多軸電機同步運動控制器設(shè)計

劉衛(wèi)萍　宋揚

摘 要： 針對多軸電機同步控制問題，研究一種基于模糊?單神經(jīng)元PID控制策略的同步控制器。使用研究的同步控制方法與常規(guī)PID算法進行對比分析。結(jié)果表明，相比基于常規(guī)PID算法的多軸電機同步運動控制器，在基于模糊?單神經(jīng)元PID算法的多軸電機同步運動控制器作用下，各個電機之前的同步誤差更小，當(dāng)?shù)诙_電機發(fā)生載荷突變時，控制器能夠有效抑制載荷突變對整個多軸電機系統(tǒng)的影響?；谀：?單神經(jīng)元PID算法的多軸電機同步運動控制器能夠有效提升多軸電機同步運動系統(tǒng)的動態(tài)特性和穩(wěn)定性。

關(guān)鍵詞： 同步控制； 多軸電機； 模糊算法； PID算法

中圖分類號： TN876.3?34 文獻標(biāo)識碼： A 文章編號： 1004?373X（2017）10?0183?04

Abstract： A synchronous controller based on fuzzy and single neuron PID control strategy is studied for the multi?axis motor synchronous control. The contrastive analysis is performed for the synchronous control method studied in this paper and the conventional PID algorithm. The results show thatthe synchronous error of each motor affected by the multi?axis motor synchronous motion controller based on fuzzy and single neuron PID algorithm is smaller than that of the multi?axis motor synchronous motion controller based on conventional PID algorithm. If the load of the second motor is changed suddenly， the controller can restrain the influence of load mutation on multi?axis motor system effectively. The multi?axis motor synchronous motion controller based on fuzzy and single neuron PID algorithm can improve the dynamic performance and stability of the multi?axis motion synchronous motion system effectively.

Keywords： synchronous control； multi?axis motor； fuzzy algorithm； PID algorithm

0 引 言

要想有效處理多軸運動內(nèi)部的協(xié)調(diào)關(guān)系，就需要通過使用多電機來實現(xiàn)有效管理。通常情況下，這種類型的電機保持工作狀態(tài)，其用途如下：

處于運行狀態(tài)的若干個電機的轉(zhuǎn)速存在比例關(guān)系，也可能轉(zhuǎn)速一致，在各種各樣的制造設(shè)備中都用到了這種多電機，如紡織設(shè)備、造紙設(shè)備以及起重設(shè)備等。除此之外，在進行輪船測試和飛機控制系統(tǒng)的研制過程，通常會使用好幾臺大型電機聯(lián)合作業(yè)，來提供驅(qū)動力。

數(shù)控機床、機器人等都屬于高端重型設(shè)備，它們的精確度較高，在制造過程中，所用到的控制系統(tǒng)內(nèi)部的電機轉(zhuǎn)速必須協(xié)調(diào)一致，保持相位相等，將誤差控制在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)。只有這樣，才能有效提升設(shè)備的精確度，保證設(shè)備運行過程中穩(wěn)定安全[1?2]。文獻[3?4]中研究了基于主從控制的多軸電機控制方法。在主從控制系統(tǒng)內(nèi)部，包含了主電機和不同的從電機，后者的轉(zhuǎn)速是基于前者的速度而設(shè)置的，從電機的轉(zhuǎn)速要依附于主電機。這種類型的控制系統(tǒng)產(chǎn)生的結(jié)果簡單有效，能滿足需求。該控制系統(tǒng)內(nèi)部的從電機之間的關(guān)聯(lián)性不佳，信息傳遞不暢，這就導(dǎo)致電機的運行精確度下降，對外界的抗干擾能力有限。文獻[5]中研究了基于交叉耦合控制的多軸電機控制方法。交叉耦合控制策略與其他形式的控制方式相比，有顯著的區(qū)別。為了保證控制過程精確有效。它會把電機的轉(zhuǎn)速誤差信息傳遞給其他電機，對其轉(zhuǎn)動速度進行補償。當(dāng)控制系統(tǒng)內(nèi)部只有兩臺電機時，可以使用控制方法，但是當(dāng)數(shù)目上升之后，控制過程會變得復(fù)雜，需要有更加合理的控制策略。

1 直流伺服電機數(shù)學(xué)模型

2 環(huán)形耦合控制策略

文獻[7]提出了環(huán)形耦合同步控制方法。將耦合補償原理和控制管理思維相結(jié)合，就會形成環(huán)形耦合控制方法。該控制方法一方面是基于系統(tǒng)內(nèi)部電機轉(zhuǎn)速和標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速的誤差而做出的，另一方面還要綜合與鄰近電機的速度誤差。環(huán)形耦合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。為了使控制系統(tǒng)在開啟和終止?fàn)顟B(tài)都有較好的性能，要求控制系統(tǒng)運行時，保持環(huán)形耦合，內(nèi)部的電機信號相同。通過對圖2進行分析可知，系統(tǒng)內(nèi)處于鄰近位置的電機的誤差補償才是同步的。如果有的電機轉(zhuǎn)速出現(xiàn)異常，就會導(dǎo)致鄰近的電機轉(zhuǎn)速出現(xiàn)誤差。通過使用環(huán)路耦合同步控制方法，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速誤差會因為補償模塊的存在，將誤差信息傳遞出去。通常情況下，多電機的同步驅(qū)動程序收到的信號是相同的，運用轉(zhuǎn)速耦合補償模塊，會有效提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性和一致性，從而能最大程度地避免外界因素的干擾[8]。

3 模糊?單神經(jīng)元PID控制器

對于非線性和線性系統(tǒng)，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都可以任意逼近；所以能夠?qū)崿F(xiàn)不確定性以及非線性系統(tǒng)的有效控制。在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的神經(jīng)元中存放著定量或者定性的信息，具有一定的容錯性和魯棒性。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的神經(jīng)元對于任意函數(shù)都可以逼近，另外其具有易于實現(xiàn)、權(quán)值學(xué)習(xí)時間短、計算量小以及結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)勢，在一些單輸出多輸入的非線性處理單元中比較適合應(yīng)用[9?11]。因此本文使用的模糊?單神經(jīng)元PID 控制器，其原理見圖3[12]。

使用上述控制器后，單神經(jīng)元控制器包含4個可調(diào)參數(shù)，包括1個輸出增益K和3 個權(quán)值學(xué)習(xí)速率。在單神經(jīng)元PID 控制器的收斂性以及穩(wěn)定性上輸出增益K的影響較大。當(dāng)K值增大時，就會提升單神經(jīng)元控制器輸出的調(diào)節(jié)量；降低調(diào)節(jié)時間就會加快收斂速度；然而當(dāng)K值較大時就會出現(xiàn)超調(diào)現(xiàn)象，使系統(tǒng)發(fā)生震蕩[15]。因此本文使用參數(shù)自整定的模糊控制器對增益K進行調(diào)節(jié)。模糊控制在控制無法建立精準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型的控制對象以及一些復(fù)雜對象的過程中能夠發(fā)揮較好的效果。在一些交叉耦合嚴(yán)重、參數(shù)隨工作點變動大以及高度非線性的控制過程中比較適合應(yīng)用。其簡單的設(shè)計過程對于被控模型精確性的依賴性較低。根據(jù)設(shè)計者工程經(jīng)驗以及理論所建立的控制規(guī)則能夠?qū)^好的控制思想進行采納。

用于對增益K進行調(diào)節(jié)的模糊控制器的輸入為電機的同步誤差和誤差變化率。為了便于計算機計算，分別使用0.1和0.05的量化因子將同步誤差和誤差變化率歸一到范圍為[-1，1]的基本論域內(nèi)。將三角形分布的隸屬度函數(shù)作為輸入/輸出變量能夠?qū)λ惴ǖ膱?zhí)行效率進行提升，應(yīng)用這種函數(shù)時，模糊論域的步長與隸屬度幅值相等。按照下面的原則選擇模糊規(guī)則：如果系統(tǒng)有較大偏差，為了降低調(diào)節(jié)時間，加快相應(yīng)速度，可以增大K值；如果有較小的誤差，對穩(wěn)態(tài)性能進行提升可以采用較小的K值。模糊規(guī)則如表1所示[16]。

4 實例仿真研究

通過仿真對本文研究的多軸電機同步運動控制器進行分析。直流伺服電機參數(shù)設(shè)置如下：電樞電阻[Ra]為1.8 Ω；電樞電感[La]為0.003 65 H；電動勢因子[Ke]為0.354 9 V/rad；電機轉(zhuǎn)矩因子[Kt]為0.000 163 51 N·s/rad；轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量[17][J]為0.000 184 62 kg·m2。多軸電機同步運動控制Matlab仿真模型如圖4所示。

在仿真模型中，對第二臺電機施加范圍在150～900 N·m的隨機載荷，對第一臺和第三臺施加恒定的600 N·m的恒定載荷，從而研究不均勻載荷條件下，控制器的同步控制性能。對第二臺電機施加的隨機載荷如圖5所示。

在此使用常規(guī)PID算法與本文使用的方法進行對比，通過仿真能夠得到兩種控制器作用下，電機1和電機2轉(zhuǎn)速同步誤差及電機2和電機3轉(zhuǎn)速同步誤差如圖6和圖7所示。

從電機1和電機2轉(zhuǎn)速同步誤差及電機2和電機3轉(zhuǎn)速同步誤差仿真結(jié)果可以看出，相比基于常規(guī)PID算法的多軸電機同步運動控制器，在本文研究的基于模糊?單神經(jīng)元PID算法的多軸電機同步運動控制器作用下，各個電機之前的同步誤差更小。當(dāng)?shù)诙_電機發(fā)生載荷突變時，控制器能夠有效抑制載荷突變對整個多軸電機系統(tǒng)的影響。

本文研究的基于模糊?單神經(jīng)元PID算法的多軸電機同步運動控制器能夠有效提升多軸電機同步運動系統(tǒng)的動態(tài)特性和穩(wěn)定性。

5 結(jié) 論

本文針對多軸電機同步控制問題，研究一種基于模糊?單神經(jīng)元PID算法以及環(huán)形耦合策略的同步控制器。使用本文研究的同步控制方法與常規(guī)PID算法進行對比分析。結(jié)果表明，相比基于常規(guī)PID算法的多軸電機同步運動控制器，在本文研究的基于模糊?單神經(jīng)元PID算法的多軸電機同步運動控制器作用下，各個電機之前的同步誤差更小。當(dāng)?shù)诙_電機發(fā)生載荷突變時，控制器能夠有效抑制載荷突變對整個多軸電機系統(tǒng)的影響。

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