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    探秘組合導(dǎo)航系統(tǒng)

    2017-04-08 19:51:27孫欣欣
    科學(xué)中國人 2017年3期
    關(guān)鍵詞:美鳳慣性導(dǎo)航導(dǎo)航系統(tǒng)

    孫欣欣

    在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出信號(hào)與其他外部測量信號(hào)進(jìn)行比較,根據(jù)這些測量值的差異可以估計(jì)出對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的修正量,從而便有可能獲得比獨(dú)立使用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)更高的導(dǎo)航精度。清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械學(xué)系副教授郭美鳳的研究方向便是組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法.作為一名女性科研工作者,她不僅在學(xué)術(shù)上精益求精,更在科研上始終秉持著樂觀豁達(dá)的人生態(tài)度。會(huì)學(xué)習(xí),但更專注科研

    “少年不知勤學(xué)苦,老來方悔讀書遲?!弊x書對于郭美鳳來說,從來都是一種享受,1988年,剛剛高中畢業(yè)的郭美鳳只身一人,從內(nèi)蒙古來到清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械學(xué)系求學(xué),要知道,在教學(xué)條件及招生指標(biāo)相對落后的內(nèi)蒙古,想要考入清華大學(xué)可謂是難上加難,而這一切對于郭美鳳來說都源于她的“會(huì)學(xué)習(xí)”。

    還在學(xué)生時(shí)期,學(xué)習(xí)與探索就成為了郭美鳳的習(xí)慣,她更在后來的科研工作中將其貫徹到底?!澳菚r(shí),我在學(xué)習(xí)上花的時(shí)間并不多,但很喜歡學(xué)習(xí),只要一進(jìn)入學(xué)習(xí)狀態(tài)就會(huì)特別專注,總能找到不同的學(xué)習(xí)方法與竅門;而且我也特別愿意在學(xué)習(xí)上付出,能讓我感到收獲的快樂。”

    郭美鳳也充分將這種“會(huì)學(xué)習(xí)”的特長延續(xù)到科研上,其中,選擇專業(yè)、確立方向就是郭美鳳“會(huì)學(xué)習(xí)”的第一次實(shí)踐。清華大學(xué)精密儀器與機(jī)械學(xué)系的專業(yè)分支很多,郭美鳳的興趣所在與控制相關(guān)?!爱?dāng)時(shí)還有像光學(xué)等更加偏重于理論研究的專業(yè),但我認(rèn)為進(jìn)行科研就是要使成果得以應(yīng)用,而慣性技術(shù)方面的研究更加與實(shí)際相結(jié)合,離我心中科研應(yīng)用的目標(biāo)就更近?!惫励P說。

    從本科到博士畢業(yè),郭美鳳一直在清華大學(xué)探究慣性技術(shù)方向上的奧秘。博士階段,通過對激光陀螺對準(zhǔn)技術(shù)的研究使郭美鳳對自己的研究方向有了更深入的理解,她不再拘泥于其中一方天地,而是廣泛嘗試不同的研究,博士畢業(yè)后郭美鳳留任清華大學(xué),轉(zhuǎn)向了MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的研制工作,將科研探索開拓到一片新天地。組合導(dǎo)航系統(tǒng):終身的追求

    “工作以后,我主要是進(jìn)行基于MEMS慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)技術(shù)以及組合導(dǎo)航系統(tǒng)方向的研究。由于目前的MEMS慣性器件的精度還不夠高,所以很難完成初始自對準(zhǔn),需要外部信息輔助才能確定系統(tǒng)的初始姿態(tài),其中衛(wèi)星輔助是目前應(yīng)用最多的?!惫励P介紹道。

    早在上世紀(jì)80年代末,我國就已經(jīng)在MEMS慣性技術(shù)領(lǐng)域的研究上有所推進(jìn),并基于國外先進(jìn)技術(shù),在理論研究、原理樣機(jī)開發(fā)等方面取得了一定成果,已經(jīng)初步具備工業(yè)生產(chǎn)能力,但在儀表精度、穩(wěn)定性等指標(biāo)方面仍然存在較大差距,工程化研制、生產(chǎn)與應(yīng)用方面更是尚處于起步階段。

    但隨著研究的不斷深入,一部分成果已經(jīng)逐步凸顯出來,尤其是郭美鳳所在的清華大學(xué)對低成本MEMS慣性器件/衛(wèi)星的組合導(dǎo)航算法進(jìn)行了深入的研究,采用MIMU/GPS深組合導(dǎo)航方案,最終實(shí)現(xiàn)了原理樣機(jī)的研制。

    這種采用多傳感器信息融合技術(shù)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)與單一導(dǎo)航系統(tǒng)相比,具有許多優(yōu)點(diǎn):除了可以增加系統(tǒng)冗余度,提高系統(tǒng)整體的容錯(cuò)能力與可靠性之外,還可以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航設(shè)備間的優(yōu)勢互補(bǔ),增強(qiáng)系統(tǒng)在各種工作環(huán)境下的適應(yīng)能力,從而實(shí)現(xiàn)真正意義上的低成本、高精度連續(xù)導(dǎo)航。

    在組合導(dǎo)航系統(tǒng)鉆研多年的郭美鳳,已經(jīng)連續(xù)承擔(dān)“十一五”“十二五”以及“十三五”的總裝慣性技術(shù)預(yù)研項(xiàng)目。其中前兩項(xiàng)預(yù)研項(xiàng)目主要以基礎(chǔ)性研究為主,已經(jīng)結(jié)題。據(jù)郭美鳳介紹,在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,根據(jù)不同的應(yīng)用要求可以有不同水平的組合,即組合的深度不同。而按照組合深度,可以把組合系統(tǒng)大體分為兩類:緊組合和深組合。“我在‘十一五研究的項(xiàng)目就屬于緊組合,其實(shí)就是一種組合方式,但兩種方式也是各有千秋?!惫励P補(bǔ)充道。

    緊組合一般要求衛(wèi)星信號(hào)良好,只有信號(hào)好才能夠?qū)π畔⒂休o助作用;而在深組合系統(tǒng)中,慣性信息反過來還會(huì)輔助衛(wèi)星信號(hào)的捕獲和跟蹤,所以對衛(wèi)星信號(hào)抗干擾性有所提高。就在2016年,郭美鳳剛剛申請了“十三五”總裝慣性技術(shù)預(yù)研項(xiàng)目。“我將對深組合進(jìn)行更深入的探索,而且還會(huì)研究載波相位姿態(tài)測量技術(shù)。”在郭美鳳看來,繼續(xù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究是理所應(yīng)當(dāng)?shù)氖虑?,也是她一直以來的追求?/p>

    除此之外,郭美鳳還和團(tuán)隊(duì)成員獲得多項(xiàng)發(fā)明專利,她研發(fā)的組合導(dǎo)航裝置已經(jīng)于2016年獲得國家發(fā)明專利。在研發(fā)過程中,郭美鳳提出了一種不同于以往的新的組合導(dǎo)航裝置,將其設(shè)置在載體上,特征主要包括:導(dǎo)航模塊、測量模塊、計(jì)算模塊以及電源模塊。其中,導(dǎo)航模塊包括GPS芯片,用于獲得GPS觀測信息;測量模塊可用于測量載體的慣性導(dǎo)航信息;計(jì)算模塊則能夠?qū)PS觀測信息和慣性導(dǎo)航信息進(jìn)行處理,從而得到載體的狀態(tài)信息;而電源模塊,顧名思義,可以為上述三種模塊供電。郭美鳳及團(tuán)隊(duì)研發(fā)的組合導(dǎo)航裝置獲得載體狀態(tài)信息的同時(shí),還減小了體積、重量和功耗,大大降低了成本。雖然專利申請已經(jīng)通過,卻還只是深待閨中人不識(shí),希望早日能有“如意郎君”踏著七彩祥云來提親。研有所用,是郭美鳳最大的追求。

    育人,始終在路上

    科研上的郭美鳳總是事無巨細(xì),力求做到最好。如今,身為博士生導(dǎo)師的她,身上的擔(dān)子更重了。郭美鳳經(jīng)常參加各種國內(nèi)外學(xué)術(shù)會(huì)議,也深刻感受到外語對于學(xué)術(shù)交流的重要性。她主張學(xué)生一定要重視對外語的學(xué)習(xí),而不是將其當(dāng)做可有可無的學(xué)習(xí)工具。

    郭美鳳曾被學(xué)校公派到美國教學(xué)研修半年,對國內(nèi)外上課方式的差異也有獨(dú)到的見解。她主張?zhí)岣邔W(xué)生的主動(dòng)性和積極性,改變學(xué)生不愿思考的現(xiàn)狀。為此,郭美鳳對教學(xué)進(jìn)行了實(shí)質(zhì)性的改革,采取新的教學(xué)模式:翻轉(zhuǎn)課堂,即將老師與學(xué)生的身份互調(diào)?!拔覍W(xué)生進(jìn)行分組,由學(xué)生進(jìn)行組內(nèi)授課,除此之外,還開通評(píng)價(jià)體系。”這樣一來,不僅學(xué)生能夠達(dá)到自學(xué)的效果,還能使其他學(xué)生主動(dòng)參與進(jìn)來,一舉兩得?!皩W(xué)習(xí)主動(dòng)性一直是我強(qiáng)調(diào)的,而且這樣的講課方式也能使學(xué)生思考得更深入、細(xì)致?!?/p>

    “科研這條路,一定要走到底。”學(xué)生時(shí)代的郭美鳳曾被導(dǎo)師這樣叮囑。直到現(xiàn)在,已經(jīng)快90歲的老先生還一直在寫寫算算,這種持之以恒的精神,郭美鳳也在傳遞給學(xué)生們。至于她自己,更是對此奉為圭皋。

    談到未來,除了對教學(xué)方法的探索,她也在堅(jiān)持尋求新的研究方向?!霸谑彝?,由于能夠接收到衛(wèi)星信號(hào),可以清楚地知道具體位置,但衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在室內(nèi)往往無計(jì)可施?!贬槍@一問題,郭美鳳基于手機(jī)里的慣性傳感器,利用藍(lán)牙、WIFI等信號(hào),實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)定位,目前定位精度已經(jīng)可以達(dá)到兩到三米。

    不管未來的研究任務(wù)有多艱巨,有多繁瑣,郭美鳳始終都不曾將其擱置,她用自己的方法在科研的漫漫長河中,完成對每一次研究的承接與發(fā)展;更站在不同的高度上,繼續(xù)在組合導(dǎo)航系統(tǒng)領(lǐng)域里勇往直前。

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