• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于改進(jìn)蟻群算法的焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃

    2017-07-01 18:10:55金嘉琦劉暢徐振偉
    重型機(jī)械 2017年1期
    關(guān)鍵詞:父代焊點(diǎn)算子

    金嘉琦,劉暢,徐振偉

    基于改進(jìn)蟻群算法的焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃

    金嘉琦,劉暢,徐振偉

    (沈陽工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,遼寧沈陽110870)

    為了解決目前車身焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃不合理的情況,分析了焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程,建立了有效的路徑規(guī)劃數(shù)學(xué)模型。通過對蟻群算法的研究,將遺傳算法的遺傳算子理論引入蟻群算法,運(yùn)用MATLAB編寫相應(yīng)的程序。結(jié)果表明,改進(jìn)蟻群算法能夠更好的適用于路徑規(guī)劃,能夠規(guī)劃出一條合理的焊接路徑。

    焊接機(jī)器人;路徑規(guī)劃;改進(jìn)蟻群算法

    0 前言

    近年來,隨著汽車產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展,國內(nèi)絕大多數(shù)汽車制造廠商都引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人來提高生產(chǎn)質(zhì)量和效率。在汽車的生產(chǎn)中,工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用到汽車制造的各個(gè)方面,尤其是白車身的焊接方面,機(jī)器人以其高質(zhì)量、高效率和節(jié)省勞動(dòng)力的優(yōu)點(diǎn)得到各大汽車廠商的青睞。但據(jù)統(tǒng)計(jì),每臺(tái)汽車車身焊點(diǎn)多達(dá)4 000~5 000個(gè),分配到每臺(tái)機(jī)器人的焊點(diǎn)也多達(dá)幾百個(gè),現(xiàn)在人工為主的機(jī)器人路徑規(guī)劃缺少理論的認(rèn)證,存在很大的隨機(jī)性,沒有一個(gè)系統(tǒng)的方案,如何高效率的完成焊接,規(guī)劃出一條節(jié)省機(jī)器人工位生產(chǎn)時(shí)間、提高生產(chǎn)質(zhì)量的路徑成為目前需要解決的問題[1]。

    對于焊接機(jī)器人在路徑規(guī)劃方面的不合理情況,本文通過對蟻群算法的研究,運(yùn)用改進(jìn)的蟻群算法建立路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型,采用MATLAB軟件編寫相應(yīng)程序,規(guī)劃出一條三維空間下的最短路徑,最終達(dá)到減少機(jī)器人工位的生產(chǎn)時(shí)間和配合整體工時(shí)的目的。

    1 路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型

    在實(shí)際的汽車生產(chǎn)車間,完成一輛白車身的焊接需要多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作,一般情況下為3~4臺(tái),一臺(tái)抓取工件,其它工位負(fù)責(zé)焊接,以加快生產(chǎn)時(shí)間。本文研究的是已經(jīng)完成焊點(diǎn)分組,負(fù)責(zé)車門焊接的單臺(tái)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。

    在焊接機(jī)器人工作過程中,機(jī)器人手持焊槍從所設(shè)定的HOME點(diǎn)出發(fā),從第一個(gè)焊點(diǎn)開始,依次焊接,完成一個(gè)循環(huán)回到HOME點(diǎn)。這與求解TSP問題非常相似,TSP即旅行商問題,旅行者想要在幾個(gè)城市之間旅行,出發(fā)前制定一個(gè)系統(tǒng)的旅行方案,從所在城市出發(fā),游玩所有城市后,回到自己所在城市,達(dá)到所用路程或時(shí)間最短的問題。

    機(jī)器人在兩個(gè)焊點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)是以PTP的形式實(shí)現(xiàn),也是速度最快的方式,在焊槍和夾具有干涉的情況下,增加過度點(diǎn)使機(jī)器人快速通過障礙。因此,縮短整體工位時(shí)間的方式即是減少機(jī)器人作業(yè)的路程。所以,本文以在焊接機(jī)器人在三維焊點(diǎn)之間所走路程最短作為評價(jià)準(zhǔn)則,其數(shù)學(xué)模型可表示為:

    式中,n為車身焊點(diǎn)的個(gè)數(shù);d(ci,ci+1)為兩個(gè)焊點(diǎn)之間的距離。

    2 基于改進(jìn)蟻群算法的路徑規(guī)劃

    蟻群算法的構(gòu)思來自與自然界螞蟻群體的覓食行為,是一種新興的啟發(fā)式仿生進(jìn)化算法,因其簡單、高效率等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用[2]。螞蟻在尋找食物過程中,會(huì)有目的的釋放一種信息素來告知后面的螞蟻距離食物的最短路徑,路徑越短,走過的螞蟻越多,信息素濃度越大,因此形成一種正反饋機(jī)制。本文采用改進(jìn)蟻群算法,將遺傳算法的遺傳算子理論引入蟻群算法,使蟻群算法收斂更快,結(jié)果更優(yōu),更加適用于路徑規(guī)劃。

    2.1 初始信息素設(shè)置

    在蟻群算法中,初始信息素值設(shè)置太小,會(huì)導(dǎo)致算法提早進(jìn)入局部最優(yōu),但是,初始值太大,會(huì)增加算法的計(jì)算量,不易于求解,本文采用如下公式進(jìn)行設(shè)置,

    式中,n為焊點(diǎn)的個(gè)數(shù);Lnm是由最近的鄰域啟發(fā)產(chǎn)生的一個(gè)路徑長度。

    2.2 螞蟻在焊點(diǎn)間的轉(zhuǎn)移規(guī)則

    螞蟻在運(yùn)動(dòng)過程中,由其中一個(gè)焊點(diǎn)走到下一個(gè)焊點(diǎn)并不是隨機(jī)的,而是根據(jù)各焊點(diǎn)之間路徑上的信息素濃度來決定轉(zhuǎn)移方向,本文采用的轉(zhuǎn)移規(guī)則為隨機(jī)比例規(guī)則,它給出了位于焊點(diǎn)i的螞蟻k在選擇移動(dòng)到焊點(diǎn)j的概率。在t時(shí)刻,螞蟻k在焊點(diǎn)i選擇焊點(diǎn)j的轉(zhuǎn)移概率為

    式中,dk={0,1,…,n-1},表示編號(hào)為k的螞蟻下一步允許選擇的焊點(diǎn);ηij為能見度因數(shù),其值為兩焊點(diǎn)之間距離倒數(shù),即ηij=1/dij;α為信息啟發(fā)因子;β為期望啟發(fā)因子;α和β分別反映螞蟻在運(yùn)動(dòng)過程中所積累的信息和啟發(fā)信息在螞蟻選擇路徑中的相對重要性。

    2.3 信息素更新方案

    螞蟻完成一次循環(huán)后,對螞蟻所走的路徑上的信息素濃度進(jìn)行全局更新,為了避免信息素?zé)o限累加,采用蟻周系統(tǒng)進(jìn)行信息素更新。

    式中,Δτij(t,t+1)表示更新螞蟻k走過的路徑;ρ為信息素?fù)]發(fā)系數(shù)(0<ρ<1);Lk為螞蟻k在本次循環(huán)中所走的路徑長度。

    2.4 交叉算子

    遺傳算法的交叉算子可以產(chǎn)生新的個(gè)體,維持種群多樣性,增強(qiáng)算法的全局搜索能力[3]。當(dāng)所有的螞蟻訪問完所有的焊點(diǎn)以后,對螞蟻群體生成的解(螞蟻?zhàn)哌^路徑)進(jìn)行交叉,用以生成更優(yōu)質(zhì)的種群。本文采用順序交叉方法,基于概率Pc先選擇兩個(gè)父代螞蟻進(jìn)行雙點(diǎn)交叉,再進(jìn)行維持原有訪問順序的巡回路線修改(與已有編碼不重復(fù)),具體如下所示:

    父代A:56︱2398︱714

    父代B:14︱3269︱758

    子代A1:3269︱58714

    子代B1:2398︱14675

    2.5 變異算子和算子更新

    變異算子決定算法的局部搜索能力,與交叉算子配合,使其算法具有良好的搜索性能[3]。對交叉產(chǎn)生的新種群進(jìn)行變異操作,文章采用插入式變異方法,即隨機(jī)產(chǎn)生兩個(gè)變異位置,將第二個(gè)變異位插入到第一個(gè)變異位前面,如圖1所示。變異操作是由變異概率Pm來進(jìn)行控制。通過對評價(jià)函數(shù)的比較進(jìn)行算子更新,如果變異結(jié)束后,子代解不如父代,則仍采用父代解。

    2.6 算法流程

    基于改進(jìn)蟻群算法的焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃算法流程如圖2所示。

    3 運(yùn)用MATLAB仿真

    基于以上算法,運(yùn)用MATLAB軟件編寫相應(yīng)程序,由于蟻群算法是一種概率算法,其需要設(shè)置的參數(shù)比較多,很難找到一種數(shù)學(xué)算法計(jì)算每個(gè)參數(shù)的最優(yōu)值[4],通過查閱文獻(xiàn)和實(shí)驗(yàn)可確定各參數(shù)初始值設(shè)置為:螞蟻數(shù)量m=20,α =1,β=1,ρ=0.05,交叉概率Pc=0.7,變異概率Pm=0.3。輸入各車門焊點(diǎn)坐標(biāo),通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),經(jīng)過100次迭代后可求得最優(yōu)路徑,如圖3所示。

    從圖中看出,輸出圖形為一條封閉路徑,符合機(jī)器人工作要求,最優(yōu)路徑結(jié)果為:1-5-17-18-16-11-10-6-4-3-2-7-8-9-12-15-14-13-19-22-20-21,最優(yōu)路徑距離為755.107。

    4 結(jié)論

    本文通過對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的分析,建立了求解焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型,采用改進(jìn)蟻群算法,運(yùn)用MATLAB軟件編寫程序,對其數(shù)學(xué)模型進(jìn)行優(yōu)化仿真,結(jié)果表明,通過規(guī)劃后的路徑符合機(jī)器人的工作要求,對于提高機(jī)器人的加工效率,節(jié)省加工時(shí)間有一定的意義,為焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃提供了一個(gè)新的方法。

    [1]彭永健,李小寧.基于蟻群算法的分組焊點(diǎn)焊接路徑優(yōu)化方法研究[J].機(jī)械制造與自動(dòng)化,2012 (01):6-9.

    [2]楊學(xué)峰.蟻群算法求解TSP問題的研究[D].吉林:吉林大學(xué),2010.

    [3]雷英杰,張善文.MATLAB遺傳算法工具箱及應(yīng)用[M].西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2014.

    [4]李士勇.蟻群算法及其應(yīng)用[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2004.

    [5]魏安立,胡小建,孫太生.基于遺傳算法焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[J].現(xiàn)代焊接,2011(08):27 +29.

    [6]林巨廣,陳甦欣,戴淮初,等.蟻群算法在白車身底板焊接路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J].焊接學(xué)報(bào),2015.

    Path planning of welding robot based on improved ant colony optimization

    JIN Jia-qi,LIU Chang,XU Zhen-wei
    (School of Mechanical Engineering,Shenyang University of Technology,Shenyang 110870,China)

    In order to solve the situation that path planning of welding robot for automobile body is not reasonable,this paper analyzed of the welding robot motion process,established a mathematical model of effective path planning.Through studying ant colony optimization,the genetic operator theory of genetic algorithm was introduced into the ant colony optimization,and the corresponding program was prepared using by MATLAB.The results show that the improved ant colony optimization can better apply to path planning and plan out a reasonable welding path.

    welding robot;path planning;improved ant colony optimization

    TG457

    A

    1001-196X(2017)01-0044-03

    2016-07-07;

    2016-09-29

    金嘉琦(1955-),男,博士,教授,博士生導(dǎo)師,主要研究方向:精密加工與精密測量的理論與技術(shù)研究。

    劉暢(1992-),男,碩士研究生,主要研究方向:工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。

    猜你喜歡
    父代焊點(diǎn)算子
    中國高等教育的代際傳遞及其內(nèi)在機(jī)制:“學(xué)二代”現(xiàn)象存在嗎?
    延遲退休決策對居民家庭代際收入流動(dòng)性的影響分析
    ——基于人力資本傳遞機(jī)制
    擬微分算子在Hp(ω)上的有界性
    各向異性次Laplace算子和擬p-次Laplace算子的Picone恒等式及其應(yīng)用
    一類Markov模算子半群與相應(yīng)的算子值Dirichlet型刻畫
    父代收入對子代收入不平等的影響
    男孩偏好激勵(lì)父代掙取更多收入了嗎?
    ——基于子女?dāng)?shù)量基本確定的情形
    Roper-Suffridge延拓算子與Loewner鏈
    焊盤尺寸對SMT焊點(diǎn)可靠性的影響
    DH36鋼摩擦疊焊焊點(diǎn)分布規(guī)律研究
    焊接(2016年2期)2016-02-27 13:01:14
    亚洲成a人片在线一区二区| 99国产精品一区二区三区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 麻豆av在线久日| av女优亚洲男人天堂 | 成人欧美大片| 99精品在免费线老司机午夜| 精品久久久久久久久久久久久| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 婷婷精品国产亚洲av| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产黄色小视频在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 男女之事视频高清在线观看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 天天添夜夜摸| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美日韩黄片免| 久久香蕉精品热| 男人舔女人的私密视频| av天堂在线播放| 国产主播在线观看一区二区| 一级a爱片免费观看的视频| 美女午夜性视频免费| 成人国产一区最新在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久精品人妻少妇| 久久久久亚洲av毛片大全| 男女那种视频在线观看| 天堂影院成人在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲专区字幕在线| 国产精品一区二区精品视频观看| 成人国产综合亚洲| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| ponron亚洲| 国产精品一区二区三区四区久久| 成人性生交大片免费视频hd| 色综合婷婷激情| 999久久久国产精品视频| 男女床上黄色一级片免费看| 国产成人aa在线观看| 国产激情欧美一区二区| 波多野结衣高清无吗| 国产一区二区在线av高清观看| 俺也久久电影网| 看黄色毛片网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 丰满人妻一区二区三区视频av | 天天添夜夜摸| 免费看日本二区| 国产精品亚洲美女久久久| 午夜福利在线在线| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 又爽又黄无遮挡网站| 中文资源天堂在线| 美女免费视频网站| 18美女黄网站色大片免费观看| 成人亚洲精品av一区二区| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 午夜免费观看网址| 亚洲国产色片| 欧美高清成人免费视频www| 嫩草影视91久久| 亚洲激情在线av| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| www日本在线高清视频| 欧美日韩黄片免| 日韩欧美精品v在线| 午夜a级毛片| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日韩欧美免费精品| 99热这里只有精品一区 | 露出奶头的视频| 美女 人体艺术 gogo| 成人精品一区二区免费| 少妇人妻一区二区三区视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产激情久久老熟女| 老司机在亚洲福利影院| 国产成年人精品一区二区| 男插女下体视频免费在线播放| 最新美女视频免费是黄的| 国产精品久久久久久久电影 | 欧美色视频一区免费| 免费在线观看日本一区| 国产三级在线视频| 欧美黑人巨大hd| 久久伊人香网站| 一个人看的www免费观看视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 亚洲五月天丁香| 国产高清videossex| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久天堂一区二区三区四区| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产伦一二天堂av在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 丝袜人妻中文字幕| 丁香六月欧美| 亚洲成人中文字幕在线播放| 十八禁人妻一区二区| 91老司机精品| 人人妻人人澡欧美一区二区| 麻豆av在线久日| 国产高清三级在线| 波多野结衣高清无吗| 一个人免费在线观看电影 | 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久久久性生活片| 欧美日韩精品网址| 久久精品影院6| 三级毛片av免费| 韩国av一区二区三区四区| 久久人人精品亚洲av| 性色av乱码一区二区三区2| 色av中文字幕| 色哟哟哟哟哟哟| 久久久久久国产a免费观看| 久久这里只有精品19| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| www日本黄色视频网| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久伊人香网站| 999久久久精品免费观看国产| 麻豆国产97在线/欧美| aaaaa片日本免费| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 久久中文看片网| 欧美色视频一区免费| 午夜日韩欧美国产| 草草在线视频免费看| 一本久久中文字幕| 欧美日韩国产亚洲二区| 日韩欧美三级三区| 久久久久性生活片| 国产亚洲av高清不卡| 一二三四社区在线视频社区8| bbb黄色大片| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产欧美日韩一区二区三| 亚洲欧美日韩高清专用| 成人一区二区视频在线观看| 嫩草影视91久久| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 日本三级黄在线观看| 亚洲熟女毛片儿| 欧美黑人欧美精品刺激| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产精品98久久久久久宅男小说| 色综合站精品国产| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产三级中文精品| 精品久久久久久久末码| 亚洲无线观看免费| 亚洲av免费在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 757午夜福利合集在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 久久久久性生活片| 亚洲电影在线观看av| 视频区欧美日本亚洲| 免费看日本二区| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久中文字幕人妻熟女| 91老司机精品| 精品国产亚洲在线| 黄色女人牲交| 成人午夜高清在线视频| 一级作爱视频免费观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 一本综合久久免费| 999久久久国产精品视频| 亚洲,欧美精品.| 国产成人精品无人区| 一进一出抽搐动态| 国产激情久久老熟女| 在线国产一区二区在线| 亚洲中文字幕日韩| 黄色女人牲交| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 午夜激情欧美在线| 可以在线观看毛片的网站| 久久久久亚洲av毛片大全| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 欧美一级a爱片免费观看看| av天堂在线播放| 18美女黄网站色大片免费观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 波多野结衣高清无吗| 91久久精品国产一区二区成人 | 一级毛片高清免费大全| 欧美午夜高清在线| 国产视频内射| 韩国av一区二区三区四区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 一级a爱片免费观看的视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 波多野结衣高清无吗| 日韩三级视频一区二区三区| 黄片大片在线免费观看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 少妇的逼水好多| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产精品一区二区三区四区久久| 一本久久中文字幕| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 午夜a级毛片| 最近最新中文字幕大全免费视频| 老司机午夜十八禁免费视频| 看免费av毛片| 一级a爱片免费观看的视频| 后天国语完整版免费观看| 日本熟妇午夜| 亚洲无线在线观看| 99热这里只有是精品50| 久久亚洲精品不卡| 女人被狂操c到高潮| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 免费看美女性在线毛片视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 美女大奶头视频| 后天国语完整版免费观看| 亚洲欧美日韩东京热| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日本与韩国留学比较| 欧美成狂野欧美在线观看| 一个人看视频在线观看www免费 | 在线观看日韩欧美| 免费无遮挡裸体视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲乱码一区二区免费版| 黄片大片在线免费观看| www日本在线高清视频| 久久久久久国产a免费观看| 黄色丝袜av网址大全| 日本五十路高清| 国产亚洲精品久久久com| 老司机深夜福利视频在线观看| 99在线人妻在线中文字幕| 成人亚洲精品av一区二区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲七黄色美女视频| 99久久精品国产亚洲精品| 搞女人的毛片| 国产高清激情床上av| 男人和女人高潮做爰伦理| 成人精品一区二区免费| 好男人电影高清在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| x7x7x7水蜜桃| 亚洲专区字幕在线| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲黑人精品在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 亚洲成人免费电影在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 免费在线观看成人毛片| 不卡av一区二区三区| 久久亚洲精品不卡| 免费看十八禁软件| 国产高清三级在线| 午夜福利在线在线| 久久性视频一级片| 在线观看免费视频日本深夜| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美日韩精品网址| 黄频高清免费视频| 91九色精品人成在线观看| 天堂动漫精品| 两个人看的免费小视频| 1024香蕉在线观看| 级片在线观看| 精品国产美女av久久久久小说| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲 国产 在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| 免费无遮挡裸体视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产精品一及| 久久久久精品国产欧美久久久| 美女免费视频网站| 精品久久蜜臀av无| 午夜福利18| 可以在线观看的亚洲视频| 国产亚洲av高清不卡| 性色av乱码一区二区三区2| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品影院久久| 国产精品女同一区二区软件 | 亚洲午夜理论影院| 五月伊人婷婷丁香| 青草久久国产| 一区二区三区国产精品乱码| 精品久久久久久,| 精品欧美国产一区二区三| 欧美日本视频| 国产成人系列免费观看| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 18禁国产床啪视频网站| 精品欧美国产一区二区三| 国产亚洲精品av在线| 国产主播在线观看一区二区| 欧美日韩一级在线毛片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 黄色女人牲交| 在线免费观看不下载黄p国产 | 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产伦人伦偷精品视频| 成年免费大片在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 波多野结衣高清作品| 亚洲欧美激情综合另类| 欧美日韩综合久久久久久 | 叶爱在线成人免费视频播放| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲美女黄片视频| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜日韩欧美国产| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲五月婷婷丁香| 午夜a级毛片| 欧美色视频一区免费| 亚洲专区字幕在线| 午夜免费观看网址| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 国产精品乱码一区二三区的特点| 91麻豆精品激情在线观看国产| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 精品乱码久久久久久99久播| 麻豆成人午夜福利视频| 一个人看视频在线观看www免费 | 成年人黄色毛片网站| 久久国产精品影院| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产91精品成人一区二区三区| 精品熟女少妇八av免费久了| 香蕉久久夜色| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 美女 人体艺术 gogo| 国产精品一区二区精品视频观看| 国产一区二区在线av高清观看| 91麻豆av在线| 三级国产精品欧美在线观看 | 特级一级黄色大片| 日韩欧美三级三区| 在线看三级毛片| 99视频精品全部免费 在线 | 无限看片的www在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 99久国产av精品| 女同久久另类99精品国产91| 黄色视频,在线免费观看| 日韩欧美在线乱码| 日本免费a在线| 欧美日韩国产亚洲二区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 天天躁日日操中文字幕| 一级黄色大片毛片| 成年人黄色毛片网站| 身体一侧抽搐| bbb黄色大片| 波多野结衣高清无吗| 亚洲人成伊人成综合网2020| 日韩成人在线观看一区二区三区| 色av中文字幕| 香蕉av资源在线| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产av不卡久久| 国产精品电影一区二区三区| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产激情偷乱视频一区二区| 嫩草影院精品99| 一本综合久久免费| 91久久精品国产一区二区成人 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲成人久久爱视频| www.自偷自拍.com| 久久这里只有精品19| 最好的美女福利视频网| 精品午夜福利视频在线观看一区| av欧美777| 在线播放国产精品三级| 深夜精品福利| 国产伦精品一区二区三区四那| 90打野战视频偷拍视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 69av精品久久久久久| 免费av不卡在线播放| 一边摸一边抽搐一进一小说| 免费在线观看影片大全网站| 午夜激情欧美在线| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 老司机福利观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 午夜久久久久精精品| 亚洲av免费在线观看| 脱女人内裤的视频| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 黑人操中国人逼视频| 观看美女的网站| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲五月婷婷丁香| 好男人电影高清在线观看| av片东京热男人的天堂| 午夜a级毛片| 天堂影院成人在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 一本综合久久免费| 欧美黑人巨大hd| 一区二区三区激情视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久久水蜜桃国产精品网| xxxwww97欧美| 中文字幕精品亚洲无线码一区| h日本视频在线播放| 淫秽高清视频在线观看| 99久国产av精品| 国产高潮美女av| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久伊人香网站| 波多野结衣高清无吗| 精品熟女少妇八av免费久了| 免费无遮挡裸体视频| 天天添夜夜摸| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产精品久久久久久精品电影| 欧美日韩福利视频一区二区| 全区人妻精品视频| 精品免费久久久久久久清纯| 久久久久久久久中文| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产久久久一区二区三区| 国产91精品成人一区二区三区| 一级毛片女人18水好多| 天天添夜夜摸| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产三级在线视频| 国产av一区在线观看免费| 免费高清视频大片| 亚洲专区字幕在线| 亚洲精华国产精华精| 三级国产精品欧美在线观看 | 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 婷婷六月久久综合丁香| 99久久综合精品五月天人人| 午夜福利18| 日本黄色片子视频| 日本与韩国留学比较| 热99re8久久精品国产| 动漫黄色视频在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 成人永久免费在线观看视频| 免费高清视频大片| 国产成人av激情在线播放| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 啦啦啦免费观看视频1| 少妇的丰满在线观看| 日本与韩国留学比较| 在线看三级毛片| 男人舔奶头视频| 黄色片一级片一级黄色片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲成av人片免费观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 最近最新免费中文字幕在线| 日韩精品中文字幕看吧| 成人午夜高清在线视频| 天天一区二区日本电影三级| 国产成人精品久久二区二区91| 小说图片视频综合网站| bbb黄色大片| 一a级毛片在线观看| 成人性生交大片免费视频hd| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产精品一区二区免费欧美| 国产精品女同一区二区软件 | 午夜激情福利司机影院| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 搡老妇女老女人老熟妇| 婷婷丁香在线五月| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产探花在线观看一区二区| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲一区二区三区色噜噜| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜免费观看网址| 欧美日本视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 男人舔奶头视频| 国产精品 欧美亚洲| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产真实乱freesex| 亚洲自拍偷在线| xxx96com| 日本免费a在线| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 美女高潮的动态| 亚洲激情在线av| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产精品久久视频播放| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产久久久一区二区三区| 欧美一区二区国产精品久久精品| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲成人久久爱视频| 久久亚洲精品不卡| 看黄色毛片网站| 中国美女看黄片| av天堂在线播放| 中文在线观看免费www的网站| 最近视频中文字幕2019在线8| 在线观看免费视频日本深夜| 桃色一区二区三区在线观看| 久久久久久久久久黄片| 老司机深夜福利视频在线观看| 欧美乱妇无乱码| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久久精品大字幕| 岛国在线免费视频观看| 久久久久久人人人人人| 日本三级黄在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 色视频www国产| 美女黄网站色视频| 日韩国内少妇激情av| 国产淫片久久久久久久久 | 欧美日韩综合久久久久久 | 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产久久久一区二区三区| a级毛片a级免费在线| 欧美日韩综合久久久久久 | 日韩精品青青久久久久久| 黄色丝袜av网址大全| 极品教师在线免费播放| 亚洲精品在线美女| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 变态另类丝袜制服| 国产乱人伦免费视频| 一进一出抽搐动态| 亚洲激情在线av| 无限看片的www在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 欧美在线黄色| 可以在线观看毛片的网站| a级毛片在线看网站| 亚洲精品在线观看二区| 男女那种视频在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲 国产 在线| 一本精品99久久精品77| 51午夜福利影视在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产精品女同一区二区软件 | 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 欧美黄色淫秽网站| 国产黄a三级三级三级人| 国产黄片美女视频| 国产视频内射| 天堂√8在线中文| 黄色日韩在线| 首页视频小说图片口味搜索| 久久久水蜜桃国产精品网| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 岛国在线观看网站| 床上黄色一级片| 成人精品一区二区免费| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 小说图片视频综合网站| 在线观看日韩欧美| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲第一电影网av| 国产亚洲欧美在线一区二区| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产野战对白在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 床上黄色一级片| 日韩国内少妇激情av| 高清毛片免费观看视频网站| 成人国产一区最新在线观看| 人妻久久中文字幕网| 欧美黄色片欧美黄色片| 9191精品国产免费久久| 国产精品 国内视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 首页视频小说图片口味搜索| 91麻豆精品激情在线观看国产|