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    自動(dòng)巡檢智能搭載小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2017-06-06 11:35:29李文華彭森
    卷宗 2017年7期
    關(guān)鍵詞:直流電機(jī)自動(dòng)控制

    李文華+彭森

    摘 要:目前各大企業(yè)的倉庫和廠房都采用人工巡檢,存在很多漏洞。危險(xiǎn)場合人工巡檢,存在人身安全隱患。本文以單片機(jī)技術(shù)為控制核心,設(shè)計(jì)了一款按預(yù)定軌道行駛的自動(dòng)巡檢搭載小車,取代人工巡檢。實(shí)驗(yàn)表明:所設(shè)計(jì)的自動(dòng)巡檢智能搭載小車能按預(yù)定軌道自動(dòng)尋跡和避障。無使用條件限制,達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。

    關(guān)鍵詞:AT89S51;紅外傳感器;直流電機(jī);自動(dòng)控制

    1 引言

    各大企業(yè)的倉庫和廠房都采用人工巡檢,既浪費(fèi)了人力又存在很多隱患,而對于一些惡劣環(huán)境場合,例如:高溫烘干室、防爆化學(xué)反應(yīng)室等,還可能對巡檢人員的人身安全造成危害。據(jù)統(tǒng)計(jì)每年企業(yè)的倉庫未能定期巡檢所造成的損失占據(jù)企業(yè)成本的5%左右[1]。作者基于單片機(jī)技術(shù)設(shè)計(jì)了一款按預(yù)定軌道行駛的自動(dòng)巡檢智能搭載小車,搭載攝像頭完成自動(dòng)巡檢,不受環(huán)境條件限制,代替工人巡檢,消除隱患,防患于未然。

    2 結(jié)構(gòu)及原理

    自動(dòng)巡檢智能搭載小車的結(jié)構(gòu)原理如圖1。主要包括紅外檢測模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、指示燈模塊和AT89S51單片機(jī)控制模塊。

    當(dāng)紅外檢測模塊檢測到小車偏離軌道或前方有障礙時(shí),向控制模塊發(fā)送信號,控制模塊處理該信號后,向驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號,經(jīng)放大,驅(qū)動(dòng)電機(jī)M1和M2轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)尋跡和避障,同時(shí)指示燈模塊點(diǎn)亮相應(yīng)指示燈指示。

    3 電路的設(shè)計(jì)

    本文主要設(shè)計(jì)小車的紅外檢測電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和控制電路。其中,控制電路采用單片機(jī)最小系統(tǒng)[2],電路比較簡單,在此不多作介紹。

    3.1 尋跡避障檢測電路設(shè)計(jì)

    紅外檢測信號D1、D2和D3分別通過P3.5,P3.6, P3.7端口送入單片機(jī),根據(jù)信號電平高低,判斷小車的運(yùn)行狀況。當(dāng)P3.5端口輸入為高電平,說明小車左側(cè)偏離軌道,需要右轉(zhuǎn)。當(dāng)P3.6端口信號為高電平,說明小車右側(cè)偏離軌道,需要左轉(zhuǎn)。當(dāng)P3.7端口信號為高電平,說明小車前有障礙物,需后退3s后停止,等待人工命令。

    3.2 尋跡避障驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)

    電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如圖2所示。

    電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路主要由兩個(gè)直流電機(jī)與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)芯片LG9110[3]組成。根據(jù)紅外檢測電路輸入信號電平高低,單片機(jī)通過P0.0、P0.1、P0.2和P0.3端口向驅(qū)動(dòng)芯片輸出控制驅(qū)動(dòng)信號,經(jīng)LG9110芯片放大,驅(qū)動(dòng)左側(cè)直流電機(jī)M1和右側(cè)直流電機(jī)M2正反轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)后退及左右轉(zhuǎn)。P0.0、P0.1、P0.2和P0.3端口輸出信號電平與小車運(yùn)行狀態(tài)關(guān)系如表1。

    當(dāng)P0.0與P0.2為高電平時(shí),電機(jī)M1和M2正轉(zhuǎn),小車前進(jìn)。改變P0.0、P0.1、P0.2和P0.3端口輸出信號電平實(shí)現(xiàn)小車后退、右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)。

    完整的設(shè)計(jì)電路如圖3。A模塊是尋跡避障紅外檢測電路;B模塊是尋跡避障電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路;C模塊是指示燈電路;D模塊是單片機(jī)最小系統(tǒng);E模塊是視頻信號插座;F模塊是串口通信電路,此模塊作用是方便上位機(jī)與單片機(jī)在線編譯和上下載程序。

    4 測試

    通過仿真和實(shí)物實(shí)驗(yàn),測試小車自動(dòng)尋跡和避障能力,檢驗(yàn)設(shè)計(jì)電路的可行性。

    4.1 仿真實(shí)驗(yàn)

    在proteus仿真平臺(tái)下搭建小車仿真電路如圖4。

    5 結(jié)論

    各大企業(yè)的倉庫和廠房及一些危險(xiǎn)場合等都需要巡檢,消除隱患,防患于未然。本文作者以單片機(jī)為控制核心,設(shè)計(jì)了一款按預(yù)定軌道行駛的自動(dòng)巡檢智能搭載小車,不受環(huán)境條件限制。通過實(shí)驗(yàn)測試,實(shí)現(xiàn)了小車自動(dòng)尋跡和避障功能,設(shè)計(jì)電路可行。有效降低了人工巡檢的成本,避免了人工巡檢存在的漏洞,排除了危險(xiǎn)場合的人身安全隱患。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 高 寧, 彭 力. 陳凱健.糧倉環(huán)境檢測智能巡檢小車研制[J] .現(xiàn)代電子技術(shù), 2010, (1):6-8

    [2] 張驍, 俞港,朱暢. 基于51單片機(jī)的智能巡檢小車設(shè)計(jì)[M].企業(yè)技術(shù)開發(fā), 2012,(2): 67-69

    [3] 寧慧慧, 余紅英. 基于單片機(jī)控制的簡易自動(dòng)尋跡小車設(shè)計(jì)[J]. 電子測量, 2009,(9):23-25

    [4] 文方. 基于51單片機(jī)的自動(dòng)尋跡小車控制設(shè)計(jì)[J]. 科技信息, 2010,(2):40-42

    作者簡介

    李文華,邵陽學(xué)院信息工程系電子科學(xué)與技術(shù)專業(yè)學(xué)生

    通訊作者 (指導(dǎo)老師)

    彭森,邵陽學(xué)院信息工程系教師

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