• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    履帶式移動機(jī)器人自主跟隨算法研究

    2017-07-03 14:58:24蔣建東李聰聰章恩光
    關(guān)鍵詞:折線移動機(jī)器人航向

    蔣建東,張 鈞,李聰聰,章恩光

    (浙江工業(yè)大學(xué) 特種裝備制造與先進(jìn)加工技術(shù)教育部重點實驗室,浙江 杭州 310014)

    履帶式移動機(jī)器人自主跟隨算法研究

    蔣建東,張 鈞,李聰聰,章恩光

    (浙江工業(yè)大學(xué) 特種裝備制造與先進(jìn)加工技術(shù)教育部重點實驗室,浙江 杭州 310014)

    基于履帶式移動機(jī)器人自主跟隨控制平臺,研究并設(shè)計了一種履帶式農(nóng)業(yè)機(jī)械自主跟隨控制系統(tǒng).結(jié)合神經(jīng)模糊控制(ANFIS)思想,提出一種自適應(yīng)前視距離自主跟隨算法,并進(jìn)行了履帶式移動機(jī)器人的運動學(xué)求解并建立其純追蹤模型,在純追蹤算法中對前視距離參數(shù)進(jìn)行動態(tài)調(diào)節(jié).通過將引導(dǎo)車行駛路徑劃分成多段直線路徑組合成的折線路徑,使跟隨車自主跟隨的本質(zhì)轉(zhuǎn)化為對折線路徑的快速跟蹤,實現(xiàn)跟隨車對引導(dǎo)車的自主跟隨.仿真及試驗結(jié)果表明:折線路徑平均橫向偏差由0.092 m減少為0.022 m,調(diào)節(jié)時間縮短約50%,該算法對折線路徑的跟蹤精度較高,響應(yīng)時間短,滿足自主跟隨需求.

    履帶式;自主跟隨;前視距離;模糊神經(jīng);路徑跟蹤

    當(dāng)前由于農(nóng)業(yè)機(jī)械自主導(dǎo)航控制系統(tǒng)成本高昂[1],其研究多局限于實驗室環(huán)境,對于應(yīng)付道路行駛與農(nóng)田耕作的惡劣環(huán)境及突發(fā)情況的能力還有待提高,無法大規(guī)模應(yīng)用.由此尋找一種既能提高農(nóng)業(yè)機(jī)械自動化、智能化,同時又能兼顧其成本,可靠性與穩(wěn)定性的新型農(nóng)機(jī)智能化控制系統(tǒng)已成為各國研究的重點.為了兼顧上述特點,歐美日開展了農(nóng)業(yè)機(jī)械自主跟隨控制系統(tǒng)的研究[2],該系統(tǒng)由引導(dǎo)車與跟隨車組成,引導(dǎo)車由駕駛員駕駛,跟隨車在其后自主跟隨.由于該系統(tǒng)中包含了駕駛?cè)藛T,有效提高了該系統(tǒng)的智能化程度,使得其應(yīng)對道路行駛,惡劣耕作環(huán)境和突發(fā)情況的能力有了較大提高.

    當(dāng)前農(nóng)用車輛自主跟隨控制系統(tǒng)研究多集中于輪式車輛直線路徑跟隨前進(jìn),既有采用固定前視距離純追蹤算法進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航控制[3],但存在超調(diào),也有采用模糊控制進(jìn)行導(dǎo)航控制[4],橫向偏差與航向偏差為輸入,前輪轉(zhuǎn)角為期望輸出,同時模糊規(guī)則由駕駛?cè)藛T主觀提出,跟蹤誤差大,無法快速修正.上述跟蹤算法對于復(fù)雜多變路徑的跟蹤精度均不能滿足農(nóng)業(yè)精確作業(yè)要求,即使有些系統(tǒng)可以沿曲線路徑跟隨行駛,但由于算法過于復(fù)雜,成本過高,不適合大規(guī)模推廣[5-6].針對提高復(fù)雜路徑的跟隨響應(yīng)和跟蹤精度,筆者通過研究兩車協(xié)同作業(yè)的路徑跟隨方法,提出了一種基于ANFIS的自適應(yīng)前視距離自主跟隨算法.通過這種路徑跟隨方式,有效提高了模糊規(guī)則的客觀性和準(zhǔn)確性,較好地改善了履帶式移動機(jī)器人的自主跟隨效果.

    1 履帶式移動機(jī)器人平臺及其硬件架構(gòu)

    履帶式移動機(jī)器人平臺自主跟隨控制系統(tǒng)硬件框圖如圖1所示,主要包括PC端上位機(jī)系統(tǒng),MCU主控單元,GPS/DR(Global positioning system/dead reckoning)導(dǎo)航控制單元,視頻處理單元、無線收發(fā)單元,速度測量單元,電機(jī)驅(qū)動單元,其中STM32F103ZET6作為MCU主控芯片.履帶式移動機(jī)器人自主跟隨控制系統(tǒng)實物圖如圖2所示.

    圖1 履帶式移動機(jī)器人硬件系統(tǒng)框圖Fig.1 Block diagram of hardware system

    圖2 履帶式移動機(jī)器人自主跟隨系統(tǒng)Fig.2 Autonomous following control system

    2 自主跟隨軟件流程及其算法

    2.1 自主跟隨軟件流程

    履帶式移動機(jī)器人自主跟隨控制系統(tǒng)采用兩種模式,分別是遙控模式,自主跟隨模式.遙控模式下操控人員通過PC端上位機(jī)軟件直接發(fā)送指令控制履帶式移動機(jī)器人行駛.自主跟隨模式流程圖如圖3所示,設(shè)置路徑更新周期T與傳感器采樣周期t,令T=nt,每隔一個采樣周期讀取引導(dǎo)車、跟隨車坐標(biāo)和速度信息,每隔一個路徑更新周期更新一次跟蹤路徑,不斷循環(huán),實現(xiàn)跟隨車自主跟隨引導(dǎo)車.

    圖3 自主跟隨模式軟件流程圖Fig.3 Software flow chart of autonomous following mode

    2.2 兩車協(xié)同作業(yè)的路徑跟隨方法

    路徑規(guī)劃是移動機(jī)器人自主跟隨控制系統(tǒng)的重要組成部分[7].自主跟隨控制系統(tǒng)通過引導(dǎo)車與跟隨車信息互聯(lián)的方式獲取周圍環(huán)境信息進(jìn)行局部路徑規(guī)劃[8-9].通過確定起始點為A,終止點為B來確定一條導(dǎo)航直線AB進(jìn)行直線路徑跟蹤,取履帶式移動機(jī)器人行駛時的一段轉(zhuǎn)彎路徑進(jìn)行分析,如圖4所示,黑色虛線矩形代表引導(dǎo)車,黑色實線矩形代表跟隨車,A,B,C,D,E所在點代表引導(dǎo)車重心位置.自主跟隨模式下,令間距等于規(guī)定行使速度與路徑更新周期的乘積,使得引導(dǎo)車行駛完一個路徑更新周期時跟隨車恰好能到達(dá)引導(dǎo)車之前一段路徑的起始點附近,有利于跟隨車快速準(zhǔn)確地跟隨下一段路徑.引導(dǎo)車以一定速度行駛,每隔一個路徑更新周期生成一條直線跟蹤路徑,跟隨車實時跟蹤引導(dǎo)車生成的最新跟蹤路徑,實現(xiàn)自主跟隨.以這種方式進(jìn)行的自主跟隨系統(tǒng),將轉(zhuǎn)彎路徑中的曲線路徑分為幾段直線路徑進(jìn)行路徑跟蹤,即AB,BC,CD,DE段,使得引導(dǎo)車行駛路徑成為多段直線路徑組合成的折線路徑,跟隨車自主跟隨的本質(zhì)便轉(zhuǎn)換為對折線路徑的快速跟蹤.該方法不但減少了計算量,還便易工程實現(xiàn).

    圖4 轉(zhuǎn)彎路徑規(guī)劃Fig.4 Turning path planning

    2.3 履帶式移動機(jī)器人運動學(xué)求解與自主跟隨算法

    純追蹤算法作為一種路徑跟蹤算法已有許多年的歷史[10],該算法是一種幾何算法,用來計算車輛到達(dá)目標(biāo)位置的軌跡弧長,其核心在于確定一個合適的前視距離.該算法模擬車內(nèi)駕駛員的視覺,具有簡單、直觀且兼具仿生學(xué)的特點,被廣泛應(yīng)用在路徑跟蹤領(lǐng)域上.

    如圖5所示建立導(dǎo)航坐標(biāo)系(X—O—Y)和車體坐標(biāo)系(vX—p—vY),設(shè)履帶式移動機(jī)器人轉(zhuǎn)彎曲率為γ,γ為有符號數(shù),機(jī)器人逆時針旋轉(zhuǎn)時為正,順時針旋轉(zhuǎn)時為負(fù),圖5以順時針旋轉(zhuǎn)為例,故γ<0;R為移動機(jī)器人此刻的瞬時轉(zhuǎn)彎半徑,為有符號數(shù);d為移動機(jī)器人相對于跟蹤路徑l的橫向偏差,為有符號數(shù),同時規(guī)定機(jī)器人在沿期望路徑前進(jìn)方向左側(cè)時d<0,反之,d>0,圖5所示d<0;φ為移動機(jī)器人相對于跟蹤路徑l的航向偏差,航向偏差等于當(dāng)前航向角度與跟蹤直線相對于X軸正向角度之差,規(guī)定車體坐標(biāo)系vY軸偏向期望路徑左側(cè)時為正,右側(cè)時為負(fù);Ld為前視距離;ψ為移動機(jī)器人沿著轉(zhuǎn)向弧線到達(dá)目標(biāo)點T(vXt,vYt)時的航向變化角度;(vXt,vYt)為T點在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo);α為跟蹤路徑l與大地坐標(biāo)系X軸正向的角度差;θ為機(jī)器人前進(jìn)方向與大地坐標(biāo)系X軸正向的角度差.

    圖5 運動學(xué)、純追蹤模型幾何示意圖Fig.5 Geometry sketch map of kinematics and pure pursuit models

    由履帶式移動機(jī)器人運動學(xué)模型可得

    (1)

    式中:L為履帶式移動機(jī)器人雙側(cè)履帶中心間距;iL和iR分別為履帶式移動機(jī)器人左右兩側(cè)履帶的滑轉(zhuǎn)率,可表示為

    (2)

    vl,vr分別為履帶式移動機(jī)器人左右兩側(cè)履帶的實際速度,在不考慮履帶滑轉(zhuǎn)率的情況下,履帶的理論速度等于實際速度,即

    vL=vl,vR=vr

    (3)

    由于實際行駛過程中,履帶滑轉(zhuǎn)率由多方因素決定,很難測定,假設(shè)履帶式移動機(jī)器人在行駛過程中雙側(cè)履帶沒有產(chǎn)生滑動,結(jié)合式(1~3)可得履帶式移動機(jī)器人運動學(xué)方程為

    (4)

    式中P為履帶式移動機(jī)器人當(dāng)前的位姿矩陣.對式(4)積分后得

    (5)其中:(xp0,yp0,θ0)為履帶式移動機(jī)器人在t=0時的位置和方向;(xp,yp,θ)為機(jī)器人當(dāng)前位置和方向.

    履帶式移動機(jī)器人在P點的線速度和角速度可分別表示為

    (6)

    假設(shè)履帶式移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑為R,由式vP=RωP可得機(jī)器人當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑為

    (7)

    由圖5可得履帶式移動機(jī)器人純追蹤方程為

    (8)

    已知R=1/γ,結(jié)合式(8)得

    (9)

    由圖5可得

    (10)

    (11)

    由式(11)可得

    (12)

    2.4 基于ANFIS的前視距離仿真

    2.4.1 前視距離控制策略

    由于前視距離是純追蹤算法中的一個關(guān)鍵參數(shù)[11],如何確定一個合適的前視距離是本節(jié)研究的重點.前視距離的大小與農(nóng)業(yè)機(jī)械的橫向偏差、航向偏差和車速有直接關(guān)系.路徑跟蹤的主要目的便是使跟蹤車輛的橫向偏差與航向偏差都趨于零.當(dāng)橫向偏差與航向偏差過大時,農(nóng)機(jī)需要較小的前視距離快速減小偏差,提高系統(tǒng)響應(yīng)速度;當(dāng)橫向偏差與航向偏差較小時,需要增大前視距離防止系統(tǒng)響應(yīng)超調(diào),提高系統(tǒng)穩(wěn)定性.當(dāng)車速過大時,需要適當(dāng)增大前視距離,防止系統(tǒng)響應(yīng)超調(diào),當(dāng)車速較小時,適當(dāng)減小前視距離有利于提高路徑跟蹤精度.由于農(nóng)機(jī)行駛速度較低且基本無變化,可認(rèn)為是恒速,故筆者不考慮速度對前視距離的影響.

    目前,一般通過仿真與實驗確定一個合理的前視距離,但該方法由于前視距離固定,無法根據(jù)農(nóng)機(jī)當(dāng)前位置誤差實時調(diào)整前視距離,并非是最優(yōu)解.除此之外,也有采用模糊算法,通過歸納專家的操作經(jīng)驗來制定模糊規(guī)則表,從而在跟蹤過程中對前視距離進(jìn)行實時調(diào)節(jié).由于農(nóng)業(yè)機(jī)械駕駛?cè)藛T的主觀性導(dǎo)致利用直覺操作經(jīng)驗或直觀感知來制定模糊規(guī)則的準(zhǔn)確性大大降低,極大地提高了后期調(diào)試的工作量.因此將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入模糊系統(tǒng),采用MATLAB中的ANFIS[12],根據(jù)大量數(shù)據(jù),通過自適應(yīng)建模方法建立起模糊推理系統(tǒng).由于用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立FIS是對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的結(jié)果,更具客觀性,同時采用輸出量是數(shù)值函數(shù)的Sugeno型模糊模型,便于軟件編程實現(xiàn).

    2.4.2 ANFIS訓(xùn)練樣本采集

    首先確定橫向偏差的模糊論域為[-0.3,0.3](單位為m),航向偏差的模糊論域為[-π/2,π/2](單位為弧度),其中橫向偏差以0.07 m為一檔,航向偏差以15度為一檔進(jìn)行等比例劃分仿真.通過對不同分檔下不同大小的固定前視距離Matlab/Simulink仿真,確定行駛速度為0.3 m/s時各分檔下的最佳前視距離.將這一系列仿真所得數(shù)據(jù)采集得到ANFIS訓(xùn)練樣本,由于樣本數(shù)據(jù)較多,只列出部分?jǐn)?shù)據(jù),如表1所示.

    2.4.3 生成初始FIS

    首先建立T-S型模糊模型,選擇“And method”為“prod”, “Defuzzification”為“wtaver”,將上表所得訓(xùn)練樣本裝入ANFIS,選擇網(wǎng)格分割法,網(wǎng)格分割法是將已裝入ANFIS的數(shù)據(jù)用“網(wǎng)格”加以分割,然后按照設(shè)定的參數(shù),依據(jù)模糊C-均值聚類方法建立起模糊系統(tǒng).橫向偏差與航向偏差均用7個模糊子集來覆蓋輸入變量,模糊語言值分別為橫向偏差:{左大,左中,左小,零,右小,右中,右大}={LB,LM,LS,Z,RS,RM,RB},航向偏差:{負(fù)大,負(fù)中,負(fù)小,零,正小,正中,正大}={FB,FM,FS,Z,ZS,ZM,ZB}.選擇高斯型函數(shù)作為兩個輸入變量的隸屬度函數(shù),在輸出量隸屬函數(shù)類型中選則“l(fā)inear”,表示選定輸出量為輸入量的線性函數(shù).圖6所示為ANFIS模型結(jié)構(gòu)圖,其中x1為橫向偏差d,x2為航向偏差φ,y為前視距離Ld.

    表1 自適應(yīng)神經(jīng)模糊系統(tǒng)訓(xùn)練樣本

    圖6 ANFIS模型結(jié)構(gòu)圖Fig.6 ANFIS model structure diagram

    2.4.4 生成隸屬函數(shù)圖及模糊規(guī)則

    選用“hybrid”方法對樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練,設(shè)置“Error Tolerance”為0,訓(xùn)練次數(shù)為500次,訓(xùn)練結(jié)束后得到誤差為0.004 3,訓(xùn)練后得到橫向偏差隸屬度函數(shù)圖、航向偏差隸屬度函數(shù)圖如圖7所示.

    由高斯型隸屬函數(shù)公式與各隸屬函數(shù)參數(shù)可得

    覆蓋輸入量的各模糊子集隸屬度函數(shù)表達(dá)式.整理輸出函數(shù)參數(shù)可得出49個輸出函數(shù)表達(dá)式.由此便可得出ANFIS根據(jù)訓(xùn)練樣本建立的關(guān)于前視距離的2階Sugeno型FIS的模糊規(guī)則,由于控制規(guī)則較多,所以只列出了部分規(guī)則:

    R1:ifdis LB andφis FB thenLd=-0.567 6d-0.152 4φ-0.055 34

    R2:ifdis LB andφis FM thenLd=-0.446 7d-0.154 7φ+0.078 13

    R3:ifdis LB andφis FS thenLd=-0.472 7d-0.148 8φ+0.152 1

    ?

    R47:ifdis RB andφis ZS thenLd=1.005d+0.188 1φ-0.095 37

    R48:ifdis RB andφis ZM thenLd=0.993 4d+0.196 7φ-0.198 7

    R49:ifdis RB andφis ZB thenLd=1.003d+0.173 5φ-0.274 1

    圖7 兩種偏差隸屬度函數(shù)圖Fig.7 Two kinds of membership function diagram

    3 自主跟隨算法對比試驗

    設(shè)定履帶式移動機(jī)器人初始位置在(0,0)(單位為米)處,,初始航向角為45°,行駛速度為0.3 m/s,固定前視距離取車速為2~3 s走過的距離時與人的駕駛行為接近[13],故取0.6 m,圖8黑色軌跡(農(nóng)田作業(yè)邊界和作業(yè)路徑為典型折線段)為引導(dǎo)車行駛時傳遞給跟隨車的期望跟蹤路徑,即

    圖8 折線路徑試驗場景Fig.8 Experiments of poly line path

    兩種路徑跟蹤算法對比如圖9所示,其中實線代表動態(tài)前視距離算法,虛線代表固定前視距離算法.可知在y=x段時,兩種算法效果相當(dāng),當(dāng)x=

    0.5進(jìn)入折線路徑時,動態(tài)Ld算法能快速跟蹤期望路徑,并將誤差控制在較小范圍內(nèi),其橫向偏差最大為0.065 m,平均為0.024 m,需要時間2.17 s,固定Ld算法橫向偏差快速增大且長期維持較大誤差直至進(jìn)入第三條直線路徑,其最大橫向偏差為0.153 m,平均橫向偏差為0.103 m.進(jìn)入y=x-1直線段后,動態(tài)Ld算法依舊能快速跟蹤期望路徑,橫向偏差最大為0.065 m,平均為0.022 m,需要時間2.13 s,而固定Ld算法由于在y=0.5段積累的誤差導(dǎo)致其無法及時跟蹤期望路徑,其橫向偏差仍舊維持在較大水平,最大橫向偏差為0.152 m,平均橫向偏差為0.092 m.綜上所述可知動態(tài)Ld算法在跟蹤折線路徑時的調(diào)節(jié)時間,最大橫向偏差,平均橫向偏差均明顯小于固定Ld算法,滿足自主跟隨模式下跟蹤路徑的連續(xù)變化.

    圖9 兩種算法對比圖Fig.9 Comparison of two algorithms

    4 結(jié) 論

    以履帶式移動機(jī)器人為平臺,針對履帶式移動機(jī)器人兩車協(xié)同跟隨作業(yè),進(jìn)行了自主跟隨控制平臺及控制系統(tǒng)設(shè)計,以及兩車協(xié)同作業(yè)的路徑跟隨模型及算法研究,提出了一種動態(tài)最優(yōu)前視距離的農(nóng)業(yè)履帶移動機(jī)器人自主跟隨算法,其核心在于通過跟隨過程中不同橫向偏差與航向偏差信息采集,通過自適應(yīng)神經(jīng)模糊算法確定出跟隨模型的最佳前視距離,從而提高路徑跟隨精度,最后進(jìn)行了典型折線路徑跟隨仿真及試驗.結(jié)果表明:采用動態(tài)最優(yōu)前視距離自主跟隨算法的調(diào)節(jié)時間縮短約50%,折線路徑平均橫向偏差由0.092 m減少為0.022 m.因此該算法具有良好的實時調(diào)節(jié)性能,滿足農(nóng)機(jī)裝備在農(nóng)田作業(yè)復(fù)雜路徑下的自主跟隨需求.

    [1] 張立彬,計時鳴,胥芳,等.農(nóng)業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域和關(guān)鍵技術(shù)[J].浙江工業(yè)大學(xué)學(xué)報,2002,30(1):36-41.

    [2] TORII T. Research in autonomous agriculture vehicles in Japan[J]. Computers and electronics in agriculture,2000,25(1/2):133-133.

    [3] 張智剛,羅淆文,趙祚喜,等.基于Kalman濾波和純追蹤模型的農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航控制[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2009,40(增):6-12.

    [4] 陳軍,蔣浩然,劉沛,等.果園移動機(jī)器人曲線路徑導(dǎo)航控制[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2012,43(4):179-187.

    [5] 陳軍,朱忠祥,鳥巢諒,等.拖拉機(jī)沿曲線路徑的跟蹤控制[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報,2006,22(11):108-111.

    [6] 朱忠祥,松正河,謝斌,等.拖拉機(jī)隊列自動控制系統(tǒng)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2008,40(8):149-154.

    [7] 王燕,張立彬,楊慶華.黃瓜采摘機(jī)器人運動規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究[D].杭州:浙江工業(yè)大學(xué),2010.

    [8] 王宇,董輝,徐建明,等.一種新的智能小車控制策略[J].浙江工業(yè)大學(xué)學(xué)報,2012,40(2):217-221.

    [9] 陳曉瞇,孟志青,徐杰.基于混合禁忌搜索算法的動態(tài)車輛路徑研究[J].浙江工業(yè)大學(xué)學(xué)報,2009,37(5):580-585.

    [10] 陳軍,鳥巢諒,朱忠祥,等.拖拉機(jī)在牧草地上自動引導(dǎo)行走的控制[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2005,36(7):104-107.

    [11] LI C H, ZHU X J, CAO G Y, et al. Identification of the Hammerstein model of a PEMFC stack based on least squares support vector machines[J]. Journal of power sources,2008,175(1):303-316.

    [12] 劉懷國,孫建華,張冰,等.ANFIS及其在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].華東船舶工業(yè)學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版),2001,15(5):27-31.

    [13] POMERLEAU D A. Neural network perception for mobile robot guidance[M]. Massachusetts: Kluwer Academic Publishers Norwell,1993.

    (責(zé)任編輯:劉 巖)

    Study on autonomous following algorithm of crawler-type mobile robot

    JIANG Jiandong, ZHANG Jun, LI Congcong, ZHANG Enguang

    (Key Laboratory of Special Purpose Equipment and Advanced Manufacturing Technology, Ministry of Education, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310014, China)

    An autonomous tracking control system for agricultural machinery is studied and designed based on the autonomous tracking control platform of crawler-type mobile robot. An algorithm for adaptive look-ahead distance is proposed combined with neural fuzzy control (ANFIS). The kinematic model and the pure pursuit model for crawler-type mobile robot ate established and the parameters of look-ahead distance are adjusted dynamically. By dividing the driving path of the guided vehicle into a poly line path combined with multiple linear paths, the essence of the following vehicle is transformed into the fast track of the poly line path, and the guided vehicle is autonomously tracked by the following vehicle. The experimental results indicated that the average lateral deviation of the line path is reduced from 0.092 m to 0.022 m, and the adjust time is reduced by about 50%. This algorithm can meet the demands of autonomous tracking.

    crawler-type; autonomous following; look-ahead distance; fuzzy neural; path following

    2016-11-02

    國家自然科學(xué)基金資助項目(51375456);浙江省重大專項項目(2013C01048)

    蔣建東(1974—),男,四川廣安人,教授,博士,主要從事機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與分析方面的研究,E-mail:jiangjd@zjut.edu.cn.

    S232;TP242

    A

    1006-4303(2017)04-0355-06

    猜你喜歡
    折線移動機(jī)器人航向
    折線統(tǒng)計圖
    移動機(jī)器人自主動態(tài)避障方法
    知坐標(biāo),明航向
    考慮幾何限制的航向道模式設(shè)計
    折線的舞臺——談含絕對值的一次函數(shù)的圖象
    折線
    基于Twincat的移動機(jī)器人制孔系統(tǒng)
    基于干擾觀測器的船舶系統(tǒng)航向Backstepping 控制
    電子制作(2017年24期)2017-02-02 07:14:16
    使命:引領(lǐng)航向與保持穩(wěn)定
    法大研究生(2015年2期)2015-02-27 10:13:55
    極坐標(biāo)系下移動機(jī)器人的點鎮(zhèn)定
    午夜福利在线观看吧| 好男人电影高清在线观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 日韩三级视频一区二区三区| 成人av一区二区三区在线看 | 国产精品熟女久久久久浪| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久中文字幕一级| 欧美精品高潮呻吟av久久| 午夜福利影视在线免费观看| 欧美一级毛片孕妇| 久久免费观看电影| 久久中文看片网| 国产精品久久久久久精品电影小说| 成人国产av品久久久| 欧美日韩av久久| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 99re6热这里在线精品视频| 一二三四在线观看免费中文在| av网站在线播放免费| 成年美女黄网站色视频大全免费| 国产真人三级小视频在线观看| 久久国产精品影院| 搡老乐熟女国产| 久久香蕉激情| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲欧美激情在线| 日日夜夜操网爽| 婷婷丁香在线五月| 一区二区三区精品91| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 欧美在线黄色| 激情视频va一区二区三区| 我的亚洲天堂| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 手机成人av网站| 久久久精品94久久精品| 久久精品成人免费网站| 99国产精品免费福利视频| 国产野战对白在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 美女大奶头黄色视频| 欧美黑人精品巨大| 国产亚洲av高清不卡| 一级毛片精品| 欧美中文综合在线视频| 十八禁人妻一区二区| 欧美日本中文国产一区发布| 日韩电影二区| 不卡一级毛片| 99国产精品一区二区三区| 日本av免费视频播放| 人妻一区二区av| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 国产av国产精品国产| 亚洲免费av在线视频| 久久精品成人免费网站| 国产熟女午夜一区二区三区| 日本wwww免费看| 日韩有码中文字幕| 十分钟在线观看高清视频www| 三级毛片av免费| 久久中文字幕一级| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 男女午夜视频在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| av网站在线播放免费| bbb黄色大片| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 捣出白浆h1v1| avwww免费| 久久久久久久国产电影| 国产精品久久久久久精品电影小说| 窝窝影院91人妻| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 视频在线观看一区二区三区| 欧美激情高清一区二区三区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 午夜福利视频在线观看免费| av免费在线观看网站| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美中文综合在线视频| 人人妻人人澡人人看| 国产精品 国内视频| 成年美女黄网站色视频大全免费| 91精品三级在线观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产日韩欧美亚洲二区| 动漫黄色视频在线观看| 一本大道久久a久久精品| av又黄又爽大尺度在线免费看| 波多野结衣一区麻豆| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久久水蜜桃国产精品网| 男人添女人高潮全过程视频| 午夜视频精品福利| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 美女国产高潮福利片在线看| 人妻人人澡人人爽人人| 久久青草综合色| 亚洲国产中文字幕在线视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲中文av在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久中文看片网| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产在线观看jvid| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产成人欧美| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 亚洲av电影在线进入| 成年人免费黄色播放视频| 啦啦啦免费观看视频1| 啦啦啦免费观看视频1| 免费黄频网站在线观看国产| 久久久久久久国产电影| 不卡一级毛片| 亚洲成人免费电影在线观看| 欧美成人午夜精品| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久国产精品影院| 亚洲精品第二区| 99热全是精品| 狂野欧美激情性bbbbbb| 少妇 在线观看| 久久国产精品影院| 岛国在线观看网站| 亚洲欧美一区二区三区久久| 午夜福利视频精品| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲av国产av综合av卡| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产又色又爽无遮挡免| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲av片天天在线观看| 国精品久久久久久国模美| 国产成人免费无遮挡视频| 韩国高清视频一区二区三区| av在线老鸭窝| 天天影视国产精品| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成人av一区二区三区在线看 | 两性夫妻黄色片| 国产国语露脸激情在线看| 精品国产一区二区久久| 男人操女人黄网站| 国产免费福利视频在线观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲九九香蕉| www.999成人在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产一区二区激情短视频 | 大片电影免费在线观看免费| 热99re8久久精品国产| av福利片在线| 久久久久国产一级毛片高清牌| 各种免费的搞黄视频| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲免费av在线视频| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国内精品久久久久精免费| 丁香六月欧美| 日日爽夜夜爽网站| 国产成人精品久久二区二区免费| 桃色一区二区三区在线观看| 精品久久蜜臀av无| 色综合欧美亚洲国产小说| 久久久久国产一级毛片高清牌| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲欧美精品综合久久99| 精品欧美一区二区三区在线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 色综合欧美亚洲国产小说| 欧美大码av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产av麻豆久久久久久久| 日韩欧美在线乱码| 国产av一区在线观看免费| 级片在线观看| 免费在线观看日本一区| 精品高清国产在线一区| 亚洲专区字幕在线| 亚洲欧美日韩东京热| 国产精品免费视频内射| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产精品98久久久久久宅男小说| 日本成人三级电影网站| 欧美日韩黄片免| 国产精品影院久久| 久久久久亚洲av毛片大全| 午夜福利18| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 美女黄网站色视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久中文字幕人妻熟女| 日韩av在线大香蕉| 不卡av一区二区三区| 特级一级黄色大片| 欧美日韩精品网址| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日本黄大片高清| 免费看a级黄色片| 99re在线观看精品视频| av有码第一页| 香蕉丝袜av| a在线观看视频网站| 一级作爱视频免费观看| av片东京热男人的天堂| 精品欧美一区二区三区在线| 日韩大尺度精品在线看网址| 超碰成人久久| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产爱豆传媒在线观看 | 十八禁人妻一区二区| 免费在线观看亚洲国产| 国产高清videossex| 久久久精品大字幕| 99国产精品99久久久久| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产亚洲av高清不卡| 久久久久久九九精品二区国产 | 热99re8久久精品国产| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 高清在线国产一区| 国产99久久九九免费精品| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久国产精品影院| 999精品在线视频| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲激情在线av| 欧美一区二区国产精品久久精品 | 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 69av精品久久久久久| 国产av又大| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 校园春色视频在线观看| 国内精品久久久久精免费| 国产熟女xx| 一二三四在线观看免费中文在| 精品人妻1区二区| 1024香蕉在线观看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 高清毛片免费观看视频网站| 成年免费大片在线观看| 91麻豆av在线| 九色国产91popny在线| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲精品在线美女| 久久亚洲精品不卡| 久久久精品欧美日韩精品| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 级片在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久国产精品影院| 亚洲真实伦在线观看| 国产欧美日韩一区二区三| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 69av精品久久久久久| 成人av在线播放网站| 午夜福利成人在线免费观看| 日韩欧美国产在线观看| 国产午夜精品论理片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 少妇被粗大的猛进出69影院| 日韩三级视频一区二区三区| 精品久久久久久久末码| 老司机午夜十八禁免费视频| 精品高清国产在线一区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲五月婷婷丁香| 色尼玛亚洲综合影院| 窝窝影院91人妻| 不卡av一区二区三区| 亚洲国产精品999在线| 久久久水蜜桃国产精品网| 免费看美女性在线毛片视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产熟女午夜一区二区三区| 日韩欧美国产在线观看| 欧美日韩国产亚洲二区| 成人av一区二区三区在线看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 天天添夜夜摸| 18美女黄网站色大片免费观看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日韩大尺度精品在线看网址| 一级黄色大片毛片| 草草在线视频免费看| 国产精品av久久久久免费| av福利片在线| 日本一本二区三区精品| 成年版毛片免费区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 中文字幕熟女人妻在线| 久99久视频精品免费| 亚洲人成网站高清观看| 一级黄色大片毛片| 欧美午夜高清在线| 免费搜索国产男女视频| 校园春色视频在线观看| 9191精品国产免费久久| 国产99白浆流出| 午夜免费观看网址| 国产精华一区二区三区| 一本精品99久久精品77| 一进一出抽搐动态| 搡老熟女国产l中国老女人| 免费看a级黄色片| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 免费看日本二区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 小说图片视频综合网站| 久久这里只有精品中国| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 日韩免费av在线播放| 国产一区二区在线av高清观看| 麻豆国产av国片精品| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲电影在线观看av| 99在线人妻在线中文字幕| 午夜老司机福利片| 男男h啪啪无遮挡| 国产一级毛片七仙女欲春2| 久久久久久久久久黄片| 一本一本综合久久| 91大片在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 亚洲熟女毛片儿| 国产精品,欧美在线| 1024视频免费在线观看| 在线播放国产精品三级| 久热爱精品视频在线9| 在线永久观看黄色视频| 日韩大码丰满熟妇| 怎么达到女性高潮| 此物有八面人人有两片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 精品高清国产在线一区| 亚洲专区中文字幕在线| 国产黄a三级三级三级人| 操出白浆在线播放| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲成人精品中文字幕电影| 久久久久久大精品| 精品欧美国产一区二区三| 欧美久久黑人一区二区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲av成人av| 午夜福利视频1000在线观看| 久久久久久久午夜电影| 十八禁人妻一区二区| 亚洲国产欧美网| 亚洲国产看品久久| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 中文亚洲av片在线观看爽| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产在线观看jvid| 国产欧美日韩一区二区精品| 在线十欧美十亚洲十日本专区| АⅤ资源中文在线天堂| 国产视频内射| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 床上黄色一级片| e午夜精品久久久久久久| 在线观看66精品国产| 国产黄色小视频在线观看| 久久热在线av| 亚洲 国产 在线| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 一级毛片女人18水好多| 亚洲自拍偷在线| 一级作爱视频免费观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产高清视频在线观看网站| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲精品在线美女| 国产亚洲精品第一综合不卡| 免费观看人在逋| 1024视频免费在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 国产精品1区2区在线观看.| 99国产极品粉嫩在线观看| 日韩欧美三级三区| 黄频高清免费视频| 国产区一区二久久| 午夜日韩欧美国产| 国产男靠女视频免费网站| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久久久九九精品影院| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲无线在线观看| 国产久久久一区二区三区| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国语自产精品视频在线第100页| 天天添夜夜摸| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久99热这里只有精品18| 久久这里只有精品19| 亚洲电影在线观看av| 欧美一区二区国产精品久久精品 | 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产黄a三级三级三级人| 久久伊人香网站| 国产野战对白在线观看| 国产精华一区二区三区| 精品高清国产在线一区| 亚洲国产看品久久| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 成人国产综合亚洲| 久久久国产精品麻豆| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 校园春色视频在线观看| 久久久久九九精品影院| videosex国产| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 精品国产亚洲在线| 国产亚洲精品久久久久5区| 国产99久久九九免费精品| av在线播放免费不卡| 国产麻豆成人av免费视频| 久久香蕉精品热| 成在线人永久免费视频| 正在播放国产对白刺激| 免费看a级黄色片| 大型av网站在线播放| www国产在线视频色| 亚洲精品在线美女| 亚洲九九香蕉| 少妇的丰满在线观看| 欧美精品亚洲一区二区| 久久久精品欧美日韩精品| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产精品99久久99久久久不卡| 一个人免费在线观看电影 | 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲全国av大片| 色播亚洲综合网| 麻豆一二三区av精品| 亚洲男人天堂网一区| 欧美日韩福利视频一区二区| 老汉色∧v一级毛片| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品欧美国产一区二区三| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产一区在线观看成人免费| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品久久久av美女十八| 可以在线观看的亚洲视频| 特级一级黄色大片| 在线永久观看黄色视频| 在线看三级毛片| 一边摸一边做爽爽视频免费| а√天堂www在线а√下载| 国产成人av激情在线播放| 欧美午夜高清在线| e午夜精品久久久久久久| 成人国产一区最新在线观看| 精品久久久久久久末码| 不卡av一区二区三区| 欧美性猛交黑人性爽| 免费观看精品视频网站| 一进一出好大好爽视频| 国产区一区二久久| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| a在线观看视频网站| 色老头精品视频在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 99热这里只有是精品50| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 又爽又黄无遮挡网站| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 午夜福利欧美成人| 丝袜人妻中文字幕| 曰老女人黄片| 日本免费a在线| 亚洲最大成人中文| 一个人免费在线观看电影 | 国产aⅴ精品一区二区三区波| 免费一级毛片在线播放高清视频| 88av欧美| 看免费av毛片| 99热只有精品国产| 一级毛片女人18水好多| 免费高清视频大片| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲激情在线av| 欧美久久黑人一区二区| 香蕉av资源在线| 久久热在线av| 国产精品一区二区三区四区久久| 淫妇啪啪啪对白视频| www.999成人在线观看| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产熟女xx| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 超碰成人久久| 国产亚洲欧美在线一区二区| 人人妻人人看人人澡| av有码第一页| 一级毛片高清免费大全| 美女黄网站色视频| 亚洲av成人精品一区久久| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久午夜综合久久蜜桃| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美中文综合在线视频| 亚洲片人在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 观看免费一级毛片| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲国产欧美人成| 人人妻人人看人人澡| 一个人免费在线观看电影 | 可以在线观看毛片的网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲熟妇熟女久久| 脱女人内裤的视频| 91成年电影在线观看| 在线观看舔阴道视频| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 美女大奶头视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲乱码一区二区免费版| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 午夜福利18| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产av在哪里看| 午夜福利成人在线免费观看| 久久99热这里只有精品18| 欧美大码av| 国产精品一区二区三区四区久久| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产真人三级小视频在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 日韩欧美国产一区二区入口| 最新在线观看一区二区三区| 精华霜和精华液先用哪个| 国产v大片淫在线免费观看| 18禁国产床啪视频网站| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲av熟女| 不卡一级毛片| 老司机午夜十八禁免费视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久这里只有精品19| 亚洲国产精品sss在线观看| 色av中文字幕| 午夜a级毛片| 一本精品99久久精品77| 精品乱码久久久久久99久播| 国产99久久九九免费精品| 色综合站精品国产| 午夜日韩欧美国产| 听说在线观看完整版免费高清| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产伦在线观看视频一区| 国产伦人伦偷精品视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲黑人精品在线| 国产精品免费视频内射| 久久精品91无色码中文字幕| 成年版毛片免费区| 色精品久久人妻99蜜桃| 岛国在线观看网站| 中亚洲国语对白在线视频| 女同久久另类99精品国产91| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 哪里可以看免费的av片| 欧美日韩国产亚洲二区| 一个人免费在线观看电影 |