• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于快速非奇異終端滑模的直線開關(guān)磁阻電機(jī)位置控制

    2017-05-15 02:14:30周龍飛趙世偉
    微特電機(jī) 2017年8期
    關(guān)鍵詞:電磁力磁阻控制算法

    周龍飛,趙世偉

    (華南理工大學(xué),廣州510640)

    0 引 言

    直線驅(qū)動(dòng)式電機(jī)在減少中間傳動(dòng)裝置的同時(shí)提高了運(yùn)行效率和控制精度,因此在精密直線運(yùn)動(dòng)的場合具有重要的地位。直線開關(guān)磁阻電機(jī)屬于一種直線式機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置,它將傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)式開關(guān)磁阻電機(jī)和直線驅(qū)動(dòng)式電機(jī)結(jié)合在一起,具備了兩者的雙重特點(diǎn)[1],使得該電機(jī)具有廣闊的應(yīng)用前景[2-3],尤其是在高精度伺服控制領(lǐng)域,得到了越來越多的關(guān)注。但同時(shí)它也存在電磁關(guān)系高度非線性、電磁力脈動(dòng)較大、精確模型難以建立等缺點(diǎn),因而使得該電機(jī)的控制方式較為復(fù)雜。

    近年來,針對(duì)直線開關(guān)磁阻電機(jī)高性能伺服控制成為了中外學(xué)者研究的熱點(diǎn)。傳統(tǒng)PID在工業(yè)控制領(lǐng)域的應(yīng)用較為常見[4],然而,直線開關(guān)磁阻電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性復(fù)雜,電機(jī)參數(shù)在運(yùn)行過程中也可能發(fā)生變化,傳統(tǒng)PID在復(fù)雜工況下的控制效果難以保證。文獻(xiàn)[5]采用了多相激勵(lì)以及平滑電磁力控制,有效地減小了電磁力脈動(dòng);文獻(xiàn)[6]研究了PI控制和滯環(huán)電流控制,實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的四象限運(yùn)行;文獻(xiàn)[7]基于自校正技術(shù)對(duì)直線開關(guān)磁阻電機(jī)進(jìn)行了位置控制,克服了該電機(jī)模型不確定的缺點(diǎn),且具有較高抗干擾能力;文獻(xiàn)[8]研究了無源性控制算法在直線開關(guān)磁阻電機(jī)中的應(yīng)用,增強(qiáng)了該電機(jī)控制性能和全局穩(wěn)定性;文獻(xiàn)[9]研究了協(xié)調(diào)跟蹤控制和群控制在直線開關(guān)磁阻電機(jī)位置跟蹤中的應(yīng)用,減小了跟蹤誤差;文獻(xiàn)[10]研究了滑模變結(jié)構(gòu)控制在永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)了給定指令信號(hào)較好的跟蹤性能。

    滑模變結(jié)構(gòu)控制[11]發(fā)展初期主要研究線性滑模,滑動(dòng)面表示為系統(tǒng)狀態(tài)的線性函數(shù)。線性滑模面決定了系統(tǒng)狀態(tài)以指數(shù)形式漸近收斂于給定軌跡,即表示系統(tǒng)狀態(tài)不斷趨近,但卻永遠(yuǎn)無法到達(dá)給定軌跡。終端滑模[12]是一種有限時(shí)間收斂的滑??刂撇呗?通過將非線性項(xiàng)引入滑模面中,滑模面將跟隨系統(tǒng)狀態(tài)或者時(shí)間的改變而改變,從而改善系統(tǒng)的收斂特性,使得系統(tǒng)狀態(tài)可以在有限時(shí)間內(nèi)收斂至給定軌跡。

    本文運(yùn)用終端滑??刂浦械目焖俜瞧娈惤K端滑??刂扑惴?以下簡稱FNTSM)[13]對(duì)直線開關(guān)磁阻電機(jī)位置控制器進(jìn)行設(shè)計(jì),并論證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和收斂性。通過Simulink仿真,將其與傳統(tǒng)的PID控制和基于指數(shù)趨近律的滑??刂?以下簡稱SMC)進(jìn)行了對(duì)比分析。

    1 直線開關(guān)磁阻電機(jī)結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型

    1.1 直線開關(guān)磁阻電機(jī)結(jié)構(gòu)

    本文采用的直線開關(guān)磁阻電機(jī)結(jié)構(gòu)模型如圖1所示,為雙凸極鐵心結(jié)構(gòu),主要由定子導(dǎo)軌和動(dòng)子兩部分組成。圖中:x0=40 mm,x1=40 mm,x2=10 mm,x3=18 mm,y1=5 mm,y2=12 mm,z=0.55 mm,d=12 mm。

    圖1 直線開關(guān)磁阻電機(jī)結(jié)構(gòu)圖

    1.2 直線開關(guān)磁阻電機(jī)數(shù)學(xué)模型

    直線開關(guān)磁阻電機(jī)的各繞組的磁路相互獨(dú)立,可以忽略各相繞組之間互感,因此可以分別列寫各相繞組的電壓平衡方程如下:

    式中:ek,Rk,ik,Uk,ψk分別為相繞組感應(yīng)電動(dòng)勢、電阻、電流、外加電壓和磁鏈,其中k=a,b,c。由于繞組磁鏈?zhǔn)窍嚯娏鱥k和位移x的函數(shù),故可得如下形式的電壓平衡方程:

    該電機(jī)的電磁力fe可根據(jù)機(jī)電能量轉(zhuǎn)換原理推導(dǎo)得到:

    該電機(jī)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程:

    式中:M,b,fl,a,v分別為動(dòng)子質(zhì)量、摩擦系數(shù)、負(fù)載、動(dòng)子運(yùn)動(dòng)加速度、動(dòng)子運(yùn)動(dòng)速度。

    當(dāng)該電機(jī)的磁路工作在線型狀態(tài)時(shí),各相繞組磁鏈僅為位移的函數(shù),所以其電磁力可以表示:

    為了提高電機(jī)的工作性能,常常使該類電機(jī)工作在磁路飽和區(qū)間。本文對(duì)該直線電機(jī)進(jìn)行了有限元建模及仿真分析,得到該電機(jī)的磁化特性曲線和電磁力特性曲線分別如圖2和圖3所示。

    圖2 電機(jī)非線性磁化曲線

    圖3 電機(jī)電磁力特性

    由圖2、圖3可知,該電機(jī)的磁化特性和電磁力特性均呈現(xiàn)較強(qiáng)的非線性特點(diǎn),難以精確建立此種電機(jī)的數(shù)學(xué)模型。為了保證仿真精度和簡化建模工作,本文采用查表法[14]對(duì)該電機(jī)的磁化特性及電磁力特性進(jìn)行仿真建模。

    2 控制器設(shè)計(jì)

    2.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示。系統(tǒng)采用雙環(huán)級(jí)聯(lián)結(jié)構(gòu),內(nèi)環(huán)為電流環(huán),外環(huán)為位置環(huán)。一般來講,由于電機(jī)的電磁時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)小于其機(jī)械時(shí)間常數(shù),故可以認(rèn)為機(jī)電系統(tǒng)是由電磁快變子系統(tǒng)和機(jī)械慢變子系統(tǒng)組成。從兩時(shí)間尺度的角度理解,可以分別針對(duì)內(nèi)環(huán)和外環(huán)獨(dú)立設(shè)計(jì)控制器,從而簡化該系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)過程。為了提高電流響應(yīng)速度及簡化計(jì)算,本文的電流控制器采用比例控制算法,位置控制器分別采用PID算法、基于指數(shù)趨近律的滑模控制算法以及快速非奇異終端滑??刂扑惴ā?/p>

    圖4 直線開關(guān)磁阻電機(jī)位置控制框圖

    由圖4可以看出,控制過程為將位置指令與實(shí)際位置x的差值輸入位置控制器得到電磁力指令,進(jìn)而根據(jù)力分配函數(shù)表得到三相力指令三相力指令通過有限元數(shù)據(jù)查表得到三相電流指令最后通過三相電流控制器得到三相控制指令,即各相繞組輸出電壓。

    2.2 力分配函數(shù)

    為了使電機(jī)獲得期望電磁力,電機(jī)的繞組勵(lì)磁應(yīng)與電機(jī)的運(yùn)行位置進(jìn)行同步切換。直線開關(guān)磁阻電機(jī)有單相和多相導(dǎo)通運(yùn)行方式,本文采用多相繞組交錯(cuò)導(dǎo)通勵(lì)磁方式[14],以減少電機(jī)電磁力脈動(dòng)。具體實(shí)現(xiàn)方式是以一個(gè)齒和槽的距離(y2=12 mm)作為勵(lì)磁周期,將其劃分為6個(gè)區(qū)間,根據(jù)不同區(qū)間的相對(duì)位移和電磁力指令來分配各相繞組所應(yīng)貢獻(xiàn)的電磁力大小,以此來減小電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的電磁力波動(dòng)。力分配函數(shù)如表1所示[7,14]。其中為控制器輸出的期望力指令。

    表1 力分配函數(shù)表

    2.3 快速非奇異終端滑??刂破髟O(shè)計(jì)

    一般滑??刂葡到y(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過程包含趨近運(yùn)動(dòng)和滑模運(yùn)動(dòng)兩個(gè)階段。在趨近階段,滑??刂仆苿?dòng)系統(tǒng)狀態(tài)向滑動(dòng)面運(yùn)動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)到達(dá)滑模面時(shí),系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)由趨近階段轉(zhuǎn)為滑動(dòng)模態(tài),系統(tǒng)狀態(tài)降階表示為滑模面的方程。

    由式(4)可得如下系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式:

    式中:

    根據(jù)式(6)可得:

    式中:kc為庫倫摩擦力系數(shù);sgn()為符號(hào)函數(shù)。

    根據(jù)快速非奇異終端滑模的定義,在傳統(tǒng)的線性切換函數(shù)中引入非線形項(xiàng)。設(shè)位置指令為xref,定義位置誤差為誤差變化率為則切換函數(shù)的表達(dá)式:

    式中且均為正奇數(shù))由的定義可知,此函數(shù)為光滑連續(xù)且單調(diào)遞增的,并且返回值為實(shí)數(shù)。

    常用的滑??刂坡傻脑O(shè)計(jì)方法為滑模等效控制方法[15],控制律通常包含等效控制項(xiàng)和切換控制項(xiàng)兩部分。故將控制律設(shè)計(jì)為如下形式:

    式中:ueq為等效控制項(xiàng),un為非線性控制項(xiàng)。下面詳細(xì)給出控制律設(shè)計(jì)過程。

    為保證滑動(dòng)模態(tài)的存在,暫且不考慮系統(tǒng)的參數(shù)攝動(dòng)和外部擾動(dòng),對(duì)s求時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)得:

    1)當(dāng)時(shí):

    將式(7)代入,并假設(shè)fl=0,得到:

    從而得到等效控制律:

    式中:1<γ<2,故從理論上保證了控制器不存在奇異控制區(qū)域。

    2)當(dāng)時(shí),根據(jù)且p,q均為正奇數(shù),可得到與式(12)相同的等效控制律。同時(shí),將非線性控制項(xiàng)設(shè)計(jì):

    式中:k1,k2為常數(shù),0<ρ<1。

    綜上可得快速非奇異終端滑??刂破鞯目刂坡?

    根據(jù)上述控制器設(shè)計(jì)過程,影響控制器輸出的參數(shù)主要是λ,γ,ρ。通過對(duì)切換函數(shù)和控制律的分析可知:較小的λ會(huì)使得系統(tǒng)具有更大的帶寬,也就意味著更快的響應(yīng)速度和更高的跟蹤精度;增大γ值可以有效地縮短收斂時(shí)間,但同時(shí)也會(huì)放大系統(tǒng)的測量誤差;在滿足0<ρ<1的條件下選擇較大的ρ值可以得到更加光滑的控制信號(hào),因而有效地削弱控制器信號(hào)的抖振,但會(huì)降低系統(tǒng)的魯棒性??傊?選擇合適的控制器參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)的性能至關(guān)重要。

    2.4 控制器特性分析

    2.4.1穩(wěn)定性分析

    對(duì)于上述快速非奇異終端滑??刂破?構(gòu)建Lyapunov能量函數(shù)其中V≥0,當(dāng)且僅當(dāng)s=0時(shí)V=0。對(duì)V求一階導(dǎo)數(shù),并將式(14)代入整理可得:

    式中

    根據(jù)上式中參數(shù)的取值可知:ψ1>0,ψ2>0,故0,當(dāng)且僅當(dāng)s=0時(shí),=0。因此表明該控制系統(tǒng)將由初始狀態(tài)收斂于滑模面,系統(tǒng)是全局穩(wěn)定的。

    2.4.2收斂性分析

    根據(jù)上述穩(wěn)定性分析可知,該系統(tǒng)在給定的控制律作用下收斂于滑模面。當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)到達(dá)滑動(dòng)面時(shí),系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)由趨近階段轉(zhuǎn)為滑動(dòng)模態(tài),即從到達(dá)滑模面的初始狀態(tài)收斂于誤差坐標(biāo)的原點(diǎn)。

    當(dāng)e≠0,≠0的情況下,則存在實(shí)數(shù)ε1>0,ε2>0,滿足ψ1≥ε1,ψ2≥ε2,由式(15)可得:

    將函數(shù)代入式(16)可得:

    根據(jù)文獻(xiàn)[15]求解上述不等式,可得系統(tǒng)狀態(tài)收斂于誤差坐標(biāo)原點(diǎn)的時(shí)間tr:

    式中:V0=V[s(0)],即系統(tǒng)的初始狀態(tài)。

    上式表明在給定系統(tǒng)初始狀態(tài)的情況下,控制系統(tǒng)的跟蹤誤差將在有限時(shí)間內(nèi)收斂于誤差坐標(biāo)原點(diǎn),即

    通過對(duì)FNTSM位置控制器的設(shè)計(jì)以及對(duì)控制器特性的分析,可見該控制器有效地避免了奇異點(diǎn)的出現(xiàn),而且在控制律中引入指數(shù)項(xiàng),使得系統(tǒng)有較快的收斂率,提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。同時(shí),還利用連續(xù)函數(shù)代替在滑模變結(jié)構(gòu)控制律中使用的開關(guān)函數(shù),使控制律的連續(xù)性得到了實(shí)現(xiàn),這樣可以有效地削弱控制信號(hào)的抖振,能夠讓系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)一步提高。

    3 控制系統(tǒng)仿真結(jié)果與分析

    本文采用上述直線開關(guān)磁阻電機(jī)數(shù)學(xué)模型以及快速非奇異終端滑模算法在Simulink環(huán)境下仿真,并分別與傳統(tǒng)PID控制和基于指數(shù)趨近律的SMC控制的仿真結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比分析。

    仿真中所用電機(jī)模型主要參數(shù):對(duì)齊位置電感Lal=21.9 mH,非對(duì)齊位置電感Lua=17.9 mH,摩擦系數(shù)B=0.08,動(dòng)子質(zhì)量M=2 kg,給定跟蹤位置指令為±0.1 m的方波。

    仿真結(jié)果表明,直線開關(guān)磁阻電機(jī)仿真模型在傳統(tǒng)的PID控制器和FNTSM控制器下均能夠準(zhǔn)確地跟蹤方波位置信號(hào)。圖5表示PID控制器和FNTSM控制器具有相同的響應(yīng)速度,從圖中可知兩種控制方式下的上升時(shí)間約為0.3 s,但相對(duì)于FNTSM控制算法,采用PID控制使得該位置控制系統(tǒng)具有明顯的超調(diào)。雖然保證了較快的響應(yīng)速度,但在高精度的位置控制中超調(diào)是不允許的。圖6為適當(dāng)減小PID控制器中的比例參數(shù),并略微增大微分系數(shù)后得到的仿真結(jié)果。此時(shí)兩種控制器均實(shí)現(xiàn)無超調(diào)跟蹤,但此時(shí)PID控制器的上升時(shí)間明顯較長,達(dá)到0.5 s。圖7是控制系統(tǒng)運(yùn)用兩種控制算法時(shí)的位置跟蹤誤差,所得到的穩(wěn)態(tài)誤差分別為30 μm(FNTSM)和180 μm(PID)。

    圖5 FNTSM和PID位置跟蹤曲線仿真圖

    圖6 FNTSM和PID位置跟蹤曲線仿真圖

    圖7 位置跟蹤誤差仿真圖

    通過上述分析說明直線開關(guān)磁阻電機(jī)快速非奇異終端滑模位置控制在保證系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提下,相較于傳統(tǒng)PID控制具有更好的動(dòng)態(tài)性能和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。

    圖8為FNTSM和SMC控制器仿真結(jié)果。表明基于指數(shù)趨近律的傳統(tǒng)滑模控制(SMC)和本文應(yīng)用的FNTSM控制算法的動(dòng)態(tài)過程無明顯差別,但FNTSM的上升時(shí)間更短,響應(yīng)速度更快。而且電機(jī)模型在兩種控制器下的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差也沒有明顯差別,滿足高精度伺服控制的要求?;贔NTSM算法的控制器輸出和基于指數(shù)趨近律的SMC算法的控制器輸出分別如圖9和圖10所示。通過對(duì)比可知,在系統(tǒng)狀態(tài)接近平衡點(diǎn)附近時(shí)SMC控制器有明顯地高頻抖振。而FNTSM控制器通過選擇非線性滑模面和在控制律中有目的更換傳統(tǒng)的切換函數(shù),可以明顯地削弱系統(tǒng)狀態(tài)在滑模面上的高頻抖振,保證系統(tǒng)狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)收斂于誤差坐標(biāo)原點(diǎn),實(shí)現(xiàn)對(duì)給定軌跡的準(zhǔn)確跟蹤,提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性。

    圖8 FNTSM和SMC位置跟蹤曲線仿真圖

    圖9 FNTSM控制器指令輸出仿真圖

    圖10 SMC控制器指令輸出仿真圖

    4 結(jié) 語

    本文采用快速非奇異終端滑??刂扑惴▽?duì)直線開關(guān)磁阻電機(jī)進(jìn)行了位置控制器的相關(guān)設(shè)計(jì),并在Simulink中搭建仿真模型進(jìn)行算法驗(yàn)證。通過將仿真結(jié)果分別與傳統(tǒng)PID控制器和基于指數(shù)趨近律的SMC控制器的仿真結(jié)果對(duì)比分析后可知,在FNTSM控制下電機(jī)位置誤差能夠更快地收斂至平衡點(diǎn),而且具有無超調(diào),平衡點(diǎn)附近波動(dòng)小,控制量抖振小,穩(wěn)態(tài)精度高等特點(diǎn)。因此,該算法在工程中具有廣泛的應(yīng)用前景。

    參考文獻(xiàn)

    [1] Wai Chuen Gan,Cheung.N.C.Design of a linear switched reluctance motor for high precision applications[C]//2001 International Conference on Electric Machines and Drives,2001:701-704.

    [2] 吳南星,孫慶鴻.直線電機(jī)與高速精密數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的研究[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2003,25(10):46-48.

    [3] 李緒成.直線電機(jī)在數(shù)控機(jī)床中的應(yīng)用及發(fā)展趨勢[J].世界制造技術(shù)與裝備市場,2005(6):71-74.

    [4] 林旅,曹廣忠,潘劍飛,等.基于TMS320F2812的直線開關(guān)磁阻電機(jī)位置控制系統(tǒng)研究[J].微電機(jī),2009,42(7):36-39.

    [5] BAE H K,LEE B S,VIJAYRAGHAVAN P,et al.A linear switched reluctance motor:converter and control[J].IEEE Transactions on Industrial Applications,2000,36(5):1351-1359.

    [6] DORNINGOS J L,ANDRADE D A,FREITAS M A A,et al.A new drive strategy for a linear switched reluctance motor[C]//Electric Machines and Drives Conference,2003(3):1714-1719.

    [7] 楊金明,趙世偉,鐘慶,等.基于自校正技術(shù)的開關(guān)磁阻直線電動(dòng)機(jī)的位置控制[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2008,28(6):99-103.

    [8] ZHAO S W,LUO L N,YANG L Q,et al.High precision position control of linear switched reluctance motor for short distance[C]//International Conference on Power Electronics Systems and Applications,2002:37-42.

    [9] ZHANG Bo,YUAN Jianping,QIU Li,et al.Distributed coordinated motion tracking of the linear switched reluctance machine-based group control system[C]//IEEE Transactions on Power Electronics,2016,63(3):1480-1489.

    [10] ZHANG X,SUN L,ZHAO K,et al.Nonlinear speed control for PMSM system using sliding-mode control and disturbance compensation techniques[J].IEEE Transactions on Power Electronics,2013,28(3):1358-1365.

    [11] UTKIN V I.Variable structure systems with sliding modes[J].IEEE Transactions Automatic Control,1977,22(2):212-222.

    [12] 王艷敏.柔性機(jī)械手非奇異終端滑模控制方法的研究[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2009.

    [13] ZHENG J,WANG H,MAN Z,et al.Robust motion control of a linear motor positioner using fast nonsingular terminal sliding mode[J].IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,2015,20(4):1743-1752.

    [14] GAN W C,NORBERT C,QIU Li.Position control of linear switched reluctance motors for high-precision applications[J].IEEE Transactions on Industrial Applications,2003,39(5):1350-1361.

    [15] FENG Y,YU X,MAN Z.Non-singular terminal sliding control of rigid manipulators[J].Automatica,2002,38(12):2159-2167.

    [16] YU Shuanghe,YU Xinghuo,STONIER R.Continuous finite-time control for robotic manipulators with terminal sliding modes[C]//Sixth International Conference of Information Fusion,Cairns,Queensland,Australia,2003:1433-1440.

    猜你喜歡
    電磁力磁阻控制算法
    對(duì)真空及電磁波傳播機(jī)理的重新認(rèn)識(shí)
    電子測試(2021年23期)2022-01-22 09:23:56
    某型異步感應(yīng)電機(jī)電磁力計(jì)算及分析
    永磁磁阻電動(dòng)機(jī)的研究
    基于ARM+FPGA的模塊化同步控制算法研究
    巨磁阻電渦流傳感器設(shè)計(jì)
    被動(dòng)電磁裝甲對(duì)金屬射流箍縮電磁力的計(jì)算及驗(yàn)證
    一種優(yōu)化的基于ARM Cortex-M3電池組均衡控制算法應(yīng)用
    四相開關(guān)磁阻電機(jī)的四電平DITC調(diào)速系統(tǒng)
    一種非圓旋轉(zhuǎn)工件支撐裝置控制算法
    發(fā)電機(jī)定子繞組端部電磁力特性與鼻端扭矩計(jì)算
    欧美变态另类bdsm刘玥| kizo精华| 国产成人精品一,二区| 国产xxxxx性猛交| 亚洲三级黄色毛片| 高清视频免费观看一区二区| 国产成人精品在线电影| 最近中文字幕2019免费版| 波野结衣二区三区在线| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲精品视频女| 久久99蜜桃精品久久| 免费观看a级毛片全部| 精品久久久久久电影网| 精品久久国产蜜桃| 在线观看免费高清a一片| 久久精品国产综合久久久 | 尾随美女入室| 99国产精品免费福利视频| 在线天堂中文资源库| 久久久久久久久久人人人人人人| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲欧美色中文字幕在线| 日韩欧美一区视频在线观看| videosex国产| 制服丝袜香蕉在线| 日本午夜av视频| 极品人妻少妇av视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 伦理电影免费视频| 亚洲高清免费不卡视频| 人妻系列 视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产成人午夜福利电影在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 男的添女的下面高潮视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产麻豆69| 少妇的逼好多水| 精品第一国产精品| 国产亚洲精品久久久com| 99热6这里只有精品| 丝瓜视频免费看黄片| 国产色爽女视频免费观看| 国产又爽黄色视频| 久久这里有精品视频免费| 欧美人与善性xxx| 日本欧美视频一区| 丁香六月天网| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲人成77777在线视频| 边亲边吃奶的免费视频| 国产一区二区在线观看av| 国产精品免费大片| 9191精品国产免费久久| 久久久久精品性色| 老熟女久久久| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 国产黄色免费在线视频| 久久久久久伊人网av| 欧美精品av麻豆av| 成年人午夜在线观看视频| 丝袜在线中文字幕| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久国产精品大桥未久av| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲伊人久久精品综合| 91精品国产国语对白视频| 欧美日韩av久久| 男人舔女人的私密视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 日韩av在线免费看完整版不卡| av播播在线观看一区| 一本色道久久久久久精品综合| 免费大片18禁| 色婷婷久久久亚洲欧美| 男女午夜视频在线观看 | 好男人视频免费观看在线| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲天堂av无毛| 久久久久久久精品精品| 伊人久久国产一区二区| 高清黄色对白视频在线免费看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 在现免费观看毛片| 色5月婷婷丁香| 国产黄频视频在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 内地一区二区视频在线| 在线观看一区二区三区激情| 波野结衣二区三区在线| 亚洲av成人精品一二三区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 飞空精品影院首页| 亚洲欧美成人精品一区二区| 寂寞人妻少妇视频99o| 欧美bdsm另类| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美成人午夜精品| 成人综合一区亚洲| 亚洲第一区二区三区不卡| 观看av在线不卡| 一边亲一边摸免费视频| 美国免费a级毛片| 国产一级毛片在线| a级片在线免费高清观看视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 少妇的丰满在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| a 毛片基地| 国产在线一区二区三区精| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国产片特级美女逼逼视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 两个人免费观看高清视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| av播播在线观看一区| 多毛熟女@视频| 精品久久久精品久久久| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产在线视频一区二区| av播播在线观看一区| 亚洲成国产人片在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| a级毛片黄视频| 欧美成人午夜免费资源| 久久毛片免费看一区二区三区| 欧美xxⅹ黑人| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产激情久久老熟女| av国产久精品久网站免费入址| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美人与性动交α欧美软件 | 90打野战视频偷拍视频| 日韩伦理黄色片| 中国国产av一级| 一本大道久久a久久精品| 久久久久久久国产电影| 中国美白少妇内射xxxbb| 欧美xxⅹ黑人| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | av在线观看视频网站免费| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品久久国产蜜桃| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 涩涩av久久男人的天堂| 插逼视频在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲精品久久午夜乱码| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产xxxxx性猛交| 国产有黄有色有爽视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产av国产精品国产| 亚洲五月色婷婷综合| 一级爰片在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 69精品国产乱码久久久| 一级毛片电影观看| 国产日韩欧美视频二区| 国产伦理片在线播放av一区| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产精品女同一区二区软件| 午夜激情av网站| 国产成人精品一,二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 只有这里有精品99| 色哟哟·www| 高清欧美精品videossex| 涩涩av久久男人的天堂| 香蕉丝袜av| 26uuu在线亚洲综合色| 视频中文字幕在线观看| 18禁观看日本| 国产成人午夜福利电影在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 只有这里有精品99| 久久人人爽av亚洲精品天堂| a级毛色黄片| 午夜视频国产福利| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 黑人高潮一二区| 最后的刺客免费高清国语| 免费黄网站久久成人精品| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久免费观看电影| 久久久久人妻精品一区果冻| 欧美日韩亚洲高清精品| 最近中文字幕2019免费版| av片东京热男人的天堂| 美女国产高潮福利片在线看| 免费少妇av软件| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲国产欧美在线一区| 最近2019中文字幕mv第一页| 成人综合一区亚洲| 成人毛片a级毛片在线播放| 各种免费的搞黄视频| 夫妻午夜视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 日韩电影二区| 国产av码专区亚洲av| 亚洲天堂av无毛| 日韩成人av中文字幕在线观看| 在线观看www视频免费| 深夜精品福利| 亚洲天堂av无毛| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲国产精品成人久久小说| 热re99久久精品国产66热6| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 亚洲精品国产av蜜桃| 日韩一区二区视频免费看| 国产精品国产av在线观看| 香蕉丝袜av| 久久久久久伊人网av| 一二三四在线观看免费中文在 | 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲伊人色综图| 国产日韩欧美在线精品| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲欧美清纯卡通| 18+在线观看网站| 桃花免费在线播放| 秋霞在线观看毛片| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 日韩成人av中文字幕在线观看| 免费少妇av软件| 精品国产乱码久久久久久小说| 黄色视频在线播放观看不卡| 久久精品人人爽人人爽视色| 夫妻午夜视频| 亚洲国产精品国产精品| 中文欧美无线码| 亚洲欧美清纯卡通| 国产成人精品在线电影| av国产精品久久久久影院| 成人综合一区亚洲| 成人国产av品久久久| 五月天丁香电影| 老女人水多毛片| 满18在线观看网站| 99久久综合免费| 热99久久久久精品小说推荐| av又黄又爽大尺度在线免费看| 18禁动态无遮挡网站| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲成人手机| 99re6热这里在线精品视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产精品蜜桃在线观看| 国产极品天堂在线| a级毛片黄视频| 国产精品一区二区在线观看99| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 91成人精品电影| 香蕉国产在线看| 在现免费观看毛片| 香蕉丝袜av| 国产av国产精品国产| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产男人的电影天堂91| 国产高清三级在线| 日本午夜av视频| 少妇 在线观看| 插逼视频在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 国产不卡av网站在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 国产69精品久久久久777片| 交换朋友夫妻互换小说| videossex国产| 十八禁网站网址无遮挡| 制服人妻中文乱码| 午夜免费男女啪啪视频观看| 大片电影免费在线观看免费| 一个人免费看片子| 桃花免费在线播放| 高清在线视频一区二区三区| 99热国产这里只有精品6| 久久久久国产精品人妻一区二区| 在线看a的网站| 美女福利国产在线| 国产在线视频一区二区| 视频中文字幕在线观看| 午夜视频国产福利| 国产精品三级大全| 精品一品国产午夜福利视频| 在线观看三级黄色| 免费少妇av软件| 极品人妻少妇av视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 日韩一本色道免费dvd| 国产在视频线精品| 免费高清在线观看日韩| 国产1区2区3区精品| a级片在线免费高清观看视频| 日韩av免费高清视频| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲伊人久久精品综合| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲国产av影院在线观看| 久热久热在线精品观看| 黄片无遮挡物在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 中文天堂在线官网| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲人成77777在线视频| 久久97久久精品| 国产成人一区二区在线| 中国国产av一级| 日韩欧美一区视频在线观看| 多毛熟女@视频| 国产免费又黄又爽又色| 各种免费的搞黄视频| av黄色大香蕉| 亚洲av成人精品一二三区| 久热久热在线精品观看| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产精品一国产av| 黄色 视频免费看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 99热全是精品| 婷婷色麻豆天堂久久| 丝袜脚勾引网站| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 丰满少妇做爰视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| xxxhd国产人妻xxx| 99re6热这里在线精品视频| 中国国产av一级| 久久久欧美国产精品| 大片电影免费在线观看免费| 成年动漫av网址| 久久久久视频综合| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲成国产人片在线观看| 高清在线视频一区二区三区| 十分钟在线观看高清视频www| 伊人久久国产一区二区| 日本wwww免费看| 亚洲国产成人一精品久久久| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产一级毛片在线| 看非洲黑人一级黄片| 热re99久久精品国产66热6| 超色免费av| 最近的中文字幕免费完整| 天堂中文最新版在线下载| 精品第一国产精品| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 一本色道久久久久久精品综合| 国产精品一二三区在线看| 免费av不卡在线播放| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 99久久人妻综合| 久久精品国产自在天天线| 婷婷成人精品国产| 一级片免费观看大全| av不卡在线播放| 香蕉丝袜av| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产有黄有色有爽视频| 老司机影院成人| 成年美女黄网站色视频大全免费| 在现免费观看毛片| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲精品自拍成人| 国产69精品久久久久777片| 国产精品无大码| 激情视频va一区二区三区| 两性夫妻黄色片 | 午夜日本视频在线| 国产日韩欧美视频二区| 欧美日韩视频精品一区| 久久久久久久大尺度免费视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 丝袜在线中文字幕| 亚洲美女视频黄频| 丝袜喷水一区| 777米奇影视久久| 久久久a久久爽久久v久久| 色吧在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 色哟哟·www| 亚洲人成网站在线观看播放| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 人妻一区二区av| 校园人妻丝袜中文字幕| 成年美女黄网站色视频大全免费| 成年人午夜在线观看视频| 伊人亚洲综合成人网| 一二三四在线观看免费中文在 | www日本在线高清视频| 欧美xxⅹ黑人| 51国产日韩欧美| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 26uuu在线亚洲综合色| 99久久人妻综合| 最近最新中文字幕免费大全7| 少妇精品久久久久久久| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 成人综合一区亚洲| 中文字幕最新亚洲高清| 伦精品一区二区三区| 天美传媒精品一区二区| 国产精品.久久久| 丝袜美足系列| 国产精品久久久久久久电影| 精品一区二区三区视频在线| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产一级毛片在线| 精品一区二区免费观看| 在线观看一区二区三区激情| 一级毛片电影观看| 十八禁网站网址无遮挡| 久久精品国产综合久久久 | 韩国高清视频一区二区三区| 26uuu在线亚洲综合色| 高清在线视频一区二区三区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久这里有精品视频免费| 亚洲国产精品一区三区| 久久久久久久久久久免费av| 国产在视频线精品| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲国产色片| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 纯流量卡能插随身wifi吗| av片东京热男人的天堂| 秋霞伦理黄片| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产成人精品在线电影| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 1024视频免费在线观看| 成人二区视频| 日日撸夜夜添| 久久婷婷青草| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 欧美日本中文国产一区发布| 五月玫瑰六月丁香| 日韩电影二区| 综合色丁香网| 亚洲人成77777在线视频| 99久久精品国产国产毛片| a级毛片在线看网站| 亚洲成人一二三区av| 草草在线视频免费看| 在线观看人妻少妇| 亚洲欧洲日产国产| 欧美人与善性xxx| 国产免费视频播放在线视频| 大陆偷拍与自拍| 亚洲国产色片| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲精品一二三| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产免费现黄频在线看| 曰老女人黄片| 两性夫妻黄色片 | 哪个播放器可以免费观看大片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产精品欧美亚洲77777| 久久av网站| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产精品一区二区在线观看99| 色婷婷久久久亚洲欧美| 街头女战士在线观看网站| 男人舔女人的私密视频| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲,欧美,日韩| 成人无遮挡网站| 国产成人精品久久久久久| 三级国产精品片| 26uuu在线亚洲综合色| 国产日韩欧美在线精品| 人人澡人人妻人| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产亚洲精品久久久com| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久精品久久久久久久性| 亚洲欧洲国产日韩| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产一区二区激情短视频 | 乱码一卡2卡4卡精品| 国产激情久久老熟女| 国产探花极品一区二区| 午夜91福利影院| 在线看a的网站| 国产成人aa在线观看| 波多野结衣一区麻豆| av黄色大香蕉| 搡老乐熟女国产| 亚洲中文av在线| 精品一区二区三区视频在线| 日本午夜av视频| 亚洲第一av免费看| 黄色怎么调成土黄色| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久精品久久久久久久性| 女人精品久久久久毛片| 国产精品国产av在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| av网站免费在线观看视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 精品国产国语对白av| 日韩一本色道免费dvd| 内地一区二区视频在线| 久久久精品94久久精品| 夫妻性生交免费视频一级片| 秋霞在线观看毛片| 亚洲av.av天堂| 亚洲人成网站在线观看播放| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产片内射在线| 波野结衣二区三区在线| 秋霞在线观看毛片| 一级毛片 在线播放| 中国美白少妇内射xxxbb| 人妻人人澡人人爽人人| 成人手机av| 少妇精品久久久久久久| 日本av手机在线免费观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 丰满饥渴人妻一区二区三| 美女国产视频在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 丝袜美足系列| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 黑人欧美特级aaaaaa片| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲av综合色区一区| 亚洲成国产人片在线观看| 99国产精品免费福利视频| www日本在线高清视频| 日韩中字成人| 日韩电影二区| 在线观看免费高清a一片| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产片内射在线| 99国产综合亚洲精品| 日韩一区二区三区影片| 少妇的丰满在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看 | 日本av免费视频播放| 国产xxxxx性猛交| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品亚洲成a人片在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 99国产综合亚洲精品| 妹子高潮喷水视频| 大码成人一级视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美变态另类bdsm刘玥| 美国免费a级毛片| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲丝袜综合中文字幕| 久久韩国三级中文字幕| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产永久视频网站| av黄色大香蕉| 亚洲精品久久午夜乱码| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品亚洲成a人片在线观看| 午夜免费鲁丝| 国产精品 国内视频| 国产亚洲精品第一综合不卡 | av.在线天堂| 999精品在线视频| 国产精品三级大全| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲精品456在线播放app| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 99热这里只有是精品在线观看| 777米奇影视久久| 亚洲经典国产精华液单| 久久精品久久久久久久性| 少妇的逼好多水| 色网站视频免费| 国产精品久久久久久久久免| 男女高潮啪啪啪动态图| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲精品国产av蜜桃| 男女国产视频网站| av.在线天堂| 成年av动漫网址| 免费大片18禁| 日韩人妻精品一区2区三区|