多旋翼飛行器的非線性嚴(yán)格反饋制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計

李淑女

摘 要：多旋翼飛行器的制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計是保障飛行器的穩(wěn)定性慣性制導(dǎo)飛行的關(guān)鍵技術(shù)，針對當(dāng)前的多模制導(dǎo)控制方法的穩(wěn)定性不好的問題，提出一種基于非線性嚴(yán)格反饋的多旋翼飛行器制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計方法。系統(tǒng)設(shè)計主要包括了控制算法設(shè)計和系統(tǒng)的硬件模塊化設(shè)計兩大部分，設(shè)計非線性嚴(yán)格反饋控制方法提高飛行器的控制品質(zhì)和穩(wěn)定性，對多旋翼飛行器制導(dǎo)控制系統(tǒng)的感知系統(tǒng)、驅(qū)動器模塊、控制中心單元和執(zhí)行器模塊進(jìn)行集成設(shè)計，數(shù)字信號處理器選用的TMS320VC5509A作為核心控制芯片，進(jìn)行系統(tǒng)的硬件模塊化設(shè)計與實(shí)現(xiàn)。最后進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)試，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用該系統(tǒng)進(jìn)行多旋翼飛行器的制導(dǎo)控制，具有較好的控制信號調(diào)制解調(diào)性能，控制信息的反饋跟蹤性能較好，保障了飛行的穩(wěn)定性和制導(dǎo)精確性。

關(guān)鍵詞：多旋翼飛行器；非線性；DSP芯片；制導(dǎo)控制系統(tǒng)；硬件設(shè)計

中圖分類號：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A