報(bào)文壓入報(bào)文隊(duì)列;②報(bào)文解析。根據(jù)CAN報(bào)文特點(diǎn)對(duì)報(bào)文進(jìn)行解析,解析后的參數(shù)值存入?yún)?shù)全局變量AI_Data;③參數(shù)報(bào)警、參數(shù)顯示和參數(shù)存儲(chǔ)模塊根據(jù)設(shè)定的時(shí)間間隔,采用隊(duì)列通知的方式對(duì)AI_Data進(jìn)行操作。

    圖2 參數(shù)傳遞流程

    2.2CAN卡驅(qū)動(dòng)接口設(shè)計(jì)

    為兼容不同CAN卡,設(shè)置相同的報(bào)文接收變量CAN_MSG),包括報(bào)文ID(CAN_ID),幀標(biāo)志(Flag),幀長(zhǎng)度(Length)和幀數(shù)據(jù)(Data_array,8 B,共64 bit),建立具有相同輸入和輸出參數(shù)的硬件操作函數(shù),包括初始化CAN_Init()、報(bào)文接收CAN_Rec()、報(bào)文發(fā)送CAN_Send()和硬件釋放CAN_Close()。硬件操作是通過(guò)設(shè)備句柄CAN_Dev進(jìn)行傳遞。

    CAN卡操作流程如圖3所示,在CAN_Init初始化配置中,選擇CAN卡,設(shè)置通信參數(shù),并判斷設(shè)備是否初始化成功,如果未成功,則延時(shí)再次啟動(dòng)初始化工作,以保證軟件平臺(tái)在拔插硬件設(shè)備后正常使用,因?yàn)镃AN卡還兼顧為控制系統(tǒng)程序下載器,需要拔插。如果CAN_Init()初始化成功,則進(jìn)行CAN_Rec()和CAN_Send()操作,其中CAN_Rec()接收到報(bào)文將清除通信故障,否則100 ms未接收到數(shù)據(jù)將進(jìn)行通信故障報(bào)警,同時(shí)屏蔽CAN_Send()功能,直到通信故障解除。工程機(jī)械控制系統(tǒng)采用PEAK 或者SYS TEC 的USB/CAN卡進(jìn)行程序下載,因此平臺(tái)設(shè)計(jì)了這兩種CAN卡的驅(qū)動(dòng)接口。

    圖3 CAN硬件操作流程

    2.3報(bào)文自動(dòng)解析

    CAN報(bào)文包括ID(CAN_ID)(11 bit或29 bit),幀標(biāo)志(Flag)(遠(yuǎn)程幀、標(biāo)準(zhǔn)幀),幀長(zhǎng)度Length(1~8)和幀數(shù)據(jù)Data_array(1~8 B)。由于CAN報(bào)文數(shù)據(jù)格式標(biāo)準(zhǔn),根據(jù)報(bào)文CAN_ID和參數(shù)在幀數(shù)據(jù)中的定義,進(jìn)行參數(shù)搜索即可實(shí)現(xiàn)報(bào)文解析。

    設(shè)置了用于報(bào)文解析的變量CAN Msg Para define,定義為結(jié)構(gòu)體數(shù)組,包括參數(shù)名稱(一般同ID名稱)、ID、幀類型、通道參數(shù)(結(jié)構(gòu)體數(shù)組型變量)。通道參數(shù)即為各報(bào)文中定義的參數(shù),即需要解析的內(nèi)容,其定義包括通道名稱Channel_name,單位unit,數(shù)據(jù)起始位Start_bit,數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度number_of_bit,數(shù)據(jù)類型data_type,數(shù)據(jù)模式Byte_order(大端或者小端模式),數(shù)據(jù)比例系數(shù)a和b,數(shù)據(jù)值value(value=a*Byte數(shù)據(jù)值+b,Byte數(shù)據(jù)值從Start_bit起number_of_bit長(zhǎng)的數(shù)據(jù)決定),邏輯類型bool(若value>0,該位為真)。

    報(bào)文解析流程如圖4所示,根據(jù)CAN卡采集到的報(bào)文Rec_ID,搜索 Msg Para define中的ID,若二者相等,則讀取Channel_name定義的參數(shù),根據(jù)其定義進(jìn)行參數(shù)解析,直到完成所有通道參數(shù)的解析,再進(jìn)行下一個(gè)報(bào)文解析。報(bào)文解析程序框圖如圖5所示,隊(duì)列CAN Frame queue在CAN_Rec模塊中產(chǎn)生數(shù)據(jù),采集到報(bào)文后,隊(duì)列判斷有數(shù)據(jù),將自動(dòng)進(jìn)行報(bào)文解析,并在列表框中實(shí)時(shí)更新列表框內(nèi)容。

    圖4 報(bào)文解析流程圖

    圖5 基于隊(duì)列的報(bào)文解析程序框圖

    2.4其他功能設(shè)計(jì)

    CAN柔性化采集平臺(tái)的主要功能是報(bào)文的采集和自動(dòng)解析,為了進(jìn)一步擴(kuò)大平臺(tái)功能的柔性化功能,設(shè)計(jì)了報(bào)文設(shè)置、存儲(chǔ)設(shè)置、報(bào)警設(shè)置等功能。報(bào)文設(shè)置用于設(shè)置或者導(dǎo)入CAN的通信協(xié)議,自動(dòng)將定義的參數(shù)存入Msg Para define變量。存儲(chǔ)設(shè)置和報(bào)警設(shè)置,主要是針對(duì)解析的參數(shù)變量AI_Data,根據(jù)控制系統(tǒng)的需求,設(shè)置相應(yīng)的條件,對(duì)設(shè)置的參數(shù)定時(shí)存儲(chǔ)或者達(dá)到報(bào)警條件進(jìn)行報(bào)警。

    《機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作》課程中典型工程機(jī)械控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)都需要根據(jù)被控對(duì)象的特性整定PID參數(shù),為此設(shè)置了圖形顯示功能,可以根據(jù)需要增添圖形化顯示參數(shù)和更新速率,通過(guò)PID參數(shù)整定的原則進(jìn)行參數(shù)整定;圖形化顯示功能同時(shí)可便于觀測(cè)控制系統(tǒng)的參數(shù)變化。

    3 系統(tǒng)功能試驗(yàn)

    CAN柔性化測(cè)控平臺(tái)部署在PC機(jī)上,通過(guò)PEAK USB/CAN卡與《機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作》的TTC 60的工程機(jī)械專用實(shí)驗(yàn)箱聯(lián)機(jī),進(jìn)行功能調(diào)試,以某遠(yuǎn)程鉆機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn),從報(bào)文解析、平臺(tái)調(diào)試和總線參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)定制進(jìn)行功能驗(yàn)證。

    3.1報(bào)文自動(dòng)解析功能試驗(yàn)

    遠(yuǎn)程鉆機(jī)控制系統(tǒng)的報(bào)文ID(hex)包括101、102、103、104、105、201、202、203和204共9個(gè)ID,由于參數(shù)數(shù)量較大,僅給出部分報(bào)文參數(shù)的定義,如表1所示,設(shè)計(jì)的CAN總線平臺(tái)可以根據(jù)表1定義的參數(shù)手動(dòng)添加報(bào)文定義到變量CAN Msg Para define,也可以直接按照表1的.xls格式數(shù)據(jù)導(dǎo)入系統(tǒng),報(bào)文導(dǎo)入平臺(tái)后的結(jié)果如圖6所示。

    表1 報(bào)文參數(shù)定義表

    圖6 報(bào)文參數(shù)設(shè)置

    在圖6所示的報(bào)文設(shè)置中,可導(dǎo)入Excel或dbc格式定義的CAN總線報(bào)文定義,也可通過(guò)增加/刪除/編輯來(lái)定義報(bào)文參數(shù),圖中左側(cè)顯示各ID下的通道參數(shù)名稱,系統(tǒng)后續(xù)將以這些參數(shù)進(jìn)行顯示、存儲(chǔ)和曲線顯示等操作。

    為了驗(yàn)證CAN自動(dòng)解析功能的正確性,控制系統(tǒng)將101報(bào)文中的給進(jìn)壓力、起拔壓力、主泵壓力和副泵壓力分別設(shè)置為1、1.01、1.02和1.03 MPa,以副泵壓力參數(shù)為例進(jìn)行參數(shù)定義和參數(shù)值驗(yàn)證。打開全局變量CAN Msg Para define,如圖7所示,副泵壓力與表1中定義一致,位于ID 101內(nèi),起始位為48,長(zhǎng)度16,解析結(jié)果value值為1.03,與設(shè)定值一致。同理也可驗(yàn)證表1中其他參數(shù),通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證,各參數(shù)均能正確實(shí)現(xiàn)自動(dòng)解析功能。

    為進(jìn)一步測(cè)試平臺(tái)功能的正確性和系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性,以5 ms的間隔同時(shí)發(fā)送30個(gè)ID的方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試,結(jié)果表明系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,CAN報(bào)文接收無(wú)延時(shí),實(shí)時(shí)性好,工程機(jī)械控制系統(tǒng)報(bào)文間隔一般大于10 ms,證明了采用的隊(duì)列數(shù)據(jù)傳送機(jī)制的有效性。

    3.2平臺(tái)調(diào)試功能試驗(yàn)

    課程實(shí)驗(yàn)中往往需要調(diào)試各項(xiàng)功能,并且需求不一致,因此柔性化調(diào)控平臺(tái)需要具備控制系統(tǒng)調(diào)試功能,為此系統(tǒng)設(shè)置了拖動(dòng)顯示和曲線動(dòng)態(tài)調(diào)整功能。

    以拖動(dòng)顯示功能為例,所有被解析的報(bào)文參數(shù)顯示在左側(cè)的list控件中,為了調(diào)試或者觀察某些參數(shù),可選擇左側(cè)控件中的參數(shù),按住鼠標(biāo)左鍵不放,拖動(dòng)到右側(cè)顯示控件中。如果是拖動(dòng)到數(shù)字型顯示控件,則顯示參數(shù)的value值,如果是拖動(dòng)到最右側(cè)的bool控件中,則使用通道參數(shù)的boolean value進(jìn)行顯示。

    圖7 CAN參數(shù)解析變量

    圖8是調(diào)試的結(jié)果圖,控制系統(tǒng)中設(shè)置的動(dòng)力頭位移為1 000,拖動(dòng)到右側(cè)后,動(dòng)力頭位移顯示為1 000,與實(shí)際一致。同時(shí)可查看平臺(tái)的實(shí)時(shí)記錄結(jié)果,存儲(chǔ)格式為.txt,但可通過(guò)Excel軟件打開,結(jié)果如圖9所示,圖中給進(jìn)壓力、起拔壓力、主泵壓力、副泵壓力以及動(dòng)力頭位移與實(shí)際結(jié)果一致。存儲(chǔ)的時(shí)間間隔可根據(jù)系統(tǒng)設(shè)置,最小存儲(chǔ)間隔為100 ms。

    圖8 柔性化平臺(tái)的調(diào)試功能

    圖9 平臺(tái)測(cè)試的存儲(chǔ)結(jié)果

    通過(guò)圖8、9可知,平臺(tái)的調(diào)試功能可以滿足實(shí)驗(yàn)用控制系統(tǒng)的功能調(diào)試和參數(shù)監(jiān)測(cè)。

    3.3監(jiān)控系統(tǒng)定制功能試驗(yàn)

    設(shè)計(jì)的CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)不僅僅滿足《機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作》課程功能實(shí)驗(yàn),還可針對(duì)控制系統(tǒng)的需求定制參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)。

    以某遠(yuǎn)程鉆機(jī)控制系統(tǒng)為例,其功能是通過(guò)控制煤礦井下鉆機(jī)的液壓系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)鉆桿的裝卸,在完成了控制系統(tǒng)的功能調(diào)試后,為進(jìn)一步擴(kuò)展學(xué)生的創(chuàng)新能力,可在此基礎(chǔ)上開發(fā)針對(duì)遠(yuǎn)程鉆機(jī)的參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)。平臺(tái)顯示的所有窗口均采用動(dòng)態(tài)加載的方式,即可通過(guò)加載一個(gè)新的主界面窗口來(lái)替換圖8中的調(diào)試窗口,程序功能如圖10(a)的加載方式,動(dòng)態(tài)加載針對(duì)遠(yuǎn)程鉆機(jī)的自定義顯示面板。顯示面板上的各參數(shù)顯示值是通過(guò)讀取AI_data實(shí)現(xiàn),其AI_data中的參數(shù)順序與表1中的順序一致,但序號(hào)是從0開始,如動(dòng)力頭位移在表的順序?yàn)榈?,則解析時(shí)讀取第7個(gè)數(shù)據(jù)即可,解析和顯示參數(shù)的流程見圖10(b),定制的參數(shù)解析過(guò)程很便捷,最終定制的監(jiān)控系統(tǒng)面板見圖10(c)。

    (a) 顯示窗口動(dòng)態(tài)加載后面板

    (b) 主界面解析流程圖

    (c) 加載結(jié)果

    由圖10可知,設(shè)計(jì)的CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)可以滿足CAN總線控制系統(tǒng)的參數(shù)監(jiān)控、調(diào)試和存儲(chǔ)等功能,并能在此基礎(chǔ)上快速定制和設(shè)計(jì)專業(yè)化的參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)。

    該測(cè)試平臺(tái)在“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”課程和《機(jī)電綜合實(shí)踐》課程進(jìn)行教學(xué)實(shí)驗(yàn)后,可將控制系統(tǒng)的參數(shù)可視化,提高了學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性,鍛煉了學(xué)生開發(fā)控制系統(tǒng)的能力,并讓學(xué)生快速掌握通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)和上位機(jī)系統(tǒng)開發(fā),進(jìn)一步拓寬了學(xué)生的視野。同時(shí),學(xué)生可利用該平臺(tái)來(lái)調(diào)試各種基于CAN總線的控制系統(tǒng),并可不斷拓展系統(tǒng)功能,利于培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新性和綜合實(shí)踐能力。

    4 結(jié) 論

    (1) 針對(duì)機(jī)械電子工程專業(yè)的行業(yè)特色,以“機(jī)電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作”的課程實(shí)驗(yàn)為對(duì)象,提出了工程機(jī)械典型控制系統(tǒng)CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)思想,拓展了課程實(shí)驗(yàn)的功能。

    (2) 采用LabVIEW為軟件平臺(tái),PEAK USB/CAN為硬件平臺(tái),以隊(duì)列的數(shù)據(jù)傳送方式,通過(guò)全局變量共享和多線程的操作方式,完成了CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)的開發(fā),通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試,平臺(tái)運(yùn)行穩(wěn)定,實(shí)時(shí)性好。

    (3) 教學(xué)實(shí)踐表明,所設(shè)計(jì)的CAN總線柔性化測(cè)控平臺(tái)提高了學(xué)生的創(chuàng)新能力和實(shí)踐能力,該平臺(tái)通過(guò)簡(jiǎn)單擴(kuò)展即可滿足商用總線參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)性能,進(jìn)一步拓寬了學(xué)生的視野。

    (4) 現(xiàn)有的測(cè)控平臺(tái)僅針對(duì)CAN總線系統(tǒng)的調(diào)試,后續(xù)可拓展如Modbus的其他總線監(jiān)控,并將監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)存到中心服務(wù)器,進(jìn)一步拓展學(xué)生的知識(shí)面和綜合實(shí)踐能力。

    [1] 郭芳芳,郎永杰,閆 青,等.“專業(yè)碩士擴(kuò)招”的理性思考——基于S大學(xué)踐行政策過(guò)程的質(zhì)性研究[J].北京大學(xué)教育評(píng)論,2014,12(4): 17-37.

    [2] 董麗敏,陳小亮.全日制專業(yè)學(xué)位碩士研究生學(xué)術(shù)關(guān)注度探析[J].揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(bào)(高教研究版),2013(1): 34-37.

    [3] 王根順,曹瑞紅.關(guān)于我國(guó)專業(yè)學(xué)位研究生教育發(fā)展的思考[J].江蘇高教,2010(3): 88-90.

    [4] 王 磊.基于CAN總線的通用測(cè)控平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].南京:南京航空航天大學(xué),2005.

    [5] 齊曉斌,于正同.基于CAN總線的ECU測(cè)控軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].航空計(jì)算技術(shù),2011,41(2): 128-131.

    [6] 汪 慶,黃振衛(wèi).基于CAN總線的高可靠測(cè)控單元設(shè)計(jì)[J].太赫茲科學(xué)與電子信息學(xué)報(bào),2015,13(4): 609-612.

    [7] 賀 敬.機(jī)載CAN總線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].測(cè)控技術(shù),2014,33(3): 53-55.

    [8] 張 軍,殷鵬龍,廖曉明,等.基于CAN總線的中型挖掘機(jī)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2010,8(3): 303-308.

    [9] 張 軍,焦生杰,葉 敏,等.基于雙閉環(huán)PID的挖掘機(jī)泵扭矩控制策略[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2012,10(3): 316-320.

    [10] 張 軍,焦生杰,顧海榮,等.基于電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2013,11(1): 59-64.

    [11] 殷鵬龍,黃紅武,張 軍,等.基于LabVIEW和CAN的挖掘機(jī)GPS功能的監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2011,9(3): 309-314.

    [12] Zhang Jun, Jiao Shengjie, Si Guimao,etal.Engine speed control of excavator with PID method[J].Telkomnika Indonesian Journal of Electrical Engineering,2014,12(5): 3423-3430.

    [13] Zhang Jun, Jiao Shengjie, Liao Xiaoming,etal.Design of intelligent hydraulic excavator control system based on PID method[C]// Daolian Li,Chunjian Zhao.Computer and Computing Technologies in Agriculture III,Berlin,German:Springer,2009:207-211.

    [14] Si Guimao, Zhang Jun, Lv Chun Fen,etal.Design of serial communication monitor system of excavator based on LabVIEW[C]//Ran Chen,Wen-Pei Sung,Advanced Materials Research,Switzerland: Trans Tech Publications,2012,490-495: 1301-1305.

    [15] Zhang Jun,Jiao Sheng-Jie,Si Gui-Mao,etal.Design of electronic control system of hydraulic excavator with CAN bus and PID method[C]//International Conference on Intelligent System Design and Engineering Application,Piscataway,NJ:IEEE Computer Society,2010:570-573.

    [16] 張 軍,陳思茹,曹繼項(xiàng),等.基于雙閉環(huán)PID的挖掘機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)自學(xué)習(xí)控制方法[J].長(zhǎng)安大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2016,36(4): 111-118.

    Flexible CAN Bus Measurement Platform Based on Virtual Instrument Technology

    ZHANGJuna,TAOJunb,XUZhenhuaa,DIRuxiaa,ZHANGXinronga,YEMina,WANGXina

    (a.Construction Machinery Simulation Experiment Teaching Center; b.Middle School Attached to Chang’an University,Chang’an University,Xi’an 710064,China )

    To enhance the creative and practical ability for graduate students of mechanical electronic engineering,flexible CAN bus measurement platform was proposed to expand the innovative experimental content of professional practice in typical control systems course.Functional requirements of flexible CAN bus measurement system were analyzed,and the functional framework of system was put forward.LabVIEW and PEAK USB/CAN card were respectively taken as software development platform and hardware platform,queue message method,global variables and multithread programming method were used to design the software.System tests were carried on a remote drilling machine control system project,which is an innovation experiment in this course.The results indicate that the measurement platform has a good real-time performance and it can realize the functions of automatic acquisition,automatic parse of CAN frame data,automatic storage and display of the setting parameters.The dragging and drop function is convenient for debugging and testing the functions of newly designed control system,dynamic loading window function is beneficial to extend system functions.The platform is easy for students to develop more powerful function and thus improves their practical and creative ability.

    controller area network(CAN) bus; flexible measurement platform; LabVIEW; experiment teaching

    2016-10-20

    中央高校教育教學(xué)改革專項(xiàng)資金項(xiàng)目(jgy16029)

    張 軍(1980-),男,四川廣漢人,博士,講師,主要研究方向?yàn)橹悄芑瘷z測(cè)與控制技術(shù)。

    Tel.:15332496673;E-mail:selfstudy@qq.com

    G 642.0

    :A

    :1006-7167(2017)07-0097-06

    猜你喜歡
    測(cè)控報(bào)文總線
    基于J1939 協(xié)議多包報(bào)文的時(shí)序研究及應(yīng)用
    汽車電器(2022年9期)2022-11-07 02:16:24
    CTCS-2級(jí)報(bào)文數(shù)據(jù)管理需求分析和實(shí)現(xiàn)
    淺析反駁類報(bào)文要點(diǎn)
    《測(cè)控電路》實(shí)踐教學(xué)改革探討
    基于PCI Express總線的xHC與FPGA的直接通信
    機(jī)載飛控1553B總線轉(zhuǎn)以太網(wǎng)總線設(shè)計(jì)
    基于現(xiàn)代測(cè)控技術(shù)及其應(yīng)用分析
    向著新航程進(jìn)發(fā)——遠(yuǎn)望7號(hào)測(cè)控船首航記錄
    太空探索(2016年12期)2016-07-18 11:13:43
    ATS與列車通信報(bào)文分析
    多通道ARINC429總線檢查儀
    日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲美女视频黄频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲av二区三区四区| 大香蕉久久网| 成人黄色视频免费在线看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 精品国产露脸久久av麻豆| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲综合色网址| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 寂寞人妻少妇视频99o| 99热网站在线观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲精品国产av蜜桃| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 亚洲国产色片| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 桃花免费在线播放| 亚洲,一卡二卡三卡| a 毛片基地| 亚洲第一av免费看| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产极品粉嫩免费观看在线 | 蜜桃在线观看..| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产一区二区在线观看日韩| 91精品国产国语对白视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久精品国产亚洲av涩爱| 美女大奶头黄色视频| 亚洲怡红院男人天堂| xxxhd国产人妻xxx| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 日韩欧美精品免费久久| 丝袜喷水一区| 人体艺术视频欧美日本| 色婷婷av一区二区三区视频| 人妻人人澡人人爽人人| 老熟女久久久| 在线天堂最新版资源| 亚洲美女视频黄频| 一级毛片我不卡| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产高清不卡午夜福利| xxx大片免费视频| 一级毛片我不卡| 乱人伦中国视频| 国产在线免费精品| 亚洲欧洲国产日韩| 一级毛片我不卡| av黄色大香蕉| 人体艺术视频欧美日本| 九色成人免费人妻av| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产深夜福利视频在线观看| 永久网站在线| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲国产色片| 亚洲国产精品999| 蜜臀久久99精品久久宅男| 精品一区在线观看国产| 在线观看www视频免费| 日韩在线高清观看一区二区三区| 日本av免费视频播放| 欧美性感艳星| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 91久久精品国产一区二区成人| 妹子高潮喷水视频| 五月开心婷婷网| 国产一区二区在线观看日韩| 精品卡一卡二卡四卡免费| 三上悠亚av全集在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 日韩伦理黄色片| 一区二区三区四区激情视频| 国产深夜福利视频在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 大码成人一级视频| 在线 av 中文字幕| 精品视频人人做人人爽| 亚洲精品视频女| 欧美少妇被猛烈插入视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 美女主播在线视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 啦啦啦啦在线视频资源| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 美女主播在线视频| 精品国产国语对白av| 久久久久久久国产电影| 免费高清在线观看日韩| 又大又黄又爽视频免费| 好男人视频免费观看在线| 九九爱精品视频在线观看| av有码第一页| 久久久久久久久大av| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产精品久久久久久久电影| 午夜激情久久久久久久| 一级黄片播放器| 另类亚洲欧美激情| 2022亚洲国产成人精品| 青青草视频在线视频观看| 性色av一级| 欧美日本中文国产一区发布| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲四区av| 精品一区二区三卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 色视频在线一区二区三区| 在线观看三级黄色| 国产精品三级大全| 校园人妻丝袜中文字幕| 美女cb高潮喷水在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 熟女电影av网| 亚洲av中文av极速乱| 一级a做视频免费观看| 视频中文字幕在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲成色77777| av福利片在线| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 精品午夜福利在线看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 成人毛片60女人毛片免费| 欧美日韩视频精品一区| 免费av中文字幕在线| 亚洲精品av麻豆狂野| av电影中文网址| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 精品一区二区三卡| 十八禁网站网址无遮挡| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 满18在线观看网站| 午夜av观看不卡| 搡女人真爽免费视频火全软件| 久久久久视频综合| av天堂久久9| 观看美女的网站| 亚洲精品国产av成人精品| a 毛片基地| 少妇熟女欧美另类| 如何舔出高潮| 在线观看人妻少妇| 日本欧美视频一区| 中国美白少妇内射xxxbb| 欧美日韩综合久久久久久| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲av男天堂| 久久ye,这里只有精品| 美女福利国产在线| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久久国产精品人妻一区二区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 赤兔流量卡办理| 久久精品国产亚洲av涩爱| 夫妻性生交免费视频一级片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产熟女午夜一区二区三区 | 欧美3d第一页| 亚洲图色成人| 日韩一区二区视频免费看| 久久久久国产网址| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产精品人妻久久久久久| 国产成人精品福利久久| 老司机影院毛片| 成人免费观看视频高清| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久久久久久久久久免费av| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 一级,二级,三级黄色视频| 国产一区二区三区av在线| 一区在线观看完整版| 亚洲av国产av综合av卡| 只有这里有精品99| av免费观看日本| 日韩中字成人| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲精品国产色婷婷电影| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 高清不卡的av网站| 一区二区三区四区激情视频| 中文字幕av电影在线播放| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 男男h啪啪无遮挡| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产免费视频播放在线视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产高清国产精品国产三级| 久久ye,这里只有精品| 日韩成人av中文字幕在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲情色 制服丝袜| 97在线视频观看| 精品少妇久久久久久888优播| 好男人视频免费观看在线| 热re99久久精品国产66热6| 国产乱人偷精品视频| 免费看不卡的av| 国产免费现黄频在线看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 精品熟女少妇av免费看| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲成人一二三区av| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲无线观看免费| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 色吧在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 久久免费观看电影| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产在线免费精品| 免费观看在线日韩| 天天操日日干夜夜撸| 91久久精品电影网| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲精品,欧美精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 免费观看a级毛片全部| 亚洲精品日韩av片在线观看| 少妇丰满av| 免费观看a级毛片全部| 久久久久久久久大av| 黑人高潮一二区| 多毛熟女@视频| 成人影院久久| 免费大片18禁| 日日摸夜夜添夜夜爱| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲精品国产av成人精品| 日本欧美国产在线视频| 亚洲精品日本国产第一区| 国产亚洲精品久久久com| 欧美精品亚洲一区二区| 如何舔出高潮| 国产日韩欧美亚洲二区| 另类亚洲欧美激情| 欧美+日韩+精品| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产精品一国产av| 亚洲精品色激情综合| 国产高清国产精品国产三级| 精品久久久精品久久久| 人妻系列 视频| 高清毛片免费看| 一级爰片在线观看| 久久久久久久久久成人| 人体艺术视频欧美日本| 男女啪啪激烈高潮av片| 日韩制服骚丝袜av| 久久ye,这里只有精品| 国产精品久久久久久av不卡| 国产精品99久久99久久久不卡 | 中文字幕免费在线视频6| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 赤兔流量卡办理| 插阴视频在线观看视频| 亚洲国产欧美在线一区| 欧美性感艳星| av国产久精品久网站免费入址| 成人毛片a级毛片在线播放| 精品国产露脸久久av麻豆| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 日本黄大片高清| 久久免费观看电影| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲美女视频黄频| 2018国产大陆天天弄谢| 日本爱情动作片www.在线观看| 大香蕉97超碰在线| 国产一级毛片在线| 亚洲精品一区蜜桃| 91精品一卡2卡3卡4卡| 色网站视频免费| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲国产av影院在线观看| 国产精品一区二区在线不卡| 国模一区二区三区四区视频| 少妇 在线观看| 少妇精品久久久久久久| 国产探花极品一区二区| 男女边摸边吃奶| 日韩大片免费观看网站| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲四区av| 亚洲成人一二三区av| 午夜影院在线不卡| 国产成人精品在线电影| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产男人的电影天堂91| 在线观看免费高清a一片| 日韩一区二区三区影片| 99久久人妻综合| 日韩成人伦理影院| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 大香蕉久久成人网| 日韩伦理黄色片| 91久久精品国产一区二区三区| 美女内射精品一级片tv| 最近2019中文字幕mv第一页| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲在久久综合| 男的添女的下面高潮视频| 精品一区二区免费观看| 亚洲欧洲日产国产| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 嫩草影院入口| 国产精品久久久久久精品电影小说| 婷婷成人精品国产| 日本欧美视频一区| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲第一区二区三区不卡| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲综合色网址| 综合色丁香网| 老司机影院成人| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产黄频视频在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 观看av在线不卡| 久久99蜜桃精品久久| 国产国语露脸激情在线看| 成人影院久久| 一级毛片我不卡| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 综合色丁香网| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品人妻久久久久久| 免费观看在线日韩| 精品久久久久久久久亚洲| 有码 亚洲区| 亚洲综合精品二区| 欧美 日韩 精品 国产| 国产成人一区二区在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲四区av| 老熟女久久久| 热99久久久久精品小说推荐| 国产有黄有色有爽视频| 日本vs欧美在线观看视频| 国产精品三级大全| 简卡轻食公司| 亚洲图色成人| 国产成人精品在线电影| 视频区图区小说| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产免费现黄频在线看| 最新中文字幕久久久久| 国产黄片视频在线免费观看| 免费看av在线观看网站| 赤兔流量卡办理| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 99热6这里只有精品| 日韩在线高清观看一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 国产亚洲欧美精品永久| 中国国产av一级| 性色av一级| 国产伦理片在线播放av一区| 国产黄色免费在线视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜激情av网站| 免费看不卡的av| av网站免费在线观看视频| 欧美另类一区| 国产成人aa在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 在线观看免费高清a一片| 亚洲少妇的诱惑av| 全区人妻精品视频| 我的老师免费观看完整版| 又大又黄又爽视频免费| 久久精品久久精品一区二区三区| 日韩一区二区三区影片| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久99精品国语久久久| 啦啦啦在线观看免费高清www| 婷婷色综合www| 精品人妻一区二区三区麻豆| 色94色欧美一区二区| www.色视频.com| 高清欧美精品videossex| av在线老鸭窝| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 伦精品一区二区三区| av免费观看日本| 亚洲高清免费不卡视频| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 亚洲成人av在线免费| 精品久久久久久久久av| 国产精品99久久99久久久不卡 | a级片在线免费高清观看视频| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 男女无遮挡免费网站观看| 国产成人精品无人区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 18禁动态无遮挡网站| 国产av精品麻豆| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | h视频一区二区三区| 国产精品国产三级专区第一集| 精品久久久久久电影网| 久久久久人妻精品一区果冻| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 视频中文字幕在线观看| 精品人妻熟女av久视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日韩av不卡免费在线播放| 在线观看国产h片| 大香蕉97超碰在线| 自线自在国产av| 欧美人与善性xxx| 免费人妻精品一区二区三区视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| av不卡在线播放| 亚洲国产成人一精品久久久| a级片在线免费高清观看视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 少妇精品久久久久久久| 欧美3d第一页| 国产精品国产av在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| xxx大片免费视频| 亚洲国产最新在线播放| 97在线人人人人妻| 五月开心婷婷网| 亚洲精品视频女| 街头女战士在线观看网站| 亚洲久久久国产精品| 在线观看www视频免费| 精品久久蜜臀av无| 免费大片黄手机在线观看| 国产av码专区亚洲av| 色网站视频免费| www.色视频.com| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 美女国产高潮福利片在线看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 中文字幕制服av| 日韩在线高清观看一区二区三区| 欧美精品一区二区大全| 日韩av免费高清视频| 毛片一级片免费看久久久久| 九九爱精品视频在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲国产欧美在线一区| av女优亚洲男人天堂| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 亚洲美女黄色视频免费看| 色视频在线一区二区三区| 国产成人精品一,二区| www.av在线官网国产| 久久精品国产自在天天线| 校园人妻丝袜中文字幕| 中文字幕久久专区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日本爱情动作片www.在线观看| 日韩大片免费观看网站| 一区二区三区乱码不卡18| 精品久久久久久久久av| 最近手机中文字幕大全| 极品少妇高潮喷水抽搐| 免费高清在线观看日韩| 日本色播在线视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲不卡免费看| 欧美日韩成人在线一区二区| 精品少妇久久久久久888优播| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产在线免费精品| 国产成人91sexporn| 国产成人av激情在线播放 | 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲国产最新在线播放| 国产黄色免费在线视频| 天天操日日干夜夜撸| 少妇丰满av| 在现免费观看毛片| 国产精品.久久久| 国产黄频视频在线观看| 国产亚洲最大av| 国产视频内射| 国产伦理片在线播放av一区| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲色图综合在线观看| 欧美成人午夜免费资源| 久久久国产精品麻豆| 在线看a的网站| 亚洲av福利一区| 午夜激情av网站| 自线自在国产av| 国产免费福利视频在线观看| 日日撸夜夜添| 久久久久网色| 成人午夜精彩视频在线观看| 天天操日日干夜夜撸| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 五月天丁香电影| 考比视频在线观看| 日本与韩国留学比较| 久久久久久久精品精品| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 久久97久久精品| 在线播放无遮挡| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 人妻少妇偷人精品九色| 久久婷婷青草| 男女啪啪激烈高潮av片| 午夜免费鲁丝| 国产乱人偷精品视频| 满18在线观看网站| √禁漫天堂资源中文www| 成年av动漫网址| 国产精品偷伦视频观看了| 热re99久久国产66热| 男人添女人高潮全过程视频| 18在线观看网站| 亚洲国产精品专区欧美| 国产精品久久久久成人av| 嘟嘟电影网在线观看| 97超碰精品成人国产| 国产精品无大码| 欧美另类一区| 久久99热6这里只有精品| 高清视频免费观看一区二区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产精品国产三级国产专区5o| 九九在线视频观看精品| 天堂8中文在线网| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美xxⅹ黑人| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲五月色婷婷综合| 日本-黄色视频高清免费观看| 多毛熟女@视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 全区人妻精品视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产在视频线精品| 三级国产精品片| 大香蕉久久网| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产片内射在线| 国产免费又黄又爽又色| 欧美精品一区二区免费开放| 91精品伊人久久大香线蕉| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久免费观看电影| 色视频在线一区二区三区| 新久久久久国产一级毛片| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产高清有码在线观看视频| 日韩一区二区视频免费看| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本欧美国产在线视频| 五月开心婷婷网| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 日韩免费高清中文字幕av| 日韩成人伦理影院| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲怡红院男人天堂| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 美女国产高潮福利片在线看| videos熟女内射| 国产精品无大码| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 |