• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    空間非合作目標(biāo)近程自主跟蹤的全局魯棒最優(yōu)滑??刂蒲芯?/h1>
    2017-07-07 13:20:29王洪宇楊雪勤
    上海航天 2017年3期
    關(guān)鍵詞:燃耗最優(yōu)控制魯棒

    王洪宇,楊雪勤,貢 鑫

    (上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海 201109)

    ?

    空間非合作目標(biāo)近程自主跟蹤的全局魯棒最優(yōu)滑模控制研究

    王洪宇,楊雪勤,貢 鑫

    (上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海 201109)

    對(duì)空間非合作目標(biāo)的近程自主跟蹤過(guò)程中目標(biāo)可能會(huì)由于不確定原因出現(xiàn)軌道變動(dòng)時(shí)的近程自主跟蹤控制問(wèn)題進(jìn)行了研究,提出了一種全局魯棒最優(yōu)滑??刂破鞣椒?。針對(duì)空間非合作目標(biāo)自主跟蹤問(wèn)題的標(biāo)稱系統(tǒng),由基于無(wú)限時(shí)域的二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制理論,獲得最優(yōu)調(diào)節(jié)器,再構(gòu)造一個(gè)積分滑模面,使系統(tǒng)開(kāi)始即在滑模面上,消除了傳統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)中的趨近模態(tài),并使控制系統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)與對(duì)應(yīng)標(biāo)稱系統(tǒng)的最優(yōu)動(dòng)態(tài)有相同的形式,則滑動(dòng)模態(tài)亦是漸近穩(wěn)定的,且具有完全的魯棒性;為保證滑動(dòng)模態(tài)的存在,設(shè)計(jì)了滑模變結(jié)構(gòu)控制器。該方法吸取了最優(yōu)控制和滑??刂频膬?yōu)點(diǎn),可在優(yōu)化燃耗的同時(shí)滿足全局魯棒穩(wěn)定性。仿真分析結(jié)果表明:用該法可實(shí)現(xiàn)對(duì)空間非合作目標(biāo)軌道變動(dòng)時(shí)的自主穩(wěn)定跟蹤,保證跟蹤的精度。

    空間非合作目標(biāo); 軌道變動(dòng); 近程; 自主跟蹤; 相對(duì)動(dòng)力學(xué)模型; 最優(yōu)滑??刂?; 全局魯棒

    0 引言

    空間非合作目標(biāo)包括故障或失效衛(wèi)星、空間垃圾、未知航天器等。對(duì)空間非合作機(jī)動(dòng)目標(biāo)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期、自主、精確的跟蹤,能有效用于在軌服務(wù)、衛(wèi)星編隊(duì)等多項(xiàng)空間技術(shù)領(lǐng)域中,并利于空間操作和空間任務(wù)的完成。對(duì)空間非合作目標(biāo)近程自主跟蹤控制問(wèn)題來(lái)說(shuō),非合作目標(biāo)可能進(jìn)行主動(dòng)的軌道變動(dòng),由于無(wú)法獲得其加速度,因此會(huì)產(chǎn)生一些不確定因素。目標(biāo)航天器的變動(dòng)引起目標(biāo)軌道不確定變化,兩航天器間相對(duì)位置的變化規(guī)律也將隨之發(fā)生改變,這種改變使目標(biāo)隨著時(shí)間的推移,可能會(huì)飛出追蹤航天器自主跟蹤能力定義的界限,并最終因跟蹤機(jī)制的缺陷而導(dǎo)致失跟。為避免該情況發(fā)生,延長(zhǎng)對(duì)非合作性機(jī)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤時(shí)限,需考慮追蹤航天器的自主機(jī)動(dòng)控制,以用基本方法解決軌道變動(dòng)目標(biāo)的自主跟蹤問(wèn)題。

    隨著編隊(duì)飛行等其他空間任務(wù)的廣泛開(kāi)展,對(duì)航天器閉環(huán)控制的需求有拓展,基于應(yīng)用背景對(duì)各種閉環(huán)控制問(wèn)題進(jìn)行了充分研究。文獻(xiàn)[1]將在軌服務(wù)系統(tǒng)對(duì)非合作目標(biāo)的最優(yōu)機(jī)動(dòng)控制問(wèn)題描述為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)線性規(guī)劃問(wèn)題,通過(guò)線性規(guī)劃優(yōu)化方法,對(duì)在軌服務(wù)系統(tǒng)的接近路徑進(jìn)行優(yōu)化并能確定相應(yīng)的燃耗,對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一種特例目標(biāo)懸停進(jìn)行控制器設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了近距離目標(biāo)懸停相對(duì)軌道的精確控制,為在軌服務(wù)系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)提供了技術(shù)支持。文獻(xiàn)[2]提出了直接以發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生向心力對(duì)目標(biāo)進(jìn)行繞飛的控制方法,并完全利用跟蹤航天器上光學(xué)相機(jī)提供的觀測(cè)信息,設(shè)計(jì)了一種在繞飛面控制視線轉(zhuǎn)率為非零常值,同時(shí)在縱平面輔以比例導(dǎo)引的制導(dǎo)方法,使跟蹤航天器能在以目標(biāo)為中心的近圓相對(duì)軌道上飛行。文獻(xiàn)[3]根據(jù)CW方程設(shè)計(jì)了初制導(dǎo)律,在視線坐標(biāo)系中建立了微型航天器與非合作目標(biāo)間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程,并設(shè)計(jì)了空間交會(huì)自尋的末制導(dǎo)律。交會(huì)任務(wù)開(kāi)始時(shí),為節(jié)省微型航天器的燃料,軌道平臺(tái)根據(jù)初制導(dǎo)律以一定速度及釋放角度釋放微型航天器,微型航天器進(jìn)入交會(huì)軌道,在初制導(dǎo)的作用下,經(jīng)過(guò)若干個(gè)過(guò)渡軌道周期后接近空間非合作目標(biāo),并為末制導(dǎo)提供良好的交班條件,當(dāng)末制導(dǎo)導(dǎo)引設(shè)備捕獲并跟蹤目標(biāo)后可通過(guò)自尋的末制導(dǎo)最終完成與空間非合作目標(biāo)交會(huì)任務(wù)。實(shí)際上,非合作目標(biāo)自主跟蹤控制就是利用相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)跟蹤結(jié)果的反饋進(jìn)行的閉環(huán)控制??臻g環(huán)境中的追蹤航天器能力有限,設(shè)計(jì)閉環(huán)自主控制律時(shí),除滿足基本的穩(wěn)定控制指標(biāo)外,燃耗是最重要的考慮因素。與此同時(shí),系統(tǒng)內(nèi)外部擾動(dòng)的普遍存在則對(duì)平臺(tái)自主控制的魯棒性提出了要求。由于魯棒性的取得一般來(lái)自最優(yōu)性的犧牲,魯棒與燃耗優(yōu)化指標(biāo)間存在矛盾,因此兼顧系統(tǒng)的魯棒性與燃耗的最優(yōu)性是非合作目標(biāo)跟蹤控制問(wèn)題的核心[4]。

    對(duì)航天器的閉環(huán)控制,應(yīng)用較廣的是最優(yōu)控制,但無(wú)法滿足非合作目標(biāo)不確定性軌道變動(dòng)的跟蹤問(wèn)題。針對(duì)非合作目標(biāo)自主跟蹤問(wèn)題魯棒性的控制需求,應(yīng)用較多的H∞魯棒控制,未考慮燃耗的優(yōu)化問(wèn)題[5]。針對(duì)非合作目標(biāo)的近程自主跟蹤控制問(wèn)題,本文采用的全局魯棒最優(yōu)滑??刂?,可兼顧考慮系統(tǒng)的魯棒性和燃耗的優(yōu)化問(wèn)題,使系統(tǒng)在解決非合作目標(biāo)自主跟蹤問(wèn)題的前提下同時(shí)滿足燃耗的需求。針對(duì)非合作目標(biāo)自主跟蹤問(wèn)題的標(biāo)稱系統(tǒng),由基于無(wú)限時(shí)域的二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制理論,獲得最優(yōu)調(diào)節(jié)器,再構(gòu)造一個(gè)積分滑模面,使系統(tǒng)開(kāi)始即在滑模面上,消除了傳統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)中的趨近模態(tài),并使控制系統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)與對(duì)應(yīng)標(biāo)稱系統(tǒng)的最優(yōu)動(dòng)態(tài)有相同的形式,則滑動(dòng)模態(tài)亦是漸近穩(wěn)定的,且具有完全的魯棒性;為保證滑動(dòng)模態(tài)的存在,設(shè)計(jì)了滑模變結(jié)構(gòu)控制器。通過(guò)仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方法對(duì)非合作目標(biāo)自主跟蹤問(wèn)題的有效性。

    1 非合作目標(biāo)跟蹤問(wèn)題動(dòng)力學(xué)模型

    空間非合作目標(biāo)自主跟蹤控制主要研究?jī)山嚯x航天器間的軌道運(yùn)動(dòng),建立兩航天器間的相對(duì)動(dòng)力學(xué)模型是實(shí)施有效控制的基礎(chǔ)[6-7]。

    空間兩飛行器相對(duì)幾何關(guān)系如圖1所示。在慣性參考系中,非合作目標(biāo)軌道動(dòng)力學(xué)方程可表示為

    (1)

    追蹤器軌道動(dòng)力學(xué)方程可表示為

    (2)

    非合作目標(biāo)與追蹤器的位置可表示為

    (3)

    (4)

    圖1 空間兩飛行器相對(duì)幾何關(guān)系Fig.1 Relative geometry between two spacecrafts

    式(2)減去式(1),并將式(3)、(4)代入,可得

    dS-dT

    (5)

    dS-dT

    (6)

    在目標(biāo)軌道系中,兩飛行器相距僅數(shù)十千米,可簡(jiǎn)化攝動(dòng)影響,對(duì)兩器間的引力差進(jìn)行線性化簡(jiǎn)化處理,將相對(duì)軌道動(dòng)力學(xué)方程寫(xiě)成狀態(tài)空間形式。定義狀態(tài)向量為

    (7)

    將相對(duì)軌道動(dòng)力學(xué)方程寫(xiě)成狀態(tài)空間形式

    (8)

    (9)

    (10)

    2 最優(yōu)滑??刂圃O(shè)計(jì)

    滑模變結(jié)構(gòu)控制理論是通過(guò)控制作用強(qiáng)迫從任意點(diǎn)出發(fā)的狀態(tài)軌跡到達(dá)某滑模面,然后沿此滑模面滑動(dòng)至平衡點(diǎn)[8-10]。這種控制策略與常規(guī)控制的根本區(qū)別是控制的不連續(xù)性,即系統(tǒng)“結(jié)構(gòu)”隨時(shí)變化,迫使系統(tǒng)沿規(guī)定的狀態(tài)軌跡作小幅度、高頻率的振動(dòng),這種運(yùn)動(dòng)稱之為滑動(dòng)模態(tài)或“滑?!边\(yùn)動(dòng)?;瑒?dòng)模態(tài)是可設(shè)計(jì)的,且與系統(tǒng)的參數(shù)及擾動(dòng)無(wú)關(guān),這導(dǎo)致滑模變結(jié)構(gòu)控制具快速響應(yīng)、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無(wú)需系統(tǒng)在線辨識(shí)、物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。隨著滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的發(fā)展,其適用的系統(tǒng)與控制任務(wù)己越來(lái)越廣,涉及到確定與不確定系統(tǒng)、同步系統(tǒng)與時(shí)滯系統(tǒng)、連續(xù)與離散系統(tǒng)、線性與非線性系統(tǒng)、集中參數(shù)與分布參數(shù)系統(tǒng)、隨機(jī)系統(tǒng)、大系統(tǒng)等。最優(yōu)滑模控制將積分滑??刂婆c最優(yōu)控制結(jié)合,使控制器既具魯棒性,又有最優(yōu)性[11]。

    2.1 最優(yōu)滑??刂葡到y(tǒng)

    對(duì)非合作目標(biāo)的自主跟蹤問(wèn)題的動(dòng)力學(xué)模型,因非合作目標(biāo)可能存在未知機(jī)動(dòng),考慮系統(tǒng)式(8)的不確定性,有

    (11)

    式中:ΔA(x,t),ΔB(x,t)為未知的時(shí)變函數(shù)矩陣,分別對(duì)應(yīng)A,B的不確定部分。

    (12)

    (13)

    (14)

    對(duì)非合作目標(biāo)自主跟蹤控制,針對(duì)系統(tǒng)的不確定性,選擇控制律為

    (15)

    式中:ul為線性部分的連續(xù)控制律,為理想控制,用以穩(wěn)定和優(yōu)化標(biāo)稱系統(tǒng)式(14);ubl為不連續(xù)控制項(xiàng),用以補(bǔ)償系統(tǒng)式(11)中的不確定因素的影響。

    2.2 標(biāo)稱系統(tǒng)的最優(yōu)控制

    針對(duì)標(biāo)稱系統(tǒng)式(15),根據(jù)最優(yōu)控制理論,存在唯一的最優(yōu)控制律u*(t),使性能指標(biāo)

    (16)

    為最小。此處:Q∈Rn×n為半正定的狀態(tài)加權(quán)矩陣;R∈Rm×m為正定的控制加權(quán)矩陣。

    標(biāo)稱系統(tǒng)使性能指標(biāo)取最小值的最優(yōu)狀態(tài)反饋控制律為

    (17)

    式中:P∈Rn×n為正定常數(shù)對(duì)稱陣,為代數(shù)Riccati方程

    (18)

    的唯一解。將該最優(yōu)控制律作為式(14)中的連續(xù)部分,即ul=u*(t),將其代入系統(tǒng)式(15),則閉環(huán)系統(tǒng)的最優(yōu)動(dòng)態(tài)方程為

    (19)

    根據(jù)最優(yōu)控制理論,閉環(huán)系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。但若將該控制律直接用于有不確定性的系統(tǒng),而不設(shè)計(jì)不連續(xù)控制部分,則系統(tǒng)的狀態(tài)軌跡將會(huì)偏離系統(tǒng)的最優(yōu)軌線,甚至不穩(wěn)定。

    2.3 全局魯棒最優(yōu)滑模面

    基于積分滑模原理進(jìn)行全局魯棒最優(yōu)滑模面的設(shè)計(jì),一方面使系統(tǒng)一開(kāi)始就運(yùn)動(dòng)在切換流形上,取消傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制中的趨近狀態(tài),保證系統(tǒng)的整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程具不變性;另一方面使理想滑模態(tài)的狀態(tài)軌跡與標(biāo)稱系統(tǒng)的最優(yōu)軌線一致。

    對(duì)不確定性系統(tǒng)式(12),構(gòu)造積分滑模面

    s(t)=G[x(t)-x(0)]-

    (20)

    式中:G∈Rm×n為滑模面系數(shù)矩陣且滿足GB是非奇異的;x(0)為系統(tǒng)的初始狀態(tài)(已知)。對(duì)任意狀態(tài)的x(0),積分滑模面式(20)都有s(0)=0,從而取消了趨近模態(tài)。

    G(A-BR-1BTP)x=GΔAx+G(B+

    ΔB)u+Gw+GBR-1BTPx=0

    (21)

    則將系統(tǒng)式(12)的等效控制

    (22)

    代入系統(tǒng)方程,得系統(tǒng)的理想滑動(dòng)模態(tài)方程

    [G(BR-1BTP+ΔA)x+Gδ]+w=

    (A+ΔA)x-(B+ΔB)[G(B+ΔB)]-1×

    [GΔAx+Gδ+GBR-1BTPx]+w=

    (A-BR-1BTP)x

    (23)

    比較式(19)、(23)可知:不確定系統(tǒng)的理想滑模動(dòng)態(tài)方程與標(biāo)稱系統(tǒng)的最優(yōu)動(dòng)態(tài)方程完全一致。

    因不確定系統(tǒng)的理想積分滑模運(yùn)動(dòng)軌跡與標(biāo)稱系統(tǒng)的最優(yōu)軌線完全相同,故稱式(20)為全局魯棒最優(yōu)滑模面,式(23)為最優(yōu)滑動(dòng)模態(tài),且最優(yōu)滑動(dòng)模態(tài)對(duì)滿足匹配條件的參數(shù)的不確定性和外界擾動(dòng),具完全的魯棒性。

    2.4 全局魯棒最優(yōu)滑模控制律

    對(duì)非合作目標(biāo)自主跟蹤控制問(wèn)題,按式(20)構(gòu)造的積分公式選取滑模面,滑??刂坡蓇=ul+ubl保證起始于狀態(tài)空間任意位置的狀態(tài)軌跡都能在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面且隨后一直保持在其上。此處有

    (24)

    (25)

    式中:sgns=[sgns1sgns2… sgnsm]T;η為適當(dāng)?shù)恼某?shù)。

    2.5 滑模穩(wěn)定性

    取Lyapunov函數(shù)V=(1/2)sTs,則

    sT{G[(A+ΔA)x+(B+ΔB)u+w]-

    G(A-BR-1BTP)x}=

    sT{(GB)[-R-1BTPx-(GB)-1(η+

    -η‖s‖1-η0‖GB‖‖s‖1+

    η0‖GB‖‖s‖≤-η‖s‖1<0

    (26)

    式(26)表明:所選取的滑??刂坡?,滑模存在條件和有限時(shí)間到達(dá)條件成立,說(shuō)明不確定系統(tǒng)起始于任意點(diǎn)的狀態(tài)在形如u=ucon+udis的控制律的作用下均能在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面,并隨后一直保持在其上,則系統(tǒng)的整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程對(duì)給出的二次型性能指標(biāo)以及滿足匹配條件的不確定性是全局魯棒最優(yōu)的。

    3 仿真與分析

    假設(shè)追蹤航天器初始時(shí)刻位于目標(biāo)飛行器后方23 km、下方11 km處,追蹤航天器自主進(jìn)行近程跟蹤逼近,最終兩航天器理想相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為[0 0 0 0 0]。目標(biāo)從時(shí)間1 000 s開(kāi)始持續(xù)機(jī)動(dòng),在沿目標(biāo)航天器軌道坐標(biāo)系x、y軸各施加加速度0.03 m/s2。仿真時(shí)間6 500 s,仿真周期0.1 s。優(yōu)化性能指標(biāo)

    式中:

    Q1=[100 0 0 0 0 0]

    Q2=[0 100 0 0 0 0]

    Q3=[0 0 100 0 0 0]

    追蹤航天器與目標(biāo)航天器的初始軌道參數(shù)見(jiàn)表1。分別用最優(yōu)控制、H∞控制和最優(yōu)滑模三種控制方法進(jìn)行仿真。所得最優(yōu)控制的相對(duì)位置與速度的仿真結(jié)果分別如圖2、3所示,H∞控制所得相對(duì)位置與速度的仿真結(jié)果分別如圖4、5所示,最優(yōu)滑??刂扑孟鄬?duì)位置與速度的仿真結(jié)果分別如圖6、7所示。

    表1 初始軌道參數(shù)

    圖2 最優(yōu)控制相對(duì)位置變化Fig.2 Relative position changes under optimum control

    圖3 最優(yōu)控制相對(duì)速度變化Fig.3 Relative velocity changes under optimum control

    圖4 魯棒H∞控制相對(duì)位置變化Fig.4 Relative position changes under H∞ robust control

    圖5 魯棒H∞控制相對(duì)速度變化Fig.5 Relative velocity changes under H∞ robust control

    圖6 最優(yōu)滑??刂葡鄬?duì)位置變化Fig.6 Relative position changes under optimal sliding-mode control

    圖7 最優(yōu)滑??刂葡鄬?duì)速度變化Fig.7 Relative velocity changes under optimal sliding-mode control

    因最優(yōu)控制方法在目標(biāo)機(jī)動(dòng)的情況下系統(tǒng)發(fā)散,故只比較了H∞控制與最優(yōu)滑??刂品椒C(jī)動(dòng)過(guò)程中的速度增量,結(jié)果見(jiàn)表2。

    表2 不同控制方法機(jī)動(dòng)過(guò)程中的速度增量

    由仿真結(jié)果可知:

    a)最優(yōu)控制方法雖可用于優(yōu)化燃耗,但在非合作目標(biāo)存在軌道變動(dòng)時(shí)系統(tǒng)出現(xiàn)發(fā)散,無(wú)法完成對(duì)非合作目標(biāo)的穩(wěn)定控制;H∞控制和最優(yōu)滑??刂瓶蓾M足非合作目標(biāo)自主跟蹤的魯棒性要求。

    b)最優(yōu)滑??刂葡鄬?duì)位置、相對(duì)速度曲線均收斂,系統(tǒng)達(dá)到平衡狀態(tài),且所需的速度總增量637.6 m/s,遠(yuǎn)小于H∞控制,說(shuō)明最優(yōu)滑??刂颇茉谀繕?biāo)存在機(jī)動(dòng)的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的有效跟蹤控制,動(dòng)態(tài)響應(yīng)幾乎不受擾動(dòng)或目標(biāo)機(jī)動(dòng)的影響,且兼顧燃耗的優(yōu)化。

    綜合仿真結(jié)果可知:本文設(shè)計(jì)的方案可行,能在保證系統(tǒng)燃耗優(yōu)化的同時(shí),對(duì)外界擾動(dòng)等不確定性有較強(qiáng)的魯棒性。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文針對(duì)非合作目標(biāo)的近程自主跟蹤控制問(wèn)題進(jìn)行了研究。用全局魯棒最優(yōu)滑模控制器的設(shè)計(jì)方法,構(gòu)造了一種積分滑模面,使系統(tǒng)一開(kāi)始就在滑模面上,消除了傳統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)中的趨近模態(tài),并使控制系統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)與對(duì)應(yīng)標(biāo)稱系統(tǒng)的最優(yōu)動(dòng)態(tài)有相同的形式,保證系統(tǒng)的整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程具魯棒性和燃耗的優(yōu)化性。對(duì)最優(yōu)控制、H∞控制、最優(yōu)滑??刂迫N方法進(jìn)行了仿真以驗(yàn)證本文方法的有效性,結(jié)果表明:在目標(biāo)軌道變動(dòng)情況下,全局魯棒最優(yōu)滑??刂票憩F(xiàn)出較好的魯棒性,且相對(duì)其他控制方法,在保證魯棒性的前提下兼顧考慮燃耗優(yōu)化。

    [1] 蘇晏, 李克行, 黎康. 非合作目標(biāo)追蹤與相對(duì)狀態(tài)保持控制技術(shù)研究[J]. 空間控制技術(shù)與應(yīng)用, 2010, 36(6): 51-55.

    [2] 蘭宏煒, 江涌. 目標(biāo)監(jiān)視繞飛導(dǎo)引方法研究[J]. 系統(tǒng)工程與電子技術(shù), 2008, 30(9): 1735-1739.

    [3] 崔乃剛, 張立佳. 微型航天器與空間非合作目標(biāo)交會(huì)制導(dǎo)方法[J]. 航空學(xué)報(bào), 2009, 30(8): 1466-1471.

    [4] 李元?jiǎng)P. 空間救援目標(biāo)自主隨動(dòng)跟蹤與控制研究[D]. 上海: 上海交通大學(xué), 2010.

    [5] ZHENG Q, WU F. NonlinearH∞control designs with axisymmetric spacecraft control[J]. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 2009, 32(3): 850-859.

    [6] 楊雪勤, 王洪宇, 馮剛. 失效衛(wèi)星救援過(guò)程中相對(duì)導(dǎo)航研究[J]. 上海航天, 2015, 32(4): 1-7.

    [7] 邢光謙, 馮剛, 張寶恒. 一種追蹤航天器近程逼近目標(biāo)及保持伴飛的實(shí)現(xiàn)方法: ZL200910125447[P]. 2009-10-12.

    [8] 高為炳. 變結(jié)構(gòu)控制的理論和設(shè)計(jì)方法[M]. 北京: 科學(xué)出版社, 1998.

    [9] UTKIN V I. Variable structure system with sliding modes[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 1977, 22(2): 212-222.

    [10] UTKIN V, SHI J. Integral sliding mode in systems operating under uncertainty conditions[C]// In Proc Conference on Decision and Control. Kobe: [s. n.], 1996: 4591-4596.

    [11] 逄海萍. 一類不確定仿射非線性系統(tǒng)的最優(yōu)滑??刂芠D]. 青島: 青島科技大學(xué), 2010.

    Study on Global Robust Optimal Sliding-Model Control for Space Non-Cooperative Target of Short Range Auto Follow-Up Problem

    WANG Hong-yu, YANG Xue-qin, GONG Xin

    (Aerospace System Engineering Shanghai, Shanghai 201109, China)

    The short range autonomous tracking and control of space non-cooperative target was studied when the target might maneuver uncertainly because of unknown reasons in the follow up. The global robust optimal sliding-model control algorithm was put forward in this paper. For the nominal system of the tracking problem of the space non-cooperative target, the optimal controller was obtained by optimal control theory based on infinite-time quadratic performance index. The integral sliding-model was constructed to make the system on the sliding surface at first, which eliminated the approach module in traditional sliding-model. And this would make that the sliding-model of the control system had the same form with relative nominal system. So the sliding-model would be asymptotic stability and have totally robustness. The variable structure controller was designed to ensure the existence of sliding-model. This control algorithm combined the advantages of both optimal control and sliding-mode control and achieved global robustness and the optimizing fuel consumption at the same time. The simulation results showed that this controller would be used in non-cooperative target autonomous tracking problem, and it could guarantee the tracking precision.

    space non-cooperative target; orbit maneuver; short range; autonomous tracking; relative dynamic model; optimal sliding-model control; global robust

    1006-1630(2017)03-0088-07

    2016-08-19;

    2016-09-16

    王洪宇(1989—),男,碩士,主要從事飛行器總體設(shè)計(jì)。

    V448

    A

    10.19328/j.cnki.1006-1630.2017.03.012

    猜你喜歡
    燃耗最優(yōu)控制魯棒
    條件平均場(chǎng)隨機(jī)微分方程的最優(yōu)控制問(wèn)題
    基于學(xué)習(xí)的魯棒自適應(yīng)評(píng)判控制研究進(jìn)展
    帶跳躍平均場(chǎng)倒向隨機(jī)微分方程的線性二次最優(yōu)控制
    Timoshenko梁的邊界最優(yōu)控制
    目標(biāo)魯棒識(shí)別的抗旋轉(zhuǎn)HDO 局部特征描述
    基于切比雪夫有理逼近方法的蒙特卡羅燃耗計(jì)算研究與驗(yàn)證
    核技術(shù)(2016年4期)2016-08-22 09:05:28
    采用最優(yōu)控制無(wú)功STATCOM 功率流的解決方案
    IFBA/WABA 可燃毒物元件的燃耗特性分析
    基于Cauchy魯棒函數(shù)的UKF改進(jìn)算法
    目標(biāo)軌跡更新的點(diǎn)到點(diǎn)魯棒迭代學(xué)習(xí)控制

    97热精品久久久久久| 午夜福利视频1000在线观看| www.www免费av| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 黄色丝袜av网址大全| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 51国产日韩欧美| av在线老鸭窝| 国产精品久久久久久久电影| 国产主播在线观看一区二区| 男女之事视频高清在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 一区福利在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产69精品久久久久777片| 看黄色毛片网站| av在线蜜桃| 97超视频在线观看视频| 亚洲国产色片| 少妇的逼水好多| 悠悠久久av| 97超视频在线观看视频| 国产真实乱freesex| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产精品,欧美在线| 午夜福利在线观看吧| 夜夜夜夜夜久久久久| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日本五十路高清| 色综合站精品国产| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲专区中文字幕在线| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 国产精品免费一区二区三区在线| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲不卡免费看| 国产探花在线观看一区二区| 在线国产一区二区在线| 又黄又爽又免费观看的视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产精品一区二区性色av| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲自拍偷在线| 久久久成人免费电影| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 伦理电影大哥的女人| 国产免费一级a男人的天堂| 午夜免费成人在线视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久6这里有精品| 成熟少妇高潮喷水视频| 全区人妻精品视频| 成年女人永久免费观看视频| 欧美黄色淫秽网站| 伦理电影大哥的女人| 一区福利在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 天堂网av新在线| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 88av欧美| 国产欧美日韩一区二区精品| 搡老熟女国产l中国老女人| 日本与韩国留学比较| 国产黄色小视频在线观看| 如何舔出高潮| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产成年人精品一区二区| 一本一本综合久久| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产高清激情床上av| 中亚洲国语对白在线视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 宅男免费午夜| 午夜激情福利司机影院| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 久久久久久久久中文| 2021天堂中文幕一二区在线观| 日韩欧美免费精品| av黄色大香蕉| 亚洲内射少妇av| 日韩有码中文字幕| 757午夜福利合集在线观看| 热99在线观看视频| 欧美色视频一区免费| 啦啦啦韩国在线观看视频| 91久久精品电影网| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| aaaaa片日本免费| 国产熟女xx| 亚洲成人中文字幕在线播放| 嫁个100分男人电影在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 欧美又色又爽又黄视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 国产av不卡久久| 日韩 亚洲 欧美在线| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲国产欧美人成| 久久久久性生活片| 网址你懂的国产日韩在线| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产淫片久久久久久久久 | 97超视频在线观看视频| 国产视频内射| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久久久久久久久黄片| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲专区国产一区二区| 久久精品综合一区二区三区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲,欧美精品.| 成人性生交大片免费视频hd| 免费看光身美女| 久久亚洲精品不卡| 久99久视频精品免费| 搡老熟女国产l中国老女人| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久久久九九精品影院| 看黄色毛片网站| 美女大奶头视频| 性插视频无遮挡在线免费观看| 日本一本二区三区精品| 国产av在哪里看| 欧美在线一区亚洲| 国产av麻豆久久久久久久| 午夜影院日韩av| 丝袜美腿在线中文| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日韩欧美 国产精品| 淫秽高清视频在线观看| 中文字幕免费在线视频6| 在线天堂最新版资源| 亚洲内射少妇av| 国产69精品久久久久777片| h日本视频在线播放| 国产成年人精品一区二区| 精品无人区乱码1区二区| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲片人在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 老司机深夜福利视频在线观看| av欧美777| 欧美乱妇无乱码| 欧美高清成人免费视频www| 成人三级黄色视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 99久久九九国产精品国产免费| 在线免费观看的www视频| 国产美女午夜福利| 麻豆成人av在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲人成网站在线播| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 99久国产av精品| 日本黄色视频三级网站网址| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 久久国产乱子伦精品免费另类| 天天躁日日操中文字幕| 麻豆一二三区av精品| 精品人妻视频免费看| 色精品久久人妻99蜜桃| 成人精品一区二区免费| 国产私拍福利视频在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 在线观看免费视频日本深夜| av在线天堂中文字幕| 99久久成人亚洲精品观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美日韩乱码在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日本五十路高清| 国模一区二区三区四区视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 精品久久国产蜜桃| 内地一区二区视频在线| 波多野结衣高清无吗| 欧美zozozo另类| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 成年女人看的毛片在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 午夜福利高清视频| 男插女下体视频免费在线播放| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久精品国产清高在天天线| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲,欧美,日韩| www日本黄色视频网| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 在线播放无遮挡| 男人舔奶头视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲美女黄片视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 青草久久国产| 国产久久久一区二区三区| 黄色配什么色好看| 日本与韩国留学比较| 乱人视频在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 中文字幕久久专区| 日本与韩国留学比较| 免费观看的影片在线观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 淫秽高清视频在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国内揄拍国产精品人妻在线| bbb黄色大片| 久久国产精品影院| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 白带黄色成豆腐渣| 超碰av人人做人人爽久久| 国产成人a区在线观看| 亚洲精品成人久久久久久| 国产淫片久久久久久久久 | 色综合站精品国产| 天堂影院成人在线观看| 日韩欧美精品v在线| 久9热在线精品视频| 日韩精品中文字幕看吧| 中文字幕熟女人妻在线| 成人欧美大片| 精品午夜福利在线看| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲电影在线观看av| 性色av乱码一区二区三区2| 99热精品在线国产| 欧美黄色片欧美黄色片| 在线播放国产精品三级| 最新中文字幕久久久久| 如何舔出高潮| 日韩成人在线观看一区二区三区| 精品人妻熟女av久视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 天天躁日日操中文字幕| 欧美乱色亚洲激情| 嫩草影院精品99| 怎么达到女性高潮| 美女黄网站色视频| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲成人久久性| 18美女黄网站色大片免费观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲av电影在线进入| 国产成人a区在线观看| 亚洲美女视频黄频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 美女大奶头视频| 51国产日韩欧美| 永久网站在线| 一本久久中文字幕| 熟女电影av网| 精品久久久久久久末码| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 日韩欧美在线乱码| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲人成网站高清观看| 香蕉av资源在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 成人国产一区最新在线观看| 一级作爱视频免费观看| 成人av一区二区三区在线看| 午夜老司机福利剧场| 伊人久久精品亚洲午夜| 一个人免费在线观看电影| 少妇的逼水好多| 亚洲av成人av| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 一本精品99久久精品77| 91麻豆精品激情在线观看国产| 如何舔出高潮| 国产一区二区在线观看日韩| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产亚洲精品久久久com| 一本综合久久免费| 国产精品,欧美在线| 1000部很黄的大片| 波多野结衣高清无吗| 最近最新免费中文字幕在线| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 深夜a级毛片| 精品免费久久久久久久清纯| 九色国产91popny在线| av在线观看视频网站免费| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲精品一区av在线观看| av在线天堂中文字幕| 99精品久久久久人妻精品| 国产成+人综合+亚洲专区| 精华霜和精华液先用哪个| 中国美女看黄片| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲精品在线观看二区| 99国产精品一区二区蜜桃av| av黄色大香蕉| 好男人电影高清在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲一区二区三区色噜噜| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲精品456在线播放app | 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 色在线成人网| 亚洲精华国产精华精| 免费观看精品视频网站| 全区人妻精品视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| a级毛片a级免费在线| 91麻豆av在线| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲国产欧美人成| 1024手机看黄色片| 俺也久久电影网| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲中文字幕日韩| 国产精品精品国产色婷婷| 午夜福利成人在线免费观看| h日本视频在线播放| 深夜精品福利| 两人在一起打扑克的视频| 看十八女毛片水多多多| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 两人在一起打扑克的视频| 又紧又爽又黄一区二区| 久久久久久大精品| 中文字幕免费在线视频6| 免费在线观看影片大全网站| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 亚洲一区二区三区不卡视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 禁无遮挡网站| 九九在线视频观看精品| 午夜精品在线福利| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久午夜亚洲精品久久| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 少妇人妻一区二区三区视频| 午夜福利欧美成人| 欧美色视频一区免费| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 精品午夜福利在线看| 精品久久久久久成人av| 精品人妻偷拍中文字幕| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲美女视频黄频| 一进一出抽搐动态| 国产精品1区2区在线观看.| 久久中文看片网| 少妇人妻精品综合一区二区 | 天堂av国产一区二区熟女人妻| www日本黄色视频网| 久9热在线精品视频| 黄色配什么色好看| 精品久久久久久久久av| av在线观看视频网站免费| 丝袜美腿在线中文| 看片在线看免费视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 一级作爱视频免费观看| av天堂中文字幕网| 国产精品精品国产色婷婷| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久亚洲精品不卡| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产亚洲欧美在线一区二区| 欧美+日韩+精品| 最近中文字幕高清免费大全6 | 永久网站在线| 国产成人av教育| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲精品456在线播放app | 午夜福利在线观看吧| 熟女电影av网| 能在线免费观看的黄片| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产单亲对白刺激| 国产免费av片在线观看野外av| 久久人妻av系列| 欧美精品国产亚洲| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 男女之事视频高清在线观看| av天堂中文字幕网| 亚洲国产色片| 午夜免费成人在线视频| 校园春色视频在线观看| 黄片小视频在线播放| 欧美最黄视频在线播放免费| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 欧美日韩福利视频一区二区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲久久久久久中文字幕| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 乱人视频在线观看| 看十八女毛片水多多多| 一本一本综合久久| 免费看a级黄色片| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲激情在线av| 怎么达到女性高潮| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | bbb黄色大片| 色在线成人网| 又爽又黄a免费视频| 亚洲av成人av| 一本综合久久免费| 国模一区二区三区四区视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久这里只有精品中国| 亚洲人成网站高清观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 天天一区二区日本电影三级| 无遮挡黄片免费观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 日韩成人在线观看一区二区三区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产黄a三级三级三级人| netflix在线观看网站| 成人午夜高清在线视频| 999久久久精品免费观看国产| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产视频内射| 日韩免费av在线播放| 俺也久久电影网| 国产亚洲精品av在线| 麻豆成人av在线观看| 午夜福利免费观看在线| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产成年人精品一区二区| 日本在线视频免费播放| 婷婷六月久久综合丁香| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 热99re8久久精品国产| 色哟哟哟哟哟哟| 性色avwww在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 欧美激情在线99| 99国产精品一区二区三区| 深爱激情五月婷婷| 午夜日韩欧美国产| 噜噜噜噜噜久久久久久91| a级一级毛片免费在线观看| 久久人人爽人人爽人人片va | 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久久色成人| 日本黄大片高清| 欧美乱妇无乱码| 国产极品精品免费视频能看的| 国产精华一区二区三区| 中文亚洲av片在线观看爽| www.www免费av| 中文亚洲av片在线观看爽| www.www免费av| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲国产高清在线一区二区三| 日本 欧美在线| 亚洲av二区三区四区| 夜夜爽天天搞| 国产老妇女一区| 午夜老司机福利剧场| 久久香蕉精品热| 久久6这里有精品| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 99精品久久久久人妻精品| 嫩草影视91久久| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久草成人影院| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 天堂影院成人在线观看| 亚州av有码| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产高清视频在线观看网站| 最近最新中文字幕大全电影3| 在线免费观看的www视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产视频内射| 男女下面进入的视频免费午夜| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产高清激情床上av| 特大巨黑吊av在线直播| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产在视频线在精品| 久久中文看片网| 天堂网av新在线| 国产一区二区激情短视频| a级一级毛片免费在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久久久免费精品人妻一区二区| 欧美一区二区亚洲| 老司机深夜福利视频在线观看| 丝袜美腿在线中文| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲精品久久国产高清桃花| 在线观看免费视频日本深夜| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲电影在线观看av| 国产亚洲精品久久久com| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 91九色精品人成在线观看| 国产精品女同一区二区软件 | 永久网站在线| 一进一出抽搐动态| 热99在线观看视频| 十八禁网站免费在线| 亚洲无线观看免费| 欧美成狂野欧美在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 国产精品电影一区二区三区| 老鸭窝网址在线观看| 午夜福利在线在线| 久久人妻av系列| 男女之事视频高清在线观看| 91久久精品电影网| 国产精品永久免费网站| 听说在线观看完整版免费高清| .国产精品久久| 国产视频内射| 十八禁网站免费在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 欧美日韩国产亚洲二区| 午夜免费激情av| 美女大奶头视频| 日日夜夜操网爽| 久久亚洲真实| 免费看a级黄色片| 黄色丝袜av网址大全| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 精品久久久久久久久av| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 色视频www国产| 波多野结衣高清作品| 激情在线观看视频在线高清| 99热6这里只有精品| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 中文资源天堂在线| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 村上凉子中文字幕在线| 国产在视频线在精品| 一个人免费在线观看电影| 成人av一区二区三区在线看| 国产av一区在线观看免费| 日本免费a在线| 日韩免费av在线播放| 午夜久久久久精精品| 51午夜福利影视在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久久久精品国产欧美久久久| 一个人免费在线观看电影| 精品人妻偷拍中文字幕| 观看免费一级毛片| 91久久精品国产一区二区成人| av天堂在线播放| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 中亚洲国语对白在线视频| 午夜免费成人在线视频| 免费观看精品视频网站| 一区二区三区免费毛片| 美女大奶头视频| 中文字幕av在线有码专区| 欧美乱妇无乱码| 草草在线视频免费看| 国产免费男女视频| 国产成人av教育| 国产精品一区二区三区四区久久| 黄色日韩在线|