• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種五軸工具磨床通用后置求解方法*

    2017-07-31 17:56:48程雪鋒尹福蘭楊欣雨丁國富
    關(guān)鍵詞:磨床后置轉(zhuǎn)軸

    李 樂,程雪鋒,尹福蘭,楊欣雨,江 磊,丁國富

    (西南交通大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,成都 610031)

    ?

    一種五軸工具磨床通用后置求解方法*

    李 樂,程雪鋒,尹福蘭,楊欣雨,江 磊,丁國富

    (西南交通大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,成都 610031)

    針對五軸數(shù)控工具磨床砂輪初始軸向、工件坐標(biāo)系方向相對于機(jī)床坐標(biāo)系不統(tǒng)一導(dǎo)致的后置求解問題,通過研究砂輪初始軸向與磨床拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)之間的關(guān)系,提出一種基于磨床類型變換的求解方法。該方法將其他類型磨床的后置求解以坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的方式變換到6種砂輪初始軸向?yàn)閆軸的磨床上進(jìn)行,從而減少了求解類型。通過定義工件坐標(biāo)系方向角,提出一種刀位數(shù)據(jù)預(yù)處理的求解方法,實(shí)現(xiàn)工件坐標(biāo)系不同的情況下機(jī)床運(yùn)動(dòng)量的統(tǒng)一求解,提高了數(shù)控程序在不同磨床上的可移植性?;谠撍惴ǎ訡#為工具開發(fā)了一套五軸磨床通用后置處理軟件,并進(jìn)行了仿真試驗(yàn),驗(yàn)證了算法的可行性和高效性。

    后置處理;數(shù)控程序;五軸工具磨床;坐標(biāo)變換

    0 引言

    隨著數(shù)控加工技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展,五軸數(shù)控工具磨床已經(jīng)被廣發(fā)應(yīng)用于復(fù)雜刀具的磨削加工當(dāng)中。其數(shù)控編程中將刀位數(shù)據(jù)根據(jù)磨床結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)化為磨床各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)量,生成數(shù)控代碼的后置處理是連接編程軟件和加工設(shè)備的重要橋梁。五軸工具磨床與五軸數(shù)控銑床類似,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,擁有三個(gè)平動(dòng)軸和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸,后置求解過程也類似,而后者在后置處理方面的研究已經(jīng)較為成熟。

    在五軸數(shù)控機(jī)床后置處理的研究中,Lee等用齊次矩陣推導(dǎo)了3種基本類型五軸機(jī)床的角度求解方法[1]。She等通過建立機(jī)床運(yùn)動(dòng)變換模型推導(dǎo)出多種正交和非正交五軸機(jī)床后置處理算法[2-3]。鄭飂默等通過研究機(jī)床形狀創(chuàng)成函數(shù)給出了五軸機(jī)床后置處理通用的數(shù)學(xué)表達(dá)式[4]。JUNG等、Tang、周續(xù)等分別對某種結(jié)構(gòu)的非正交雙轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)床的后置處理進(jìn)行了研究[5-7]。唐清春等基于逆運(yùn)動(dòng)學(xué)原理研究了國產(chǎn)雙擺頭機(jī)床的后置處理方法[8]。孫凱等基于矢量鏈方法研究了新型五軸混聯(lián)機(jī)床的后置處理方法[9]。上述研究主要針對單一類型機(jī)床或者通用五軸數(shù)控銑床,在應(yīng)用到工具磨床的后置處理時(shí)需要考慮以下兩個(gè)問題。

    (1)考慮砂輪初始軸向和磨床結(jié)構(gòu)之間的關(guān)系,從而能夠?qū)Χ喾N砂輪初始軸向的磨床進(jìn)行后置求解。

    (2)為了使同一個(gè)刀軌文件能夠在不同磨床上使用,方便程序移植,需要在后置處理中考慮工件坐標(biāo)系與機(jī)床坐標(biāo)系不同向的問題。

    本文綜合考慮以上兩個(gè)問題,通過研究各類磨床之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系,提出了磨床類型變換和刀位預(yù)處理的求解算法,提高了五軸工具磨床后置處理的通用性和可移植性。根據(jù)該算法開發(fā)的后置處理軟件,成功進(jìn)行了仿真驗(yàn)證并應(yīng)用于成都天佑創(chuàng)軟科技有限公司自主研發(fā)的EcutterSim數(shù)字化加工仿真軟件當(dāng)中。

    1 磨床結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)變換矩陣

    五軸工具磨床有5個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,它們之間的位置關(guān)系和類型選擇導(dǎo)致磨床結(jié)構(gòu)多種多樣,但是按照砂輪和工件的運(yùn)動(dòng)方式可以分為三種類型:工件轉(zhuǎn)動(dòng)砂輪平動(dòng)型、工件平動(dòng)砂輪轉(zhuǎn)動(dòng)型和工件轉(zhuǎn)動(dòng)砂輪轉(zhuǎn)動(dòng)型。本文用A′-B(Z)表示砂輪初始軸向?yàn)閆軸,工件夾頭聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)軸為A轉(zhuǎn)軸,砂輪磨頭聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)軸為B轉(zhuǎn)軸的磨床。

    齊次變換矩陣容易處理多坐標(biāo)系變換中的運(yùn)動(dòng)變換,方便建立磨床運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型。通過分析磨床拓?fù)淠P蚚10],以齊次變換矩陣建立運(yùn)動(dòng)方程的形式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)量求解,所用到的變換矩陣有4種。

    因?yàn)?種平移變換矩陣(X,Y,Z三個(gè)方向)之間的順序不影響計(jì)算結(jié)果,所以可以用統(tǒng)一的平移變換矩陣表示:

    (1)

    式中,dx,dy,dz分別表示X軸方向、Y軸方向和Z軸方向上的平移量。

    繞X軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣:

    (2)

    繞Y軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣:

    (3)

    繞Z軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣:

    (4)

    式中,θ是繞對應(yīng)X、Y或Z軸的旋轉(zhuǎn)角度。

    2 坐標(biāo)參數(shù)定義

    2.1 坐標(biāo)系定義

    為了建立求解數(shù)學(xué)模型,本文建立圖1所示的坐標(biāo)系,其中主要包括:機(jī)床坐標(biāo)系OM-XMYMZM、刀具坐標(biāo)系OT-XTYTZT、第一轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系OR1-XR1YR1ZR1、第二轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系OR2-XR2YR2ZR2和工件坐標(biāo)系OW-XWYWZW。為了減少不必要的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變換,刀具坐標(biāo)系、兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸坐標(biāo)系的方向和機(jī)床坐標(biāo)系方向一致。兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸坐標(biāo)系的位置分別設(shè)定在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上,方便兩個(gè)軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)矩陣的建立。工件坐標(biāo)系、第一轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系、第二轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系和刀具坐標(biāo)系在機(jī)床坐標(biāo)系下的原點(diǎn)坐標(biāo)分別為OW=(xW,yW,zW),OR1=(xR1,yR1,zR1),OR2=(xR2,yR2,zR2)和OT=(xT,yT,zT)。

    圖1 坐標(biāo)系設(shè)置

    2.2 工件坐標(biāo)系方向角定義

    為了提高加工刀軌文件在不同磨床上的可移植性,在設(shè)計(jì)生成刀軌文件時(shí)需要減少對工件裝夾方向等因素的考慮。后置處理中應(yīng)該綜合考慮工件裝夾方向和工件在加工坐標(biāo)系中擺放兩個(gè)因素來確定工件坐標(biāo)系在機(jī)床坐標(biāo)系中的方向。如圖2所示,圓柱工件在加工坐標(biāo)系下的母線在Z軸方向,但因?yàn)檠b夾方向的約束,其母線必須在機(jī)床坐標(biāo)系X軸方向,此時(shí),工件坐標(biāo)系Z軸方向必須和機(jī)床坐標(biāo)系的X軸平行。因此,在算法設(shè)計(jì)當(dāng)中必須考慮工件坐標(biāo)系方向問題。本文定義了工件坐標(biāo)系方向角θW=(θWX,θWY,θWZ)來描述工件坐標(biāo)系的方向,并以此為基礎(chǔ)來處理工件坐標(biāo)系不同的情況。在工件坐標(biāo)系的位置建立與機(jī)床坐標(biāo)系同向的輔助工件坐標(biāo)系OW1-XW1YW1ZW1,并將其依次繞XW1、YW1、ZW1旋轉(zhuǎn)θWX、θWY、θWZ角度得到工件坐標(biāo)系,則稱θW=(θWX,θWY,θWZ)為工件坐標(biāo)系方向角。圖2中工件坐標(biāo)系的方向角為(0,90°,0)

    圖2 工件坐標(biāo)系和機(jī)床坐標(biāo)系方向不同

    3 后置求解算法

    3.1 考慮任意工件坐標(biāo)系方向的后置求解方法

    以工件轉(zhuǎn)動(dòng)砂輪轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)類型的A′-B(Z)型磨床為例,說明考慮任意工件坐標(biāo)系方向的后置求解方法。

    刀軌數(shù)據(jù)包含了工件坐標(biāo)系下的砂輪軸矢量和刀位點(diǎn)坐標(biāo),表示為齊次列向量分別為:FW=(iW,jW,kW,0)T,PW=(pX,pY,pZ,1)T。砂輪在刀具坐標(biāo)系下的初始軸矢量和刀位點(diǎn)坐標(biāo)分別為:FT=(0,0,1,0)T,PT=(0,0,0,1)T。按照將砂輪軸矢量和刀位點(diǎn)坐標(biāo)從刀具坐標(biāo)系下變換到工件坐標(biāo)系下的方式建立運(yùn)動(dòng)求解方程:

    (5)

    式中,MTR2=T(xT-xR2,yT-yR2,zT-zR2),為刀具坐標(biāo)系下的點(diǎn)或矢量變換到第二轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系的變換矩陣;MR2R1=T(xR2-xR1,yR2-yR1,zR2-zR1),為第二轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系下的點(diǎn)或矢量變換到第一轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系的變換矩陣。

    MR1W為第一轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系下點(diǎn)和矢量變換到工件坐標(biāo)系下的變換矩陣,由工件坐標(biāo)系方向角的定義可得:

    MR1W=RZ(-θWZ)·RY(-θWY)·RX(-θWX)·
    T(xR1-xW,yR1-yW,zR1-zW)

    (6)

    RR1、RR2和TXYZ分別為繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的變換矩陣和平動(dòng)變換矩陣:

    (7)

    式中,θR1、θR2分別為第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度,dx,dy,dz分別為X軸、Y軸和Z軸的平動(dòng)量。

    由于平動(dòng)變換不對自由矢量產(chǎn)生影響,簡化式(5)中砂輪軸矢量部分得:

    FW=RZ(-θWZ)·RY(-θWY)·RX(-θWX)·
    RX(θR1)·RY(θR2)·FT

    (8)

    直接用式(8)反求轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)角θR1和θR2,求解公式較為復(fù)雜,所以用刀位數(shù)據(jù)預(yù)處理的方式,同時(shí)對工件坐標(biāo)系下的砂輪軸矢量和刀具坐標(biāo)系下的砂輪軸矢量進(jìn)行變換,將其變換到輔助工件坐標(biāo)系OW1-XW1YW1ZW1下,則:

    FW1=MWW1·FW

    (9)

    FW1=RX(θR1)·RY(θR2)·FT

    (10)

    式中,MWW1=RX(θWX)·RY(θWY)·RZ(θWZ),為刀位數(shù)據(jù)預(yù)處理矩陣。

    求解運(yùn)動(dòng)角度過程中首先用式(9)求解FW1,再利用式(10)反求θR1和θR2。

    通過式(5)中刀位點(diǎn)坐標(biāo)部分求解平動(dòng)量:

    PW1=MWW1·PW

    (11)

    PW1=T(xR1-xW,yR1-yW,zR1-zW)·RX(θR1)·T(xR2-
    xR1,yR2-yR1,zR2-zR1)·T(dx,dy,dz)·RY(θR2)·
    T(xT-xR2,yT-yR2,zT-zR2)·PT

    (12)

    令PS=(dx,dy,dz,1),將式(12)變形,則:

    PS=T(xR1-xR2,yR1-yR2,zR1-zR2)·RX(-θR1)·T(xW-
    xR1,yW-yR1,zW-zR1)·PW1-RY(θR2)·T(xT-xR2,
    yT-yR2,zT-zR2)·PT

    (13)

    將式(10)求得的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)角θR1和θR2帶入式(13)可以求得機(jī)床平動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)量。

    工件轉(zhuǎn)動(dòng)砂輪平動(dòng)型、工件平動(dòng)砂輪轉(zhuǎn)動(dòng)型磨床的算法推到類似,本文不再贅述。

    3.2 機(jī)床類型變換的求解算法

    砂輪初始軸向不同,對應(yīng)的初始砂輪軸矢量也不同,如砂輪初始軸在機(jī)床坐標(biāo)系的Y軸上,則對應(yīng)的初始砂輪軸矢量為FT=(0,1,0,0)T。初始砂輪軸矢量的變化導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)求解方程發(fā)生變化,從而產(chǎn)生更多的求解類型。

    為了減少求解類型,采用了如下基于磨床類型變換的方法進(jìn)行求解。如圖3所示,A-C(Y)型磨床將坐標(biāo)系OM-XMYMZM沿XM軸旋轉(zhuǎn)-90°,得到輔助機(jī)床坐標(biāo)系OS-XSYSZS,在新坐標(biāo)系下砂輪軸矢量在ZS軸方向上,同時(shí)原來的C轉(zhuǎn)軸在新坐標(biāo)系下繞YS軸旋轉(zhuǎn),相當(dāng)于B轉(zhuǎn)軸,即新坐標(biāo)系下磨床結(jié)構(gòu)變?yōu)锳-B(Z)型。要實(shí)現(xiàn)用A-B(Z)型結(jié)構(gòu)磨床的求解算法來求解原磨床各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)量,還需要將刀具坐標(biāo)系,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸坐標(biāo)系和輔助工件坐標(biāo)系OW1-XW1YW1ZW1采用相同的旋轉(zhuǎn)方法,旋轉(zhuǎn)至機(jī)床坐標(biāo)系同向,其中變換后的輔助工件坐標(biāo)系為OWS-XWSYWSZWS。

    圖3 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)方式

    輔助機(jī)床坐標(biāo)系下刀具坐標(biāo)系及其他坐標(biāo)系原點(diǎn)位置發(fā)生變化:

    (14)

    式中,MMS為坐標(biāo)系OM-XMYMZM下坐標(biāo)變換到OS-XSYSZS下的變換矩陣。

    刀位數(shù)據(jù)預(yù)處理矩陣需要將刀位數(shù)據(jù)變換到OWS-XWSYWSZWS坐標(biāo)系下,則:

    MWWS=MMS·RX(θWX)·RY(θWY)·RZ(θWZ)

    (15)

    將PTS、PR1S、PR2S、PWS、MWWS代替PT、PR1、PR2、PW、MWW1進(jìn)行計(jì)算,得到OS-XSYSZS坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)量dxS,dyS,dzS,θR1S,θR2S,再將結(jié)果在變換到OM-XMYMZM坐標(biāo)系下:

    (16)

    式中,MSM為坐標(biāo)系OS-XSYSZS下坐標(biāo)變換到OM-XMYMZM下的變換矩陣,θAS、θBS、θCS和θA、θB、θC為變換前后的轉(zhuǎn)角,具體值需要根據(jù)變換前后的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸是A、B、C哪個(gè)軸來確定。

    按照轉(zhuǎn)動(dòng)軸位置、類型和砂輪初始軸向分類,可以將所有磨床分為36個(gè)類型(每種砂輪初始軸矢量有12種類型)[10]。本文選擇砂輪初始軸向?yàn)閆軸的6種磨床作為基本類型,根據(jù)上面磨床類型變換的方法,將其他類型磨床的后置求解轉(zhuǎn)換到6種基本類型磨床上進(jìn)行。其他30種類型磨床按照變換到基本類型所進(jìn)行的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)方式可分為5組,同一組類型變換到基本類型的方式相同,并且變換后對應(yīng)6種基本類型中的一種。

    表1給出了6種基本磨床類型和部分其他磨床類型變換到基本類型的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變換方式(共5種旋轉(zhuǎn)變換方式)。有些類型磨床需要依次進(jìn)行兩次旋轉(zhuǎn)才能變換到基本類型。如表一所示,A-C(X)型磨床變換到C-B(Z)型磨床,需要先將機(jī)床坐標(biāo)系繞其Y軸旋轉(zhuǎn)90°,再繞其Z軸旋轉(zhuǎn)90°才能得到輔助機(jī)床坐標(biāo)系OS-XSYSZS,使砂輪初始軸矢量變?yōu)閆軸方向,完成后置求解。

    由表1可以得到MMS和MSM矩陣的表達(dá)式:

    對于只進(jìn)行一次變換的磨床類型:

    (17)

    對于依次進(jìn)行兩次旋轉(zhuǎn)的磨床類型:

    (18)

    式中,r1、r2依次為坐標(biāo)系變換方式中第一變換軸和第二變換軸,可以為X,Y或Z,α1、α2分別為第一變換角和第二變換角。

    表1 6種基本磨床類型和部分?jǐn)U展類型

    由此,所有磨床的后置求解轉(zhuǎn)換到6種基本類型磨床上進(jìn)行。對于角度求解,基本類型1、3、5采用相同的求解公式,基本類型2、4、6采用相同的求解公式。

    基本類型1、3、5的求解角度公式為:

    (19)

    基本類型2、4、6的求解角度公式為:

    (20)

    6種基本類型平動(dòng)量的求解公式和式(13)推導(dǎo)相同,不予贅述。

    4 算法驗(yàn)證

    基于上述求解算法,在VS2010中以C#語言開發(fā)了一套后置處理軟件,并集成到了EcutterSim數(shù)字化加工仿真軟件當(dāng)中。該軟件可以對砂輪初始軸向、工件坐標(biāo)系方向進(jìn)行設(shè)置,同時(shí)考慮各個(gè)軸行程限制等因素,滿足各種五軸磨床后置求解需求,其參數(shù)設(shè)置界面如圖4所示。

    圖4 軟件參數(shù)設(shè)置界面

    以安卡某型磨床為原型進(jìn)行刀具磨削加工后置求解的算法驗(yàn)證。該磨床為A′-C(Y)型五軸磨床,其毛坯需要橫向裝夾,工件坐標(biāo)系與機(jī)床坐標(biāo)系方向不同,同時(shí)砂輪初始軸向在Y軸上,能夠很好的驗(yàn)證算法的正確性。圖5為三齒立銑刀在該磨床上磨削加工后置處理的主要參數(shù)和求解結(jié)果。

    圖5 后置處理主要參數(shù)與結(jié)果

    求解得到的NC文件,在數(shù)控加工仿真軟件VERICUT中建立磨床模型進(jìn)行仿真,結(jié)果能夠精確加工,很好的證明該算法在處理砂輪初始軸向,工件坐標(biāo)系與機(jī)床坐標(biāo)系不同向等問題的正確性。加工仿真結(jié)果如圖6所示。

    圖6 刀具磨削加工仿真

    5 結(jié)論

    (1)定義工件坐標(biāo)系方向角,提出刀位數(shù)據(jù)預(yù)處理的后置求解方法,實(shí)現(xiàn)工件坐標(biāo)系不同的情況下磨床運(yùn)動(dòng)量的統(tǒng)一求解,提高了數(shù)控程序的可移植性。

    (2)以建立輔助機(jī)床坐標(biāo)系的方式對機(jī)床類型進(jìn)行變換,從而將所有機(jī)床類型的角度求解方法縮小到2種,將平動(dòng)量的求解方法縮小到6種。

    (3)設(shè)計(jì)了一套工具磨床后置處理軟件,并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,結(jié)果表明本文提出的算法很好地解決了具磨床的后置處理問題。

    [1] Lee R S, She C H. Developing a postprocessor for three types of five-axis machine tools [J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 1997, 13(9):658-665.

    [2] She C H, Chang C C. Design of a generic five-axis postprocessor based on generalized kinematics model of machine tool[J]. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 2007, 47(3-4):537-545.

    [3] She C H, Huang Z T. Postprocessor development of a five-axis machine tool with nutating head and table configuration[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2008, 38(7-8):728-740.

    [4] 鄭飂默,林滸,蓋榮麗. 基于通用運(yùn)動(dòng)模型的五軸機(jī)床后置處理[J]. 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng),2010,16(5):1006-1011.

    [5] JUNG, Hyoun-Chul, HWANG, et al. Development of practical-postprocessor for 5-axis machine tool with non-orthogonal rotary axes[J]. Journal of Central South University of Technology, 2011, 18(1):159-164.

    [6] Tang T D. A Five-Axis CNC Machine Postprocessor Based on Inverse Kinematics Transformation[J]. Advanced Materials Research, 2013, 622-623:525-530.

    [7] 周續(xù),張定華,吳寶海,等. 非正交雙轉(zhuǎn)臺(tái)五軸機(jī)床后置處理通用方法[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào),2014,50(15):198-204.

    [8] 唐清春,張健,馬仲亮,等. 國產(chǎn)雙擺頭五軸機(jī)床后置處理的研究[J]. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2014(4):35-37.

    [9] 孫凱,倪雁冰,王輝,等. 新型五軸混聯(lián)機(jī)床的后置處理與軌跡仿真[J]. 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng),2016,22(1):265-271.

    [10] 段春輝. 五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床通用后置處理系統(tǒng)研制[D].成都:西南交通大學(xué),2007.

    (編輯 李秀敏)

    A General Method of Post-processing for Five-axis Tool Grinder

    LI Le, CHENG Xue-feng, YIN Fu-lan, YANG Xin-yu, JIANG Lei, DING Guo-fu

    (School of Mechanical Engineering, Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China)

    For the problems in five-axis tool grinder post processing caused by non-unification of the grinding wheel initial axis direction and the workpiece coordinate system direction relative to the machine coordinate system, a method based on grinder type transformation is presented by studying the relationship between the tool initial axis direction and machine topologies. In this method, other types of grinding machine is transformed to 6 kinds of grinding machine with grinding wheel initial axis of Z for solving in the way of coordinate system rotation, so that the post processing solution type is reduced. By defining the workpiece coordinate system direction angle, the method of cutter location data preprocessing is presented. And it realizes the unified solution of the machine tool motion quantity in the case of different workpiece coordinate system, so that the portability of NC program is improved. Based on the algorithm, a general postprocessor for five axis grinder is developed with C#, and through the simulation experiment, the feasibility and high efficiency of the algorithm were demonstrated.

    post-processing; nc program; five-axis tool grinder; coordinate transformation

    1001-2265(2017)07-0014-04

    10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.07.004

    2016-11-03

    國家重大科技專項(xiàng)(2015ZX04001002)

    李樂(1991—),男,安徽蚌埠人,西南交通大學(xué)碩士研究生,研究方向?yàn)槲遢S數(shù)控磨床設(shè)計(jì)及磨削加工仿真,(E-mail)825553719@qq.com。

    TH164;TG506

    A

    猜你喜歡
    磨床后置轉(zhuǎn)軸
    大型汽輪發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)軸接地方式及軸電流分析
    彈性夾具在軸承磨床中的應(yīng)用
    哈爾濱軸承(2020年3期)2021-01-26 00:35:02
    非正交五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床后置處理算法開發(fā)
    淺析曲軸磨床的可靠性改進(jìn)
    軋機(jī)轉(zhuǎn)軸無損檢測及修復(fù)技術(shù)
    山東冶金(2019年2期)2019-05-11 09:12:24
    MZ208全自動(dòng)液壓磨床PLC程序改進(jìn)
    小細(xì)節(jié)大功效 淺談筆記本屏幕轉(zhuǎn)軸設(shè)計(jì)
    沉淀后置生物處理組合工藝的工程應(yīng)用
    Review of Research on the Prevention of HPV Infection and Cervical Cancer
    后置式自動(dòng)發(fā)卡機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用
    亚洲第一av免费看| 精品国产乱码久久久久久男人| 国产在线视频一区二区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 性色av乱码一区二区三区2| 久久av网站| 亚洲久久久国产精品| 久久av网站| a级毛片在线看网站| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲国产欧美在线一区| 国产成人精品久久二区二区免费| 老司机亚洲免费影院| 欧美乱码精品一区二区三区| 午夜老司机福利片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 正在播放国产对白刺激| 天堂中文最新版在线下载| 一进一出好大好爽视频| 亚洲 国产 在线| 热re99久久国产66热| 亚洲av欧美aⅴ国产| 少妇 在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 日韩视频一区二区在线观看| 日韩一区二区三区影片| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精品免费视频内射| 午夜免费成人在线视频| 色在线成人网| 欧美变态另类bdsm刘玥| 俄罗斯特黄特色一大片| 十八禁人妻一区二区| 日本一区二区免费在线视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 男男h啪啪无遮挡| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 丝瓜视频免费看黄片| 美女午夜性视频免费| 高清视频免费观看一区二区| 十八禁网站免费在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 十八禁人妻一区二区| 国产麻豆69| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 麻豆国产av国片精品| 超色免费av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产色视频综合| 色94色欧美一区二区| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 99热国产这里只有精品6| 成人三级做爰电影| 窝窝影院91人妻| 我要看黄色一级片免费的| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 18禁国产床啪视频网站| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 蜜桃在线观看..| 视频区欧美日本亚洲| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 免费观看人在逋| 老汉色∧v一级毛片| 国产亚洲一区二区精品| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 一本一本久久a久久精品综合妖精| 成人免费观看视频高清| 亚洲熟女精品中文字幕| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品久久久久久精品电影小说| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲成人国产一区在线观看| 满18在线观看网站| 一进一出抽搐动态| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品一区二区在线不卡| 老司机深夜福利视频在线观看| 激情视频va一区二区三区| 新久久久久国产一级毛片| 国产免费av片在线观看野外av| 国产高清激情床上av| av有码第一页| 嫁个100分男人电影在线观看| 无人区码免费观看不卡 | 亚洲专区字幕在线| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲中文字幕日韩| av不卡在线播放| 黑人操中国人逼视频| 精品国产亚洲在线| 国产不卡一卡二| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 免费看a级黄色片| 一级毛片精品| 两个人看的免费小视频| 男人操女人黄网站| 亚洲一码二码三码区别大吗| 久久国产精品大桥未久av| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 宅男免费午夜| 亚洲专区国产一区二区| 国产精品免费视频内射| 日韩欧美国产一区二区入口| 欧美黑人欧美精品刺激| 日韩人妻精品一区2区三区| 另类亚洲欧美激情| 99久久99久久久精品蜜桃| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲,欧美精品.| 一级片'在线观看视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 日韩一区二区三区影片| av天堂久久9| 高清av免费在线| 久久 成人 亚洲| 久久99热这里只频精品6学生| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久av网站| 日韩人妻精品一区2区三区| 欧美精品一区二区免费开放| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲一区中文字幕在线| 极品少妇高潮喷水抽搐| 精品人妻1区二区| 国产伦理片在线播放av一区| 这个男人来自地球电影免费观看| 午夜成年电影在线免费观看| 99国产精品99久久久久| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产av一区二区精品久久| 在线看a的网站| 极品人妻少妇av视频| 色视频在线一区二区三区| 多毛熟女@视频| 在线观看免费高清a一片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 美国免费a级毛片| 999久久久精品免费观看国产| 成人国产一区最新在线观看| 精品一区二区三卡| 久久人妻熟女aⅴ| 中国美女看黄片| 国产亚洲欧美精品永久| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲 国产 在线| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产淫语在线视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 欧美日韩视频精品一区| 多毛熟女@视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 悠悠久久av| 久热这里只有精品99| 久久久久久人人人人人| 国产一区二区激情短视频| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲一码二码三码区别大吗| 久久香蕉激情| 亚洲伊人久久精品综合| 视频区图区小说| www.熟女人妻精品国产| 麻豆成人av在线观看| 成人永久免费在线观看视频 | 黄色丝袜av网址大全| 亚洲 欧美一区二区三区| 麻豆成人av在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日本wwww免费看| 精品国产乱子伦一区二区三区| 一级a爱视频在线免费观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| videosex国产| 久久免费观看电影| 久久ye,这里只有精品| 欧美性长视频在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 久久九九热精品免费| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 99久久国产精品久久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 中文字幕人妻熟女乱码| 中文字幕人妻熟女乱码| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 大片免费播放器 马上看| 久热爱精品视频在线9| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲 国产 在线| 久久ye,这里只有精品| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 2018国产大陆天天弄谢| 三级毛片av免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 好男人电影高清在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 欧美午夜高清在线| 母亲3免费完整高清在线观看| 日本av免费视频播放| 成人免费观看视频高清| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲av片天天在线观看| 91大片在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 两个人免费观看高清视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 一级毛片女人18水好多| 韩国精品一区二区三区| 午夜福利欧美成人| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产亚洲精品一区二区www | 精品一区二区三区四区五区乱码| 大片免费播放器 马上看| 午夜精品国产一区二区电影| 国产免费现黄频在线看| tocl精华| 9191精品国产免费久久| 亚洲精品在线观看二区| 69av精品久久久久久 | 在线观看66精品国产| 一区福利在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 成人18禁在线播放| 国产有黄有色有爽视频| 国产片内射在线| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产日韩欧美视频二区| 天天影视国产精品| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美国产精品一级二级三级| 国产高清国产精品国产三级| 咕卡用的链子| 亚洲成人免费av在线播放| 中文字幕人妻丝袜制服| 日韩大片免费观看网站| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲精品在线观看二区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 黄色毛片三级朝国网站| av天堂在线播放| 欧美精品高潮呻吟av久久| 啦啦啦 在线观看视频| 日本av免费视频播放| 99香蕉大伊视频| 我的亚洲天堂| 亚洲 国产 在线| 久久国产精品大桥未久av| 性少妇av在线| 91九色精品人成在线观看| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲精品自拍成人| 高潮久久久久久久久久久不卡| 999精品在线视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 婷婷丁香在线五月| 日本黄色视频三级网站网址 | 搡老岳熟女国产| 国产91精品成人一区二区三区 | 国产精品欧美亚洲77777| 不卡一级毛片| 12—13女人毛片做爰片一| 人妻一区二区av| 免费观看a级毛片全部| 亚洲精品av麻豆狂野| 又黄又粗又硬又大视频| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产欧美日韩精品亚洲av| 99久久国产精品久久久| 99九九在线精品视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 新久久久久国产一级毛片| 51午夜福利影视在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品九九99| 精品福利永久在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看 | 69精品国产乱码久久久| 亚洲情色 制服丝袜| 中文字幕制服av| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产一区二区 视频在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 不卡一级毛片| 性色av乱码一区二区三区2| √禁漫天堂资源中文www| 午夜激情av网站| 1024香蕉在线观看| 一进一出抽搐动态| 9热在线视频观看99| 久久久欧美国产精品| 考比视频在线观看| 露出奶头的视频| 午夜激情久久久久久久| 制服人妻中文乱码| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 精品国产亚洲在线| 欧美黑人精品巨大| 亚洲性夜色夜夜综合| 午夜福利在线观看吧| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 久久九九热精品免费| 亚洲av片天天在线观看| 妹子高潮喷水视频| 久热这里只有精品99| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲成人手机| 国产精品国产高清国产av | 老司机福利观看| 亚洲专区字幕在线| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 欧美 日韩 精品 国产| 国产精品av久久久久免费| 亚洲情色 制服丝袜| 99久久人妻综合| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美黑人欧美精品刺激| 成人国产av品久久久| 咕卡用的链子| 另类亚洲欧美激情| 欧美日韩一级在线毛片| 国产精品久久久久成人av| 久热这里只有精品99| 国产91精品成人一区二区三区 | 叶爱在线成人免费视频播放| 中文字幕色久视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 久久久久久人人人人人| 亚洲精品美女久久av网站| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 欧美成人午夜精品| 久久久国产精品麻豆| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产在视频线精品| 在线永久观看黄色视频| 亚洲精华国产精华精| 亚洲中文日韩欧美视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 一区二区av电影网| 精品国内亚洲2022精品成人 | 国产成人精品无人区| 国产精品免费大片| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 窝窝影院91人妻| 国产主播在线观看一区二区| 麻豆av在线久日| 亚洲色图综合在线观看| 考比视频在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲一区二区三区欧美精品| 9191精品国产免费久久| 中文字幕制服av| cao死你这个sao货| 狂野欧美激情性xxxx| a级片在线免费高清观看视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 精品人妻在线不人妻| 无人区码免费观看不卡 | 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 操美女的视频在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 一二三四社区在线视频社区8| 在线av久久热| 在线观看www视频免费| 黄片大片在线免费观看| 人人澡人人妻人| 丝瓜视频免费看黄片| 视频在线观看一区二区三区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产精品熟女久久久久浪| 啦啦啦 在线观看视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 丝袜在线中文字幕| 啪啪无遮挡十八禁网站| av电影中文网址| 啦啦啦 在线观看视频| 精品久久久久久电影网| 亚洲中文字幕日韩| 日韩人妻精品一区2区三区| 99九九在线精品视频| 亚洲男人天堂网一区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 超碰97精品在线观看| 后天国语完整版免费观看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 免费不卡黄色视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| 最新美女视频免费是黄的| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲性夜色夜夜综合| av不卡在线播放| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产日韩欧美视频二区| 免费观看人在逋| 久久青草综合色| av欧美777| 色婷婷av一区二区三区视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 日韩免费高清中文字幕av| 高清视频免费观看一区二区| 99热国产这里只有精品6| 久热爱精品视频在线9| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 九色亚洲精品在线播放| 国产精品.久久久| 一级毛片电影观看| av在线播放免费不卡| 操美女的视频在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 欧美精品一区二区免费开放| 757午夜福利合集在线观看| av天堂在线播放| 嫁个100分男人电影在线观看| 久久精品国产综合久久久| 精品亚洲成a人片在线观看| 美女主播在线视频| 激情视频va一区二区三区| 国产成人精品久久二区二区91| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美国产精品一级二级三级| 热re99久久精品国产66热6| a在线观看视频网站| www日本在线高清视频| 天天添夜夜摸| 黄色a级毛片大全视频| 人妻 亚洲 视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 新久久久久国产一级毛片| av福利片在线| 午夜激情av网站| 最近最新中文字幕大全免费视频| 亚洲午夜理论影院| 在线天堂中文资源库| 国产在线精品亚洲第一网站| 久久中文看片网| 日韩大片免费观看网站| 91字幕亚洲| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 国产在线精品亚洲第一网站| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲国产av新网站| 十八禁高潮呻吟视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 老熟女久久久| 一区在线观看完整版| 亚洲色图av天堂| 国产有黄有色有爽视频| 99九九在线精品视频| 国产成人精品在线电影| 一级毛片精品| 十八禁网站网址无遮挡| 久久国产精品人妻蜜桃| 一进一出好大好爽视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 在线观看人妻少妇| 久久这里只有精品19| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲精品在线美女| 久久精品亚洲av国产电影网| 在线观看66精品国产| 国产欧美日韩一区二区三| 午夜久久久在线观看| 亚洲美女黄片视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 久久久精品区二区三区| 久久精品成人免费网站| 午夜激情av网站| 久久久国产精品麻豆| 在线播放国产精品三级| 九色亚洲精品在线播放| 大片免费播放器 马上看| 嫩草影视91久久| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久久久国产一级毛片高清牌| 精品久久久精品久久久| 少妇粗大呻吟视频| 午夜福利在线免费观看网站| 99在线人妻在线中文字幕 | 男女床上黄色一级片免费看| 精品国产一区二区久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 美女视频免费永久观看网站| 午夜福利在线观看吧| 九色亚洲精品在线播放| 一级片免费观看大全| av免费在线观看网站| 大香蕉久久成人网| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品欧美亚洲77777| 日韩视频在线欧美| 视频区图区小说| 12—13女人毛片做爰片一| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲少妇的诱惑av| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 香蕉国产在线看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 丝袜美腿诱惑在线| 午夜91福利影院| 国产欧美亚洲国产| 久久 成人 亚洲| 色94色欧美一区二区| 国产在线精品亚洲第一网站| 欧美午夜高清在线| 黑人猛操日本美女一级片| 国产主播在线观看一区二区| 2018国产大陆天天弄谢| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产成人免费观看mmmm| 久久久国产欧美日韩av| 日韩中文字幕视频在线看片| 丁香欧美五月| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产一区二区三区视频了| 欧美日韩福利视频一区二区| 乱人伦中国视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲avbb在线观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 无遮挡黄片免费观看| 亚洲国产av影院在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 国产成人精品久久二区二区91| 欧美性长视频在线观看| av超薄肉色丝袜交足视频| 少妇 在线观看| 青草久久国产| 丝袜在线中文字幕| 久9热在线精品视频| 热re99久久精品国产66热6| 69av精品久久久久久 | 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 人人澡人人妻人| 午夜福利在线免费观看网站| 亚洲情色 制服丝袜| 久久久久久久国产电影| 亚洲av国产av综合av卡| 丝袜美足系列| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 老汉色∧v一级毛片| 99久久人妻综合| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 成人18禁在线播放| 成人国产一区最新在线观看| 超色免费av| 国产av国产精品国产| 丝瓜视频免费看黄片| 黄片大片在线免费观看| 美国免费a级毛片| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲精品av麻豆狂野| 日韩视频一区二区在线观看| 亚洲专区字幕在线| 18在线观看网站| 在线观看人妻少妇| 国产精品电影一区二区三区 | 国产极品粉嫩免费观看在线| kizo精华| 在线 av 中文字幕| 极品人妻少妇av视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 水蜜桃什么品种好| 十分钟在线观看高清视频www| 日韩三级视频一区二区三区| 女同久久另类99精品国产91| 777米奇影视久久| 91成年电影在线观看| 不卡一级毛片| 久久久精品94久久精品| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 日韩免费av在线播放|