• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車行駛狀態(tài)估計(jì)

    2016-10-14 00:06:31師合迪段敏
    科學(xué)與財(cái)富 2016年28期
    關(guān)鍵詞:非線性

    師合迪+段敏

    摘 要:在易于獲得四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的基礎(chǔ)上,應(yīng)用模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波和擴(kuò)展卡爾曼濾波理論,介紹一種對(duì)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的控制算法。利用非線性三自由度車輛模型采集縱向加速度、側(cè)向加速度和橫擺角速度等低成本信息,通過(guò)該算法實(shí)時(shí)地估計(jì)汽車在行駛過(guò)程中的縱向車速、側(cè)向車速和質(zhì)心側(cè)偏角,且通過(guò)半實(shí)物聯(lián)合仿真試驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,應(yīng)用該算法能夠有效地估計(jì)出車輛的縱向車速、側(cè)向車速和質(zhì)心側(cè)偏角。

    關(guān)鍵詞:汽車行駛狀態(tài);狀態(tài)參數(shù)估計(jì);擴(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波;非線性

    1 前言

    較于傳統(tǒng)汽車而言,四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的四輪驅(qū)動(dòng)力矩可以獨(dú)立控制,且轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速容易測(cè)得[1]。因此,在穩(wěn)定性、主動(dòng)安全以及節(jié)能方面,它都具有顯著的控制效果。然而,四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車能實(shí)現(xiàn)整車良好控制的前提條件是其控制系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地估計(jì)車輛的行駛狀態(tài)參數(shù)。

    卡爾曼濾波( Kalman Filter , KF)算法在線估計(jì)車輛行駛狀態(tài),是一種能有效解決上述問(wèn)題的方法,但KF僅僅適用于基本的線性系統(tǒng)的信號(hào)估計(jì)[2]。擴(kuò)展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter , EKF)算法是一種適用于非線性系統(tǒng)的無(wú)偏、最小方差估計(jì)[3]。然而,EKF算法必須要獲得系統(tǒng)噪聲和觀測(cè)噪聲準(zhǔn)確的先驗(yàn)統(tǒng)計(jì)特性,否則會(huì)引起估計(jì)精度降低,終導(dǎo)致濾波發(fā)散。

    因此,針對(duì)EKF算法的缺陷,采用一種改進(jìn)的自適應(yīng)EKF算法。利用該算法對(duì)汽車的縱向速度、側(cè)向車速和質(zhì)心側(cè)偏角進(jìn)行估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法的運(yùn)算實(shí)時(shí)性較好,且估計(jì)效果也比較理想。

    2 非線性汽車動(dòng)力學(xué)模型

    在簡(jiǎn)單的線性二自由度車輛模型[4]基礎(chǔ)上,引入一個(gè)縱向車速自由度,就搭建成本文所采用的車輛模型,其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    根據(jù)圖1所示汽車模型建立其狀態(tài)方程:

    其量測(cè)方程為:

    上式中: a、b分別為電動(dòng)汽車質(zhì)心到其前軸和后軸的距離,a = 1.04 m,b= 1.56 m;γ為橫擺角速度,rad/ s;β為質(zhì)心側(cè)偏角,rad;u為縱向車速,m/s;前軸等效側(cè)偏剛度k1 = - 95461 N/ rad;后軸等效側(cè)偏剛度k2 = - 100001 N/ rad;繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Iz = 2031.4 kg.m;車輛質(zhì)量m= 1182 kg;δ為前輪轉(zhuǎn)角,rad;ax為縱向加速度,m/ s2;ay為側(cè)向加速度,m/ s2 。

    3 擴(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波

    擴(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波(Extended Adaptive Kalman Filter , EAKF),是利用自適應(yīng)卡爾曼濾波AKF濾波穩(wěn)定的特點(diǎn),來(lái)解決EKF由于系統(tǒng)參數(shù)不確定所導(dǎo)致的濾波發(fā)散的問(wèn)題。

    3.1 擴(kuò)展卡爾曼濾波

    EKF算法,在獲取系統(tǒng)的狀態(tài)方程、量測(cè)方程、白噪聲激勵(lì)以及量測(cè)誤差的統(tǒng)計(jì)特性等信息的基礎(chǔ)上,將非線性函數(shù)在其最佳估計(jì)點(diǎn)附近進(jìn)行泰勒展開(kāi),且舍棄高階分量,使非線性模型簡(jiǎn)單線性化,能夠廣泛地應(yīng)用于各種非線性系統(tǒng)[5]。EKF的具體算法如下:

    (1)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測(cè)方程

    式中:xk為系統(tǒng)的狀態(tài)變量;yk為量測(cè)輸出;uk為控制變量;wk為系統(tǒng)激勵(lì)噪聲,vk為量測(cè)噪聲,Qk 、Rk分別為其協(xié)方差。

    (2)濾波器的初始化

    (3)狀態(tài)估計(jì)和估計(jì)誤差協(xié)方差的時(shí)間更新

    式中,F(xiàn)k-1為狀態(tài)方程f對(duì)狀態(tài)變量x求偏導(dǎo)的雅可比矩陣,Lk-1為狀態(tài)方程f對(duì)參數(shù)w求偏導(dǎo)的雅可比矩陣。

    (4)狀態(tài)估計(jì)的量測(cè)更新和估計(jì)誤差協(xié)方差的更新

    其中,Hk為量測(cè)方程h對(duì)狀態(tài)變量x求偏導(dǎo)的雅可比矩陣,Mk為量測(cè)方程h對(duì)參數(shù)v求偏導(dǎo)的雅可比矩陣。

    將該車輛模型的狀態(tài)方程(1)和量測(cè)方程(2)代入上述的EKF濾波流程。其中,該系統(tǒng)的狀態(tài)變量xk=[γ,β,u]T,量測(cè)輸出變量yk=[ay],控制變量uk=[δ,ax]T。

    3.2 改進(jìn)濾波算法

    新息[6]可認(rèn)為是包含了新的信息量測(cè)的一部分,因此被用于更新?tīng)顟B(tài)估計(jì)。新息rk由以下方程表示

    EKF是在先驗(yàn)估計(jì)值的基礎(chǔ)上,利用新息rk、卡爾曼濾波增益Kk進(jìn)行在線調(diào)節(jié)和修正??蓪ⅲ?)中的噪聲模型改寫為:

    其中,Q和R為初始的噪聲協(xié)方差;ak和bk為在線調(diào)整權(quán)值。那么,式(5)中的狀態(tài)誤差協(xié)方差時(shí)間更新方程和式(6)中的濾波增益方程分別可改寫為:

    由于觀測(cè)信息的可靠程度是漸進(jìn)變化的,因此通過(guò)模糊隸屬度函數(shù)將這兩個(gè)置信度模糊化。將其作為模糊輸入變量,同時(shí)將ak和bk作為模糊輸出變量,則基于模糊邏輯對(duì)新息和噪聲模型建立的卡爾曼濾波結(jié)構(gòu),如圖2所示。通過(guò)新息統(tǒng)計(jì)特性的變化,在線監(jiān)測(cè)濾波器的穩(wěn)定性。當(dāng)其穩(wěn)定性遭到破壞時(shí),可以選取適當(dāng)?shù)腶k和bk,改變系統(tǒng)噪聲、觀測(cè)噪聲的權(quán)重。這樣就可以對(duì)觀測(cè)信息的可信和利用程度進(jìn)行調(diào)整,獲得更好的性能[7]。

    4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    為了更好地驗(yàn)證估算車輛行駛狀態(tài)的擴(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波EAKF算法的準(zhǔn)確性,首先應(yīng)用CarSim RT與Simulink軟件建立車輛動(dòng)力學(xué)控制模型,如圖3所示。

    然后對(duì)該車輛動(dòng)力學(xué)控制模型編譯,將生成的實(shí)時(shí)仿真程序

    載入dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)中。利用 ControlDesk,可以根據(jù)仿真試驗(yàn)時(shí)需要顯示的車輛仿真數(shù)據(jù)以及相應(yīng)的控制按鈕,在虛擬儀表庫(kù)中選擇相應(yīng)的儀表,并建立相關(guān)的數(shù)據(jù)連接[8],如圖4所示。

    該實(shí)驗(yàn)工況設(shè)置:車速為50km/h;狀態(tài)變量X0= [80/20,0,0,0,0,0,0,0,0,0, 0];路面附著系數(shù)為0.85;誤差協(xié)方差矩陣P0=eye(11)*10000;采樣時(shí)間間隔為0.02s;量測(cè)噪聲協(xié)方差矩陣R=eye(11)*0.001;過(guò)程噪聲協(xié)方差矩陣Q=eye(11)*2800。試驗(yàn)結(jié)果如下圖5所示。

    從圖5可以看出,在恒定車速高附著系數(shù)路面蛇形工況下,縱向車速的估計(jì)值在趨勢(shì)上基本與試驗(yàn)值相符合,且經(jīng)比較分析其誤差基本上控制在0.004以內(nèi);質(zhì)心側(cè)偏角的估計(jì)值與試驗(yàn)實(shí)際輸出值基本一致,且經(jīng)比較分析其誤差基本上控制在0.02之內(nèi);橫向車速的估計(jì)值跟蹤C(jī)arSim軟件輸出的側(cè)向車速實(shí)際值變化曲線,也有較好的跟著效果。

    由此可見(jiàn),基于模糊自適應(yīng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波能較為準(zhǔn)確的估算出輪轂電機(jī)電動(dòng)汽車在高附著系數(shù)路面、恒定車速行駛狀態(tài)下的縱向車速、側(cè)向車速以及質(zhì)心側(cè)偏角。

    5 結(jié)論

    基于自適應(yīng)卡爾曼濾波AKF和擴(kuò)展卡爾曼濾波EKF理論,設(shè)計(jì)了一種對(duì)電動(dòng)汽車行駛狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的擴(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波EAKF算法,能夠根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角、縱向加速度、側(cè)向加速度和橫擺角速度等參數(shù)信息實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛行駛狀態(tài)如縱向車速、側(cè)向車速和質(zhì)心側(cè)偏角的準(zhǔn)確估計(jì)。通過(guò)CarSim、Simulink和dSPACE軟件聯(lián)合進(jìn)行半實(shí)物仿真試驗(yàn),表明設(shè)計(jì)的擴(kuò)展自適應(yīng)卡爾曼濾波EAKF能夠較為準(zhǔn)確地估計(jì)出車輛的行駛狀態(tài)參數(shù)量,也說(shuō)明了其具有較好的適應(yīng)性和魯棒性。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 宗新怡,李剛,鄧偉文.四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車車速估計(jì)研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2013,(9):83.

    [2] 宋文堯,張牙.卡爾曼濾波[M].北京:科學(xué)出版社, 1991:57-59.

    [3] Simon Haykin.自適應(yīng)濾波器原理(第4版)[M].北京: 電子工業(yè)出版社,2003:91-93.

    [4] 余志生.汽車?yán)碚摚ǖ?版)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004:116-118.

    [5] Welch G ,Bishop G. An introduction to the Kalman Filter[M]. Chapel Hill: University of North Carolina Press, 2006: 28-29.

    [6] Dan Simon. Optimal state estimation kalman —H∞ and nonlinear approaches[M]. Beijing: National Defense Industry Press, 2013:121-123.

    [7] Greg Welch ,Gary Bishop. Introduction to Kalman filter[J]. Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapel Hill3,Chapel Hill, NC 27599-3175.

    作者簡(jiǎn)介:師合迪,男,漢族,就讀于遼寧工業(yè)大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院 電動(dòng)汽車關(guān)鍵技術(shù)。

    猜你喜歡
    非線性
    虛擬水貿(mào)易的可計(jì)算非線性動(dòng)態(tài)投入產(chǎn)出分析模型
    資本充足率監(jiān)管對(duì)銀行穩(wěn)健性的非線性影響
    基于序關(guān)系法的PC建筑質(zhì)量非線性模糊綜合評(píng)價(jià)
    電子節(jié)氣門非線性控制策略
    汽車科技(2016年5期)2016-11-14 08:03:52
    基于SolidWorksSimulation的O型圈錐面密封非線性分析
    科技視界(2016年23期)2016-11-04 08:14:28
    通貨膨脹率周期波動(dòng)與非線性動(dòng)態(tài)調(diào)整的研究
    工業(yè)機(jī)器人鋁合金大活塞鑄造系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究
    科技視界(2016年24期)2016-10-11 12:53:13
    我國(guó)金融發(fā)展與居民收入差距非線性關(guān)系研究
    淺析人工智能中的圖像識(shí)別技術(shù)
    媒體監(jiān)督、流動(dòng)性風(fēng)險(xiǎn)與失責(zé)行為的成本效應(yīng)?
    軟科學(xué)(2015年9期)2015-10-27 02:49:07
    国产片内射在线| 久久久久精品国产欧美久久久 | 一级毛片电影观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲av中文av极速乱| 一级,二级,三级黄色视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 欧美精品一区二区大全| 男女免费视频国产| 久久99一区二区三区| 国产成人精品在线电影| 伦理电影大哥的女人| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产成人精品福利久久| 久久久久精品人妻al黑| 国产成人午夜福利电影在线观看| 激情视频va一区二区三区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产日韩欧美视频二区| 美女主播在线视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 大香蕉久久成人网| 一区二区三区精品91| 男女无遮挡免费网站观看| 国产爽快片一区二区三区| 国产成人欧美| 激情视频va一区二区三区| 国产精品蜜桃在线观看| 久久久久久人人人人人| av在线app专区| 精品亚洲成国产av| 国产日韩欧美在线精品| 日韩视频在线欧美| 成年动漫av网址| 亚洲精品一二三| 久久精品国产亚洲av涩爱| 女人久久www免费人成看片| 亚洲成人av在线免费| 男女之事视频高清在线观看 | 激情视频va一区二区三区| 九九爱精品视频在线观看| 波多野结衣av一区二区av| 美女中出高潮动态图| 赤兔流量卡办理| 国产探花极品一区二区| 大香蕉久久网| 亚洲成人av在线免费| 一级,二级,三级黄色视频| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲免费av在线视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 天美传媒精品一区二区| 亚洲,一卡二卡三卡| 婷婷色综合www| 国产精品熟女久久久久浪| 一级a爱视频在线免费观看| 一区二区三区激情视频| 亚洲成人一二三区av| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 午夜福利视频在线观看免费| 考比视频在线观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 黄色视频不卡| 大陆偷拍与自拍| a级毛片在线看网站| 两性夫妻黄色片| 日本wwww免费看| 精品午夜福利在线看| 久久ye,这里只有精品| 久久ye,这里只有精品| av卡一久久| 一本大道久久a久久精品| 97人妻天天添夜夜摸| 啦啦啦啦在线视频资源| 老熟女久久久| 欧美97在线视频| 久久久精品免费免费高清| 日本黄色日本黄色录像| 女人久久www免费人成看片| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 午夜日本视频在线| 成人黄色视频免费在线看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产1区2区3区精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产精品.久久久| 久久久久久久久久久免费av| 色婷婷久久久亚洲欧美| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 久久久精品区二区三区| 悠悠久久av| 欧美在线黄色| 国产又爽黄色视频| 国产精品二区激情视频| 五月开心婷婷网| 高清黄色对白视频在线免费看| 91国产中文字幕| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产麻豆69| 国产精品三级大全| 免费观看性生交大片5| 一级毛片我不卡| 九色亚洲精品在线播放| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 夜夜骑夜夜射夜夜干| www日本在线高清视频| 韩国高清视频一区二区三区| 久久久久久人人人人人| 搡老岳熟女国产| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产成人精品在线电影| 亚洲精品aⅴ在线观看| 男女边摸边吃奶| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 免费观看性生交大片5| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 午夜福利影视在线免费观看| 男人爽女人下面视频在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品久久久久久久久免| 精品酒店卫生间| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 男人操女人黄网站| 男女边吃奶边做爰视频| 日韩欧美精品免费久久| 青春草国产在线视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 91成人精品电影| 日韩视频在线欧美| 另类亚洲欧美激情| 成人免费观看视频高清| 成人毛片60女人毛片免费| 国产精品成人在线| 操出白浆在线播放| 国产精品免费大片| 免费观看性生交大片5| 超碰成人久久| 欧美亚洲日本最大视频资源| 波多野结衣av一区二区av| 啦啦啦 在线观看视频| 天天操日日干夜夜撸| 欧美日韩成人在线一区二区| 久久久久精品久久久久真实原创| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 老司机深夜福利视频在线观看 | 欧美精品一区二区大全| 日韩精品有码人妻一区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产片内射在线| 高清欧美精品videossex| a 毛片基地| 国产一级毛片在线| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 午夜免费男女啪啪视频观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| videosex国产| a级毛片在线看网站| 国产麻豆69| 两个人看的免费小视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 涩涩av久久男人的天堂| 人妻一区二区av| 99国产综合亚洲精品| 亚洲精品,欧美精品| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 天美传媒精品一区二区| 免费黄色在线免费观看| 高清在线视频一区二区三区| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 极品人妻少妇av视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 亚洲av福利一区| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲成人一二三区av| 两个人免费观看高清视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 最新的欧美精品一区二区| 亚洲免费av在线视频| 久久韩国三级中文字幕| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 国产免费视频播放在线视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产在线一区二区三区精| 国产一卡二卡三卡精品 | 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产 一区精品| 精品一区在线观看国产| 国产精品久久久久成人av| 国产精品久久久久久久久免| 久热这里只有精品99| 久久女婷五月综合色啪小说| 街头女战士在线观看网站| 日韩av免费高清视频| 久久久久久久精品精品| 国产 精品1| 国产成人系列免费观看| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲美女视频黄频| 两个人看的免费小视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 丁香六月天网| 亚洲在久久综合| 一级,二级,三级黄色视频| 午夜av观看不卡| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲精品av麻豆狂野| 麻豆乱淫一区二区| 成年动漫av网址| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲,欧美精品.| 日韩av不卡免费在线播放| 免费观看a级毛片全部| 久久久国产一区二区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产在视频线精品| 久久久精品区二区三区| 精品亚洲成a人片在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | av在线播放精品| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲国产欧美网| 免费黄色在线免费观看| 男女无遮挡免费网站观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 最黄视频免费看| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲 欧美一区二区三区| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 欧美日韩综合久久久久久| 成人手机av| 黑人猛操日本美女一级片| 咕卡用的链子| 悠悠久久av| kizo精华| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 欧美精品一区二区免费开放| 各种免费的搞黄视频| 天堂8中文在线网| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲五月色婷婷综合| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产免费福利视频在线观看| 国产成人欧美在线观看 | 91精品三级在线观看| 精品福利永久在线观看| av网站在线播放免费| netflix在线观看网站| 飞空精品影院首页| 老汉色av国产亚洲站长工具| 一区二区三区精品91| 黑人猛操日本美女一级片| 国产老妇伦熟女老妇高清| 精品亚洲成a人片在线观看| 岛国毛片在线播放| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲欧美一区二区三区国产| 亚洲第一av免费看| 丝袜美腿诱惑在线| av片东京热男人的天堂| 丰满乱子伦码专区| 在线 av 中文字幕| videos熟女内射| 波野结衣二区三区在线| 婷婷色综合大香蕉| 久久久久人妻精品一区果冻| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产男女超爽视频在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲精品成人av观看孕妇| 免费少妇av软件| 国产伦人伦偷精品视频| 日韩中文字幕视频在线看片| 一本大道久久a久久精品| 亚洲专区中文字幕在线 | 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久热在线av| 国产 精品1| 少妇精品久久久久久久| 老司机影院毛片| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产 一区精品| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | av国产精品久久久久影院| 性色av一级| 欧美黄色片欧美黄色片| 免费观看a级毛片全部| 国产99久久九九免费精品| 超碰97精品在线观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 天天操日日干夜夜撸| 欧美中文综合在线视频| 不卡av一区二区三区| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲人成77777在线视频| 国产成人91sexporn| 人妻人人澡人人爽人人| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久精品人人爽人人爽视色| 极品人妻少妇av视频| 丁香六月欧美| av线在线观看网站| 五月开心婷婷网| 街头女战士在线观看网站| 久久99热这里只频精品6学生| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品一国产av| av一本久久久久| 激情视频va一区二区三区| 亚洲,欧美精品.| 18在线观看网站| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲欧美清纯卡通| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 51午夜福利影视在线观看| 性少妇av在线| 亚洲国产最新在线播放| videos熟女内射| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 日日撸夜夜添| 最近手机中文字幕大全| 午夜福利视频在线观看免费| 午夜福利免费观看在线| 一本色道久久久久久精品综合| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美精品一区二区免费开放| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲国产av影院在线观看| 免费观看性生交大片5| 久久精品国产a三级三级三级| 国产免费现黄频在线看| 久久久久视频综合| 97人妻天天添夜夜摸| 久久精品国产亚洲av涩爱| 中文字幕人妻熟女乱码| 丝袜美足系列| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久亚洲国产成人精品v| 又大又爽又粗| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 免费黄网站久久成人精品| 深夜精品福利| 亚洲国产欧美一区二区综合| 中文字幕最新亚洲高清| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品成人在线| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 秋霞在线观看毛片| 国产成人午夜福利电影在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| svipshipincom国产片| 99热全是精品| 伦理电影大哥的女人| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久久精品免费免费高清| 91国产中文字幕| 日日爽夜夜爽网站| 91成人精品电影| 母亲3免费完整高清在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 免费黄色在线免费观看| 亚洲国产精品国产精品| 9191精品国产免费久久| 在线看a的网站| 亚洲美女视频黄频| 美女午夜性视频免费| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 女性生殖器流出的白浆| 中文欧美无线码| 丰满乱子伦码专区| 国产日韩欧美视频二区| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲国产欧美网| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲七黄色美女视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 中文字幕亚洲精品专区| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲综合精品二区| 秋霞伦理黄片| 电影成人av| 最近中文字幕高清免费大全6| av线在线观看网站| 国产精品av久久久久免费| 精品一区在线观看国产| 婷婷色av中文字幕| 五月开心婷婷网| av片东京热男人的天堂| 水蜜桃什么品种好| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲av成人精品一二三区| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 大香蕉久久成人网| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产精品国产三级专区第一集| 久久青草综合色| 91成人精品电影| 日韩一本色道免费dvd| 一级毛片电影观看| 国产成人欧美| 精品国产露脸久久av麻豆| 精品久久蜜臀av无| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲美女视频黄频| 不卡av一区二区三区| 亚洲成人国产一区在线观看 | 免费观看av网站的网址| 午夜久久久在线观看| 少妇 在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产激情久久老熟女| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 日本av手机在线免费观看| 亚洲第一av免费看| 精品一区二区免费观看| 精品国产国语对白av| 18禁国产床啪视频网站| 日本色播在线视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 午夜福利乱码中文字幕| 欧美精品一区二区免费开放| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲精品,欧美精品| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲成人国产一区在线观看 | 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲四区av| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲美女搞黄在线观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 欧美另类一区| 亚洲精品一区蜜桃| 只有这里有精品99| 在现免费观看毛片| 亚洲成色77777| 天堂8中文在线网| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲欧洲国产日韩| 国产黄色视频一区二区在线观看| 大陆偷拍与自拍| 人人澡人人妻人| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产国语露脸激情在线看| 国产乱来视频区| 国产伦人伦偷精品视频| 综合色丁香网| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 日日撸夜夜添| 如何舔出高潮| 中文天堂在线官网| netflix在线观看网站| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产精品免费大片| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产一区二区激情短视频 | 久久久久精品人妻al黑| 男女边吃奶边做爰视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 只有这里有精品99| 欧美日韩精品网址| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 午夜福利,免费看| 国产精品免费大片| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久精品久久久久久久性| 精品福利永久在线观看| 在现免费观看毛片| 精品国产乱码久久久久久男人| 高清不卡的av网站| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 美女午夜性视频免费| 极品人妻少妇av视频| 中文字幕制服av| 久久性视频一级片| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产成人精品久久久久久| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产一区二区激情短视频 | 国产成人精品在线电影| 国精品久久久久久国模美| 不卡视频在线观看欧美| 国产精品一区二区在线不卡| 成人午夜精彩视频在线观看| 大码成人一级视频| 涩涩av久久男人的天堂| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲精品国产av蜜桃| 最黄视频免费看| 韩国高清视频一区二区三区| 一级,二级,三级黄色视频| 我要看黄色一级片免费的| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 老司机影院毛片| 9191精品国产免费久久| 亚洲成色77777| 大片免费播放器 马上看| 女性生殖器流出的白浆| 国产99久久九九免费精品| 国产精品二区激情视频| 午夜免费鲁丝| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 伦理电影免费视频| 人妻 亚洲 视频| 夫妻午夜视频| 国产淫语在线视频| 午夜久久久在线观看| 精品视频人人做人人爽| 国产激情久久老熟女| 欧美黑人精品巨大| 国产精品 欧美亚洲| 精品一品国产午夜福利视频| 国产精品三级大全| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久ye,这里只有精品| 日日啪夜夜爽| 精品久久久久久电影网| 在线免费观看不下载黄p国产| 日韩av在线免费看完整版不卡| 黄色视频在线播放观看不卡| 麻豆av在线久日| 久久人人爽人人片av| 亚洲精品视频女| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久久亚洲精品成人影院| 少妇 在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲三区欧美一区| 国产一区二区三区av在线| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲av中文av极速乱| 国产乱来视频区| 在线观看免费日韩欧美大片| 热re99久久精品国产66热6| 91aial.com中文字幕在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲精品在线美女| 欧美精品一区二区免费开放| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产精品一国产av| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 美女主播在线视频| 丝瓜视频免费看黄片| 一级毛片 在线播放| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 在线观看一区二区三区激情| 一级片'在线观看视频| 久久狼人影院| 2018国产大陆天天弄谢| 国产色婷婷99| 国产精品 欧美亚洲| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲情色 制服丝袜| 黄片小视频在线播放| 黄色怎么调成土黄色| 欧美激情 高清一区二区三区| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产欧美亚洲国产| 久久精品国产综合久久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 97人妻天天添夜夜摸| 这个男人来自地球电影免费观看 | 高清黄色对白视频在线免费看| 欧美日韩av久久| 亚洲人成电影观看| 18禁动态无遮挡网站| 一区二区av电影网| 丝袜喷水一区| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲视频免费观看视频| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美人与善性xxx| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产成人精品福利久久| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久99精品国语久久久| 999久久久国产精品视频| 成人国产av品久久久| 国产亚洲一区二区精品|